微型機(jī)器人旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)方法的研究.pdf_第1頁(yè)
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1、本文研究了一種膠囊式微型管內(nèi)游動(dòng)機(jī)器人的無(wú)纜線圈外磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)方法。基于亥姆霍茲線圈能夠產(chǎn)生均勻磁場(chǎng)及磁場(chǎng)矢量疊加原理，提出了通過(guò)調(diào)節(jié)相互正交的圓柱形亥氏線圈組的加載電流幅值、頻率和相位的關(guān)系，產(chǎn)生強(qiáng)度大小、旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)平面方向均可調(diào)的，空間均勻的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，對(duì)螺旋型微機(jī)器人實(shí)施驅(qū)動(dòng)控制。在建立線圈磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，研究分析了線圈尺寸及結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)磁場(chǎng)品質(zhì)(磁感應(yīng)強(qiáng)度、磁場(chǎng)均勻度及功率損耗)的影響規(guī)律，為正交組合線圈的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了

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