機(jī)器人課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　機(jī)器人課程設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　第一章 緒言1</b></p><p>　　1.1、目的和意義1</p><p>　　1.2、設(shè)計(jì)內(nèi)容2</p><p>

2、　　1.2.1、機(jī)器人硬件2</p><p>　　1.2.2、設(shè)計(jì)任務(wù)2</p><p>　　1.3、運(yùn)行框圖3</p><p>　　第二章 機(jī)器人觸覺導(dǎo)航3</p><p>　　2.1、安裝并測(cè)試機(jī)器人胡須4</p><p>　　2.2、測(cè)試觸須傳感器6</p><p>　　2.3

3、、C語言程序如下6</p><p>　　第三章 機(jī)器人紅外導(dǎo)航10</p><p>　　3.1、使用紅外線發(fā)射和接收器件探測(cè)道路10</p><p>　　3.2、搭建并測(cè)試IR發(fā)射和探測(cè)器11</p><p>　　3.3、測(cè)試紅外發(fā)射探測(cè)器11</p><p>　　3.4、探測(cè)和避開障礙物12</

4、p><p>　　第四章 心得體會(huì)15</p><p><b>　　第一章 緒言</b></p><p><b>　　1.1、目的和意義</b></p><p>　　機(jī)器人涉及機(jī)械、電子、傳感、控制等多個(gè)領(lǐng)域和學(xué)科。本課程設(shè)計(jì)是在《機(jī)器人學(xué)》課程的基礎(chǔ)上，利用多傳感技術(shù)、控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的

5、綜合與應(yīng)用，達(dá)到鍛煉學(xué)生綜合設(shè)計(jì)能力的目的。</p><p><b>　　1.2、設(shè)計(jì)內(nèi)容</b></p><p>　　1.2.1、機(jī)器人硬件</p><p>　　本課程設(shè)計(jì)使用實(shí)驗(yàn)室已有的移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、一個(gè)從動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪由舵機(jī)直接驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人控制器為89S52單片機(jī)。</p><p>　　圖1 機(jī)器人

6、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖</p><p>　　1.2.2、設(shè)計(jì)任務(wù)</p><p>　　利用多傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及控制。具體為：控制機(jī)器人在規(guī)定的場(chǎng)地內(nèi)避開障礙物走遍整個(gè)場(chǎng)地。</p><p>　　場(chǎng)地長(zhǎng)1.8m，寬1.5m，場(chǎng)地四周為高0.3m的擋板。場(chǎng)地如圖2所示。</p><p><b>　　1.3、運(yùn)行框圖</b>

7、;</p><p>　　第二章 機(jī)器人觸覺導(dǎo)航</p><p>　　本章你將通過給你的機(jī)器人增加觸覺傳感器學(xué)習(xí)如何使用這些端口來獲取外界信息。實(shí) 際上，對(duì)于任何一個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)（不僅僅是機(jī)器人），無非都是通過傳感器獲取外界信息，通過接口進(jìn)入計(jì)算機(jī)（或者單片機(jī)），由計(jì)算機(jī)或單片機(jī)根據(jù)反饋信息進(jìn)行計(jì)算和決策，生成控制命令，然后通過輸出接口去控制系統(tǒng)相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，完成系統(tǒng)所要完成的任務(wù)。因此，學(xué)

8、習(xí)如何使用單片機(jī)的輸入接口同學(xué)習(xí)使用輸出接口同等重要。 </p><p>　　許多自動(dòng)化機(jī)械都依賴于各種觸覺型開關(guān)，例如當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，接觸開關(guān)就會(huì)察覺，通過編程讓機(jī)器人躲開障礙物；旅客登機(jī)橋在靠近飛機(jī)時(shí)為了保護(hù)昂貴的飛機(jī)，在登 機(jī)橋接口安裝觸須，當(dāng)?shù)菣C(jī)橋離飛機(jī)很近后觸須就會(huì)碰到飛機(jī)，立即通知控制器提醒離飛機(jī)已經(jīng)很近了，需要降低靠近速度；工廠利用觸覺開關(guān)來計(jì)量生產(chǎn)線上的工件數(shù)量；在工業(yè)加工過程中，也被用來

9、排列物體。在所有這些實(shí)例中，觸覺開關(guān)提供的輸入通過計(jì)算機(jī)或者單片機(jī)處理后生成其它形式的程序化的輸出。 </p><p>　　本章中，你將在機(jī)器人前端安裝并測(cè)試一個(gè)稱為胡須的觸覺開關(guān)。你將對(duì)機(jī)器人大腦編程來監(jiān)視觸覺開關(guān)的狀態(tài)，以及決定當(dāng)它遇到障礙物時(shí)如何動(dòng)作。最終的結(jié)果就是通過觸覺給機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航。</p><p>　　2.1、安裝并測(cè)試機(jī)器人胡須</p><p>

10、　　編程讓機(jī)器人通過觸覺胡須導(dǎo)航之前，首先必須安裝并測(cè)試胡須。圖3所示是安裝機(jī)器人觸覺胡須所需的硬件元件清單，包括： </p><p>　　1． 金屬絲2根 </p><p>　　2． 平頭M3×22盤頭螺釘2個(gè) </p><p>　　3． 13mm圓形立柱2個(gè) </p><p>　　4． M3尼龍墊圈2個(gè) </p&g

11、t;<p>　　5． 3-pin公-公接頭2個(gè) </p><p>　　6． 220Ω電阻2個(gè) </p><p>　　7． 10kΩ電阻2個(gè) </p><p><b>　　圖3 胡須硬件</b></p><p><b>　　安裝胡須 </b></p><p&

12、gt;　　1.拆掉連接主板到前支架的兩顆螺釘</p><p>　　2.參考圖4，進(jìn)行下面操作 </p><p>　　3.螺釘依次穿過M3尼龍墊圈、13mm圓 形立柱 </p><p>　　4.螺釘穿過主板上的圓孔之后，擰進(jìn)主板下面的支架中，但不要擰緊 </p><p>　　5.把須狀金屬絲的其中一個(gè)鉤在尼龍墊圈之上，另一個(gè)鉤在尼龍墊圈之

13、下，調(diào)整它們的位置使它們橫向交 叉但又不接觸 </p><p>　　6. 擰緊螺釘?shù)街Ъ苌?</p><p>　　7.參考接線圖5，搭建胡須電路。 </p><p>　　注意：右邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P1口的第4腳完成，而左邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P2口的第3腳完成 </p><p&g

14、t;　　8.確定兩條胡須比較靠近，但又不接觸面包板上的3-pin頭。推薦保持3 mm的距離。 </p><p>　　9.圖6所示是實(shí)際的參考接線圖。 </p><p>　　10.安裝好觸覺胡須的機(jī)器人如圖7所示。 </p><p>　　圖4 安裝機(jī)器人胡須 </p><p>　　圖5 胡須電路示意圖</p><

15、p>　　圖6教學(xué)底板上胡須接線圖 圖7 安裝好觸須的機(jī)器人</p><p>　　2.2、測(cè)試觸須傳感器</p><p>　　先執(zhí)行一段簡(jiǎn)單的程序，下面的程序是讓小車前行的，修改參數(shù)調(diào)舵機(jī)，使舵機(jī)保持前行，然后在通過設(shè)置程序讓左須子觸碰障礙物時(shí)左轉(zhuǎn)，右須子觸碰障礙物是右轉(zhuǎn)，這樣進(jìn)行調(diào)試，來檢測(cè)傳感器。</p><p>

16、　　死區(qū)程序很關(guān)鍵，以中斷的方式寫入，避免其一直困在墻角里出不來。</p><p>　　2.3、C語言程序如下</p><p>　　#include<BoeBot.h></p><p>　　#include<uart.h></p><p>　　int P1_4state(void)//獲取P1_4的狀態(tài),右胡須<

17、/p><p>　　{return (P1&0x10)?1:0;}</p><p>　　int P2_3state(void)//獲取P2_3的狀態(tài),左胡須</p><p>　　{return (P2&0x08)?1:0;}</p><p>　　void Forward(void)</p><p>　　{

18、 P1_1=1;</p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　P1_0

19、=0;</b></p><p>　　delay_nms(20);}</p><p>　　void siqu(void) interrupt 0</p><p>　　{ if(condition1)</p><p>　　{ commands for condition1</p><p>　　If(condit

20、ion2)</p><p>　　{ commands for both condition2 and condition1}</p><p><b>　　else</b></p><p>　　{ commands for conditio1 but not condition2}}</p><p><b>　　

21、Else</b></p><p>　　{ commands for not condition1}</p><p>　　void Left_Turn(void)</p><p><b>　　{ int i;</b></p><p>　　for(i=1;i<=26;i++)</p><

22、p><b>　　{P1_1=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p>

23、;<p><b>　　P1_0=0;</b></p><p>　　delay_nms(20);}}</p><p>　　void Right_Turn(void)</p><p>　　{ int i;</p><p>　　for(i=1;i<=26;i++)</p><p&g

24、t;<b>　　{P1_1=1;</b></p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1700);</p>

25、<p><b>　　P1_0=0;</b></p><p>　　delay_nms(20);}}</p><p>　　void Backward(void)</p><p>　　{ int i;</p><p>　　for(i=1;i<=65;i++)</p><p><

26、b>　　{P1_1=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1700);</p><p&

27、gt;<b>　　P1_0=0;</b></p><p>　　delay_nms(20);</p><p><b>　　}}</b></p><p>　　int main(void)</p><p>　　{int i=1;</p><p><b>　　int z=

28、0;</b></p><p>　　uart_Init();</p><p>　　printf("Program Running!\n");</p><p><b>　　while(1)</b></p><p>　　{if((P1_4state()==0)&&(P2_3sta

29、te()==0))</p><p><b>　　{if(z==0)</b></p><p>　　{Backward(); //向后</p><p>　　Left_Turn();//向左</p><p>　　for(i;i<100;i++) </p><p>　　{ P1_1=1;&l

30、t;/p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　P1_0=0;</b&

31、gt;</p><p>　　delay_nms(20);} </p><p>　　Left_Turn();//向左</p><p><b>　　z=1;}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{Backward(); //向后<

32、/p><p>　　Right_Turn();//向右</p><p>　　for(i;i<100;i++) </p><p>　　{ P1_1=1;</p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p

33、><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　P1_0=0;</b></p><p>　　delay_nms(20);} </p><p>　　Right_Turn();//向右</p><p&g

34、t;<b>　　z=0;}}</b></p><p>　　else if(P1_4state()==0)</p><p>　　{if(z==0)</p><p>　　{Backward(); //向后</p><p>　　Left_Turn();//向左</p><p>　　for(i;i<

35、;100;i++) </p><p>　　{ P1_1=1;</p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300

36、);</p><p><b>　　P1_0=0;</b></p><p>　　delay_nms(20);} </p><p>　　Left_Turn();//向左</p><p><b>　　z=1;}</b></p><p><b>　　else</b

37、></p><p>　　{Backward(); //向后</p><p>　　Right_Turn();//向右</p><p>　　for(i;i<100;i++) </p><p>　　{ P1_1=1;</p><p>　　delay_nus(1700);</p><p&

38、gt;<b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　P1_0=0;</b></p><p>　　delay_nms(20);} </p>

39、<p>　　Right_Turn();//向右</p><p><b>　　z=0;}}</b></p><p>　　else if(P2_3state()==0)</p><p>　　{if(z==0)</p><p>　　{Backward(); //向后</p><p>　　L

40、eft_Turn();//向左</p><p>　　for(i;i<100;i++) </p><p>　　{ P1_1=1;</p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1

41、;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　P1_0=0;</b></p><p>　　delay_nms(20);} </p><p>　　Left_Turn();//向左</p><p><b>　　z=1;}<

42、/b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　{Backward(); //向后</p><p>　　Right_Turn();//向右</p><p>　　for(i;i<100;i++) </p><p>　　{ P1_1=1;</p>

43、;<p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　P1_1=0;</b></p><p><b>　　P1_0=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　P1_0=0;</b><

44、/p><p>　　delay_nms(20);} </p><p>　　Right_Turn();//向右</p><p><b>　　z=0;}}</b></p><p><b>　　else </b></p><p>　　Forward();//向前</p>

45、<p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　將上述程序下載到小車中進(jìn)行調(diào)試。</p><p>　　第三章 機(jī)器人紅外導(dǎo)航</p><p>　　現(xiàn)在許多遙控裝置和PDA都使用頻率低于可見光的紅外線進(jìn)行通信，而機(jī)器人則可以使用紅外線進(jìn)行導(dǎo)航

46、?？梢允褂靡恍﹥r(jià)格非常便宜且應(yīng)用廣泛的部件，讓機(jī)器人的C51微控制器可以收發(fā)紅外光信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的紅外線導(dǎo)航。 </p><p>　　3.1、使用紅外線發(fā)射和接收器件探測(cè)道路 </p><p>　　許多機(jī)器人使用雷達(dá)（RADAR）或者聲納（SONAR）來探測(cè)物體而不需同物體接觸。我們使用紅外光來照射機(jī)器人前進(jìn)的路線，然后確定何時(shí)有光線從被探測(cè)目標(biāo)反射回來，通過檢測(cè)反射回來的紅外光就

47、可以確定前方是否有物體。由于紅外遙控 技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在紅外線發(fā)射器和接收器已經(jīng)很普及并且價(jià)格很便宜。這對(duì)于機(jī)器人愛好者而言是一個(gè)好消息。 </p><p><b>　　紅外前燈 </b></p><p>　　你將要在機(jī)器人上建立的紅外光探測(cè)物體系統(tǒng)在許多方面就象汽車的前燈系統(tǒng)。當(dāng)汽車 </p><p>　　前燈射出的光從障礙物體反射回來時(shí)，人的

48、眼睛就發(fā)現(xiàn)了障礙物體，然后大腦處理這些信息， </p><p>　　并據(jù)此控制身體動(dòng)作駕駛汽車。機(jī)器人使用紅外線二極管LED作為前燈，如圖8所示。 </p><p>　　圖8 用紅外光探測(cè)障礙物 圖9 本章需要用到的新部件 </p><p>　　紅外線二極管發(fā)射紅外光，如果機(jī)器人前面有障礙物，紅外線從物體反射回來，相當(dāng)于機(jī)器人

49、眼睛的紅外檢測(cè)（接收）器，檢測(cè)到反射回的紅外光線，并發(fā)出信號(hào)來表明檢測(cè)到從物體反射回紅外線。機(jī)器人的大腦——單片機(jī)AT89S52基于這個(gè)傳感器的輸入控制伺服電機(jī)。 </p><p>　　紅外線（IR）接收/檢測(cè)器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測(cè)的980 nm波長(zhǎng)的紅外線外， 它幾乎不允許其它光通過。紅外檢測(cè)器還有一個(gè)電子濾波器，它只允許大約38.5 kHz 的電信號(hào)通過。換句話說，檢測(cè)器只尋找每秒閃爍38,500

50、次的紅外光。這就防止了普通光源象太陽光和室內(nèi)光對(duì)IR的干涉。太陽光是直流干涉 （0Hz）源，而室內(nèi)光依賴于所在區(qū)域的主電源，閃爍頻率接近100或120 Hz。由于120 Hz在電子濾波器的38.5 kHz通帶頻率之外，它完全被IR探測(cè)器忽略。 </p><p>　　3.2、搭建并測(cè)試IR發(fā)射和探測(cè)器</p><p>　　本任務(wù)中，我們將搭建并測(cè)試紅外線發(fā)射和檢測(cè)器。 </p>

51、<p><b>　　元件清單: </b></p><p>　　(1) 兩個(gè)紅外檢測(cè)器 </p><p>　　(2) 兩個(gè)IR LED </p><p>　　(3) 四個(gè)470□電阻 </p><p>　　(4) 兩個(gè)9013三極管 </p><p><b>　　搭

52、建紅外線前燈 </b></p><p>　　電路板的每個(gè)角安裝一個(gè)IR組(IR LED和檢測(cè)器)</p><p><b>　　電路圖如圖10</b></p><p>　　圖10 左側(cè)和右側(cè)IR組原理圖</p><p>　　3.3、測(cè)試紅外發(fā)射探測(cè)器 </p><p>　　用P1_

53、3發(fā)送持續(xù)1毫秒的38.5kHz的紅外光，如果紅外光被小車路徑上的物體反射回來，紅外檢測(cè)器將給微控制器發(fā)送一個(gè)信號(hào)，讓它知道已經(jīng)檢測(cè)到反射回的紅外光。 </p><p>　　讓每個(gè)IR LED 探測(cè)器組工作的關(guān)鍵是發(fā)送1毫秒頻率為38.5 kHz的紅外信號(hào)，然后立刻將IR探測(cè)器的輸出存儲(chǔ)到一個(gè)變量中。下面是一個(gè)例子，它發(fā)送38.5 kHz信號(hào)給連接到P1_3 的IR發(fā)射器，然后用整型變量irDetectLeft

54、存儲(chǔ)連接到P1_2的IR探測(cè)器的輸出。 </p><p>　　for(counter=0;counter<38;counter++) </p><p><b>　　{ </b></p><p><b>　　P1_3=1; </b></p><p>　　delay_nus(13); </

55、p><p><b>　　P1_3=0; </b></p><p>　　delay_nus(13); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　irDetectLeft=P1_2state(); </p><p>　　上述代碼給P1_3輸出的信號(hào)高電平13微秒

56、，低電平為13微秒，總周期為26微秒，即頻率 </p><p>　　約為38.5kHz?？偣草敵?8個(gè)周期的信號(hào)，即持續(xù)時(shí)間約為1毫秒（38*26約等于1000微秒）。 </p><p>　　當(dāng)沒有紅外信號(hào)返回時(shí)，探測(cè)器的輸出狀態(tài)為高。當(dāng)它探測(cè)到被物體反射的38500Hz紅外信號(hào)時(shí)，它的輸出為低。因紅外信號(hào)發(fā)送的持續(xù)時(shí)間為1毫秒，因此IR探測(cè)器的輸出如果處于低，其持續(xù)狀態(tài)也不會(huì)超過1毫秒

57、，因此發(fā)送完信號(hào)后必須立即將IR探測(cè)器的輸出存儲(chǔ)到變量中。這些存儲(chǔ)的值會(huì)顯示在調(diào)試終端或被機(jī)器人用來導(dǎo)航。</p><p>　　輸入保存運(yùn)行程序 進(jìn)行調(diào)試</p><p>　　當(dāng)你將物體移開時(shí) 是否顯示</p><p>　　irdetectleft=1？</p><p>　　3.4、探測(cè)和避開障礙物</p><p>　

58、　改變觸須程序使其適應(yīng)IR檢測(cè)和躲避</p><p>　　3.4.1調(diào)用函數(shù)<Void IRLaunch (unsigned char IR)來進(jìn)行紅外線發(fā)射></p><p>　　Void IRLaunch(unsigned char IR)</p><p>　　{ int counter</p><p>　　If(IR=’L’

59、)</p><p>　　For (counter=0.counter<38;counter++)//左邊發(fā)射</p><p>　　{LeftLaunch=1 </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　_nop_(); _no

60、p_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();</p><p>　　LeftLaunch=0; </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _no

61、p_(); _nop_(); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　if(IR 'R') </p><p>　　for(counter=0;counter<38;counter++)//右邊發(fā)射 </p><p><b>　　{ </b>

62、;</p><p>　　RightLaunch=1; </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　R

63、ightLaunch=0; </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p><b>　　} </b><

64、/p><p><b>　　} </b></p><p>　　修改if…else語句存儲(chǔ)IR檢測(cè)信息的變量。 </p><p>　　if((irDetectLeft 0)&&(irDetectRight 0))//兩邊同時(shí)接收到紅外線 </p><p><b>　　{ </b>&

65、lt;/p><p>　　Left_Turn(); </p><p>　　Left_Turn(); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　else if(irDetectLeft 0)//只有左邊接收到紅外線 </p><p>　　Right_Turn(); <

66、;/p><p>　　else if(irDetectRight 0)//只有右邊接收到紅外線 </p><p>　　Left_Turn(); </p><p><b>　　else </b></p><p>　　Forward();</p><p>　　3..4.2 驗(yàn)證機(jī)器人的行為和和運(yùn)行

67、程序RoamingWithIr.c時(shí)除不需要接觸是否非常像 </p><p>　　例程：RoamingWithIr.c</p><p>　　for(counter=0;counter<38;counter++) //發(fā)射時(shí)間比胡須長(zhǎng) </p><p>　　{ LeftLaunch=1; </p><p>　　_nop_(); _n

68、op_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　LeftLaunch=0; </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _

69、nop_(); _nop_(); </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　if(IR 'R') //右邊發(fā)射 </p><p>　　for

70、(counter=0;counter<38;counter++) </p><p>　　{ RightLaunch=1; </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _no

71、p_(); _nop_(); </p><p>　　RightLaunch=0; </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p><p>　　_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); </p>

72、;<p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　void Forward(void) //向前行走子程序 </p><p>　　{ P1_1=1; </p><p>　　delay_nus(1700); </p>

73、;<p><b>　　P1_1=0; </b></p><p><b>　　P1_0=1; </b></p><p>　　delay_nus(1300); </p><p><b>　　P1_0=0; </b></p><p>　　delay_nms(20

74、); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　void Left_Turn(void) //左轉(zhuǎn)子程序 </p><p>　　{ int i; </p><p>　　for( i=1;i<=26;i++) </p><p>　　{ P

75、1_1=1; </p><p>　　delay_nus(1300); </p><p><b>　　P1_1=0; </b></p><p><b>　　P1_0=1; </b></p><p>　　delay_nus(1300); </p><p><b&g

76、t;　　P1_0=0; </b></p><p>　　delay_nms(20); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　} void Right_Turn(void) //右轉(zhuǎn)子程序 </p><p>　　{ int i; </p><

77、;p>　　for( i=1;i<=26;i++) </p><p>　　{ P1_1=1; </p><p>　　delay_nus(1700); </p><p><b>　　P1_1=0; </b></p><p><b>　　P1_0=1; </b></p>

78、;<p>　　delay_nus(1700); </p><p><b>　　P1_0=0; </b></p><p>　　delay_nms(20); </p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p&g

79、t;<p>　　void Backward(void) //向后行走子程序 </p><p>　　{ int i; </p><p>　　for( i=1;i<=65;i++) </p><p>　　{ P1_1=1; </p><p>　　delay_nus(1300); </p&g

80、t;<p><b>　　P1_1=0; </b></p><p><b>　　P1_0=1; </b></p><p>　　delay_nus(1700); </p><p><b>　　P1_0=0; </b></p><p>　　delay_nms(2

81、0); </p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　int main(void) </p><p>　　{ int irDetectLeft,irDetectRight; </p><p>　　uart

82、_Init(); </p><p>　　printf("Program Running!\n"); </p><p>　　while(1) </p><p>　　{ IRLaunch('R'); //右邊發(fā)射 </p><p>　　irDetectRight = RightIR;//右邊接收

83、 </p><p>　　IRLaunch('L'); //左邊發(fā)射 </p><p>　　irDetectLeft = LeftIR;//左邊接收 </p><p>　　if((irDetectLeft 0)&&(irDetectRight 0))//兩邊同時(shí)接收到紅外線 </p><p>　　{

84、 Backward(); </p><p>　　Left_Turn(); </p><p>　　Left_Turn(); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　else if(irDetectLeft 0)//只有左邊接收到紅外線 </p><p>　　{

85、 Backward(); </p><p>　　Right_Turn(); </p><p><b>　　} </b></p><p>　　else if(irDetectRight 0)//只有右邊接收到紅外線 </p><p>　　{ Backward(); </p><p&g

86、t;　　Left_Turn(); </p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　else </b></p><p>　　Forward(); </p><p><b>　　} </b></p><p><b&g

87、t;　　} </b></p><p><b>　　第四章 心得體會(huì)</b></p><p>　　通過這次課程設(shè)計(jì)，我從中學(xué)到了很多東西，不僅是知識(shí)方面，還有動(dòng)手方面等。隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用也越來越普遍了。所以這次課程設(shè)計(jì)不僅是一次機(jī)器人知識(shí)的普及，也是一次與機(jī)器人親密接觸的機(jī)會(huì)。</p><p>　　在沒有做課程設(shè)計(jì)之前

88、，我對(duì)機(jī)器人并不很了解，慢慢的接觸之后，我明白了機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編好的程序。在這次課程設(shè)計(jì)中我們通過軟件調(diào)試又鞏固了單片機(jī)和C語言的相關(guān)知識(shí)。我們通過硬件調(diào)試鍛煉了自己的動(dòng)手能力。在課程設(shè)計(jì)中，我們也遇到很多的困難，在老師和同學(xué)的幫助下，最后都一一解決了。</p><p>　　通過這次課程設(shè)計(jì)，使我的理論知識(shí)又上升到了一個(gè)新的層次，同時(shí)在設(shè)計(jì)中也加深了我對(duì)理論知