移動(dòng)機(jī)器人SLAM中的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與建圖(SLAM)中的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)就是將當(dāng)前獲得的觀測(cè)值與地圖中已經(jīng)建立的陸標(biāo)(特征)進(jìn)行關(guān)聯(lián)的過(guò)程。隨著SLAM研究的不斷深入，SLAM中數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法的研究逐漸成為熱點(diǎn)問(wèn)題，尤其是研究高效、魯棒的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法對(duì)移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位與建圖有著重大的意義。 本文針對(duì)基于EKF的SLAM中的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)進(jìn)行研究，主要完成以下三個(gè)方面的工作： 第一，針對(duì)當(dāng)前SLAM研究中的幾種主要的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法進(jìn)行詳細(xì)的介紹和分析，并

2、通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)它們進(jìn)行深入的比較，從而確定幾種算法各自的優(yōu)點(diǎn)和不足。 第二，經(jīng)典數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法——NN采用靜態(tài)閾值判定數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的結(jié)果，因此沒(méi)有考慮到SLAM中系統(tǒng)狀態(tài)動(dòng)態(tài)變化的特點(diǎn)，為此本文結(jié)合SLAM過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性，提出動(dòng)態(tài)閾值的方法，根據(jù)定位與建圖不確定性的大小，動(dòng)態(tài)在線改變數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的判定閾值，從而提高了機(jī)器人定位與建圖的準(zhǔn)確性，并將此動(dòng)態(tài)閾值的方法進(jìn)一步擴(kuò)展到關(guān)聯(lián)信息的預(yù)處理中。 第三，本文通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題本質(zhì)的