交互式移動機器人系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著嵌入式技術(shù),傳感器技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展,機器人的種類越來越多,應用越來越廣泛。特別是與人們生活相關(guān)的領(lǐng)域,機器人給人們的生活帶來了極大的便利。交互式機器人用來幫助人完成一些不算復雜,但短時間內(nèi)人不能親自動手實現(xiàn)的任務(wù)。人要在遠距離實現(xiàn)和移動機器人進行交流,就需要利用通訊網(wǎng)絡(luò)。通過通訊網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)遠程交流,即采用通信網(wǎng)絡(luò)完成人與機器人之間的信息交換和控制命令的傳遞。
　　本文針對服務(wù)機器人的多樣性,分析了移動機器人的應用環(huán)境,設(shè)計

2、了一個模塊化,層次化的移動機器人系統(tǒng)。本文構(gòu)建的交互式移動機器人可分為智能控制層和遠程交互層。智能控制層利用傳感器模塊獲取的外部環(huán)境的信息,通過智能避障算法,實時改變移動機器人的運行狀態(tài),從而實現(xiàn)自主避障。遠程交互層實現(xiàn)圖像的采集與遠程傳輸,并為遠程監(jiān)控平臺和移動機器人的智能控制層提供了信息交互的接口和平臺。遠程監(jiān)控平臺作為移動機器人與遠程操作者進行交流的人機界面,用圖形化的界面直觀的顯示移動機器人周圍的環(huán)境信息,操作簡單,方便。