SMA驅動的尺蠖式仿生微型機器人.pdf

1、微型機器人是微型電子機械系統(tǒng)研究的一個重要分支，是微機電系統(tǒng)的高層次的典型代表。研發(fā)幾何尺寸為毫米級(甚至更小)的微型機器人是微機電系統(tǒng)領域的一個熱點。形狀記憶合金(SMA)由于其具有較大的輸出力和輸出位移而備受關注，采用 SMA驅動器是機器人實現(xiàn)微型化的途徑之一。本文研究內(nèi)容如下：
　　(1)在借鑒他人研究成果的基礎上，闡述了形狀記憶合金的形狀記憶效應及其特殊的機械性能以及各類形狀記憶合金驅動器的工作機理。提出并設計了一種偏動式

2、雙程形狀記憶合金驅動器，并以此驅動器為基礎研發(fā)了一種仿尺蠖式的依靠摩擦自鎖方式行走的微型機器人。
　　(2)首次提出用四連桿機構替代微型機器人的關節(jié)型腿，形成了一種新型腿，這種新型腿可以有效改變微驅動器輸出力的方向；在四連桿及剛性化腳上淀積不同摩擦系數(shù)的材料，通過兩者共同作用，實現(xiàn)了微型機器人的摩擦自鎖，保證了微型機器人的前進運動。
　　(3)用三維軟件Pro/E進行建模，用有限元分析軟件ANSYS對微彈性桿進行了仿真，選擇