基于SMA驅動的仿蚯蚓蠕動式微型管道機器人的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、微型管道機器人作為細小管道的一種有效的檢測工具已經在工業(yè)、醫(yī)療等領域有了越來越廣闊的應用空間。蠕動式機器人由于驅動方式較多，負載能力強，動作可靠且易于微型化，近年來成為微型管道機器人領域研究的熱點，但是傳統(tǒng)的SMA蠕動式微型管道機器人具有步距較小，速度較低且難以實現轉彎運動等缺點。 本文針對以上問題設計了一種基于SMA的蠕動式微型管道機器人。該機器人由多個相同模塊組成，通過各模塊之間的有規(guī)律的伸縮以及運動表面的摩擦力實現仿蚯蚓的

2、蠕動式運動。機器人由并聯式SMA驅動器驅動，可以提供較大的步距和牽引力。并聯式SMA驅動器由3根SMA彈簧構成，不僅可以實現機器人的水平運動，也可以實現機器人的轉彎運動，適合在柔軟、狹窄的環(huán)境下運行。該機器人采用一種新的控制方式，可以克服傳統(tǒng)SMA蠕動機器人伸長速度較慢的缺點，提高了機器人的運動性能。 本文的主要工作包括：機器人運動機制的確定，蠕動式機器人各種驅動方式的比較；SMA驅動器的特性分析及SMA彈簧驅動器的設計；機器人

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