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1、東南大學碩士學位論文基于智能材料的力觸覺反饋數據手套研制姓名:鄭水華申請學位級別:碩士專業(yè):測試計量技術及儀器指導教師:王愛民20070401AbstractTeleprcsencejsthecoreofhumanmachineinteractionInateleoperationsystemwithtelepresenceinformationincludingvision,force,tactilitymotionoftheremo
2、teslaverobotanditsenvironmentareredisplayedatthelocaloperatorside,theoperatorwillfeellikebeingintherealenvironmentoftheremoteslaverobotsothathecanperformtelemanipulationtaskeffective啊Force/tactiletelepresencetechniqueiso
3、neofthemajorformsoftelepreseneetechnologiesItisveryimportantinimplementingtheremotetaskThekeytechniquetealizehapticsisthedesignofahapticdevicewhichsimulatesthehumanInthispaperweworkonremoteteleoperationroboticssystem,whi
4、chisassignedbythe973projectWedevelopElectrorheologicalfluidsandMagnetorheoligicalfluidsbasedhaptieinterfacesrespectivelyAnalysisofthefeedbackforceisintroducedandfinallyanexperimentisdoneontheinterfaeeThenecessaryofthefor
5、cefeedbackinterfaceispresentedinthechapterone,soasthecomponentsofthepaperTheexperimentdemonstrationoftheteleoperationroboticsystemisintroducedinthechaptertwo,thedatagloveonwhichthedevelopedforcefeedbackinterfacewillmount
6、edandtheoutsourcing6doftrackingdevicearealsointroducedInthechapterthree,theElectrorheologicalfluidsandtheEiectrorheologicaleffectareintroducedrespectivelyfirstlythenthedesignmethodincludingtheprinciple,thestructure,andth
7、econtrolmethodispresentedTheMagnetorheoligicalfluidsandMagnetorheoligicaleffectageintroducedrespectivelyfirstlyinthechapterfourandthenthedesignoftheforcefeedbackdevicebasedonMagnetorheoligicalfluidsispresentedindetail,in
8、cludingthemodeoftheMagnetorheoligicalfluidsbaseddevices,thespecialfactorofMagnetorheoligicaIfluidsusedinforcefeedbacktheprinciple,theparameterdesign,themagneticcircuitdesign,thestructureandthecontrolmethodoftheforcefeedb
9、ackinterfaceInthechapterfive,thetheoryoftheelectromagnetismandElectromagneticFiniteElementAnalysisareintroducedandtheMagnetorheoligicalfluidsbasedforcefeedbackinterfaceisanalyzedbytheElectromagneticFiniteElementAnalysiss
10、oftwareTheexperimentsaredoneonthedevelopedinterfacesinthechaptersixFirstlyaquasistaticforceexperimentisdoneontheElectrorheologicalfluidsbasedinterfaceinwhichtheElectrorheologicalfluiddevelopedbyTsinghuaUniversityisadopte
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