中型足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究.pdf

1、該文以我們自己研制的"交龍"足球機(jī)器人為基礎(chǔ),論述了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的構(gòu)成與實(shí)現(xiàn);并針對(duì)機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)中出現(xiàn)的機(jī)器人打轉(zhuǎn),機(jī)器人運(yùn)動(dòng)偏離給定的方向等問題,對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入的分析與研究.驅(qū)動(dòng)輪的堵轉(zhuǎn)與運(yùn)動(dòng)中的外部擾動(dòng),造成堵轉(zhuǎn)消除后的速度超調(diào)、擾動(dòng)造成速度降低.進(jìn)而產(chǎn)生的問題是足球機(jī)器人對(duì)給定運(yùn)動(dòng)路徑偏離.對(duì)于這些問題的分析解決是足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方面的重要研究內(nèi)容.該文第三章對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行了分析,建立了足球機(jī)器人驅(qū)動(dòng)

2、輪電機(jī)控制系統(tǒng)的模型;在第四章中,分別討論了堵轉(zhuǎn)問題與擾動(dòng)問題.對(duì)于堵轉(zhuǎn)問題,分析了堵轉(zhuǎn)及其后的速度長時(shí)間超調(diào)產(chǎn)生的原因,提出了堵轉(zhuǎn)與堵轉(zhuǎn)消除后速度超調(diào)間的關(guān)系式.并且指出驅(qū)動(dòng)輪閉環(huán)控制系統(tǒng)是一個(gè)單一的位置閉環(huán)控制系統(tǒng)而非傳統(tǒng)的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng).正是由于此,導(dǎo)致了堵轉(zhuǎn)消除后速度長時(shí)間的超調(diào).在此基礎(chǔ)上給出了解決問題的控制策略:堵轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪降低期望速度,未堵轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)輪跟隨;對(duì)于機(jī)器人驅(qū)動(dòng)輪受擾運(yùn)動(dòng)方向偏離的問題,利用機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)曲率與期