醫(yī)用機械臂系統(tǒng)與計算機視覺.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、超聲心動圖是目前臨床心臟病診斷檢查中主要的無創(chuàng)性方法，本文提出了用機械臂系統(tǒng)來輔助醫(yī)生進行超聲心動圖檢查的設想。本設計的研究主要分為兩個部分：第一部分是有關機械臂結構及運動控制的設計。本設計的機械臂屬關節(jié)式機械結構，具有六個自由度?？刂葡到y(tǒng)的硬件主要由計算機、運動控制模塊和電機驅動模塊組成。機械臂運動的最終結果就是要精確控制末端的位置及位姿，因此，運動控制算法是機械臂正常精確運轉的關鍵一環(huán)，本設計結合項目實際，分別探討了基于矩陣變換

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