自主飛行機(jī)器人系統(tǒng)下實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)研究.pdf

1、華北電力大學(xué)（北京）碩士學(xué)位論文自主飛行機(jī)器人系統(tǒng)下實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)研究姓名：劉華春申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：計(jì)算機(jī)應(yīng)用指導(dǎo)教師：柳長(zhǎng)安20051201華北電力大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要本文以自主飛行機(jī)器人控制系統(tǒng)項(xiàng)目為研究背景，對(duì)基于ARM處理器核的嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)軟件構(gòu)造做了分析。介紹了ARM處理器核的體系結(jié)構(gòu)機(jī)器指令系統(tǒng)和pC／OSII實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)核心的構(gòu)造等相關(guān)特性，給出了微內(nèi)核實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)gC／OSII在ARM平臺(tái)下的移植方法，并給

2、出了ARM平臺(tái)特定硬件進(jìn)行驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)；本文還討論了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)問題以及解決方法，通過分析給出了一種更為高效的解決方案。通過上述工作最終建立了實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)軟件開發(fā)平臺(tái)。為上層應(yīng)用程序的編寫提供了編程接口。最后本文通過試驗(yàn)程序驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的有效性、正確性。關(guān)鍵詞：自主飛行機(jī)器人，實(shí)時(shí)系統(tǒng)，嵌入式系統(tǒng)，ARM，pC／OSIIABSTRACTThisthesisworksatthebackgroundofAutonomousFlig

3、htRobotprojectThedesignofEmbeddedRealTimeSystemsoftwarebasedonARM(AdvancedRISCMachine)isgivenThearchitectureofARMcoreandconstructionofgC／OSIIRealTimeOperatingSystemKernelisstatedThetransplantationofgC／OS—IIonARMplatformi

4、sshowedandtheprocessofdriverdevelopisgivenPriorityreverseproblemisdiscussedinthisthesisandanewmethodisgivenandimplementedtofitthisproblemWiththecontrast，thenewarithmeticisbetterthanbeforeWiththeseworks，realtimecontrolpla

5、tformisbuiltandapplicationprogramminginterfaceisgiventotheup—layerapplicationsAtlast，thisdesignisapprovedaccordingtotheexaminationresultLiuHuachun(computerscienceandtechnology)DirectedbyprofLiuChang’anKEYWORDS：autonomous