移動機器人SLAM中的數(shù)據關聯(lián)算法研究.pdf

1、移動機器人同時定位與建圖(SLAM)中的數(shù)據關聯(lián)就是將當前獲得的觀測值與地圖中已經建立的陸標(特征)進行關聯(lián)的過程。隨著SLAM研究的不斷深入，SLAM中數(shù)據關聯(lián)算法的研究逐漸成為熱點問題，尤其是研究高效、魯棒的數(shù)據關聯(lián)算法對移動機器人同時定位與建圖有著重大的意義。 本文針對基于EKF的SLAM中的數(shù)據關聯(lián)進行研究，主要完成以下三個方面的工作： 第一，針對當前SLAM研究中的幾種主要的數(shù)據關聯(lián)算法進行詳細的介紹和分析，并

2、通過仿真實驗對它們進行深入的比較，從而確定幾種算法各自的優(yōu)點和不足。 第二，經典數(shù)據關聯(lián)算法——NN采用靜態(tài)閾值判定數(shù)據關聯(lián)的結果，因此沒有考慮到SLAM中系統(tǒng)狀態(tài)動態(tài)變化的特點，為此本文結合SLAM過程中的動態(tài)特性，提出動態(tài)閾值的方法，根據定位與建圖不確定性的大小，動態(tài)在線改變數(shù)據關聯(lián)的判定閾值，從而提高了機器人定位與建圖的準確性，并將此動態(tài)閾值的方法進一步擴展到關聯(lián)信息的預處理中。 第三，本文通過對數(shù)據關聯(lián)問題本質的