商場(chǎng)導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人的路徑規(guī)劃與交互式導(dǎo)航.pdf

1、近年來(lái)機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展給各行各業(yè)帶來(lái)了新的生機(jī)，同時(shí)機(jī)器人技術(shù)也是各國(guó)專(zhuān)家學(xué)者研究的重點(diǎn)技術(shù)領(lǐng)域。針對(duì)大型商場(chǎng)的導(dǎo)購(gòu)需求進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人與客戶(hù)的交互式導(dǎo)航，地圖導(dǎo)航、語(yǔ)音導(dǎo)購(gòu)等交互式導(dǎo)航方式大大提高了顧客的購(gòu)物效率。當(dāng)然商場(chǎng)環(huán)境的復(fù)雜性也給導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人的交互式導(dǎo)航帶來(lái)考驗(yàn)，本文設(shè)計(jì)全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃結(jié)合的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人的實(shí)時(shí)避障。本課題的研究設(shè)計(jì)工作將從以下幾個(gè)部分開(kāi)展：
　　第一，針對(duì)單一路徑規(guī)劃方

2、法實(shí)現(xiàn)導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人導(dǎo)航的不足，在導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人導(dǎo)航框架中把全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃結(jié)合起來(lái)，提高導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人在商場(chǎng)中自主移動(dòng)的效率和靈活性。
　　第二，針對(duì)A*算法路徑規(guī)劃算法折線多、轉(zhuǎn)折累計(jì)角度大、效率不夠高等問(wèn)題，本文提出利用分段Bezier曲線來(lái)對(duì)機(jī)器人路徑進(jìn)行優(yōu)化處理，具體步驟為：首先，應(yīng)用 A*算法對(duì)導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人路徑進(jìn)行初步規(guī)劃；其次，利用分段 Bezier曲線對(duì)路徑進(jìn)行再規(guī)劃；第三步，對(duì)Bezier曲線處理后的分段曲線進(jìn)行拼接