基于移動(dòng)機(jī)器人的現(xiàn)實(shí)場景建模系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人在很多場景下都得到了有效的應(yīng)用。準(zhǔn)確的現(xiàn)實(shí)場景三維模型是移動(dòng)機(jī)器人在不同環(huán)境下工作的一個(gè)有效的工具。
　　本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于移動(dòng)機(jī)器人的現(xiàn)實(shí)場景模型建模系統(tǒng)?，F(xiàn)實(shí)場景建模系統(tǒng)由兩個(gè)模塊構(gòu)成，分別是現(xiàn)實(shí)場景采集機(jī)器人系統(tǒng)和現(xiàn)實(shí)場景建模系統(tǒng)。
　　現(xiàn)實(shí)場景采集機(jī)器人系統(tǒng)由三個(gè)子系統(tǒng)組成:場景深度掃描子系統(tǒng)、航跡推測子系統(tǒng)、移動(dòng)采集平臺(tái)子系統(tǒng)。場景深度掃描子系統(tǒng)通過在移動(dòng)機(jī)器

2、人上搭載激光掃描儀實(shí)現(xiàn)機(jī)器人當(dāng)前位置兩側(cè)的場景深度切片的掃描;航跡推測子系統(tǒng)由陀螺儀和里程計(jì)兩部分組成，通過機(jī)器人的姿態(tài)歐拉角和行進(jìn)的路程確定機(jī)器人的位姿;移動(dòng)采集平臺(tái)子系統(tǒng)，由一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人組成，負(fù)責(zé)搭載以上兩個(gè)子系統(tǒng)。
　　通過上述采集過程，可以得到場景中的若干具有位姿信息場景切片。由這些位姿信息可生成場景點(diǎn)云，根據(jù)場景點(diǎn)云生成場景模型。由于激光掃描儀采集的空間離散點(diǎn)數(shù)量非常巨大，而事實(shí)上對(duì)于現(xiàn)實(shí)場景模型的表達(dá)產(chǎn)生了大量的冗余