管道機(jī)器人論文：管道機(jī)器人彎道通過(guò)性自適應(yīng)結(jié)構(gòu)過(guò)彎姿態(tài)

1、<p>　　管道機(jī)器人論文：小型管道機(jī)器人系統(tǒng)研究</p><p>　　【中文摘要】隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展和人們?nèi)粘Ｉ畹男枰?在城市和工廠的各個(gè)角落都安裝使用著大量的管道。特別是近現(xiàn)代,管道作為一種重要的物料輸送設(shè)施,給人們的生活和生產(chǎn)帶來(lái)了極大的便利,因此得到了更為廣泛的應(yīng)用。隨著管道使用年限的增長(zhǎng),需要定期對(duì)管道質(zhì)量狀況進(jìn)行檢測(cè)與維修。但是大量管道系統(tǒng)受到空間的限制或者安裝的特殊環(huán)境要求,無(wú)法直接

2、進(jìn)行檢測(cè)與維護(hù)。對(duì)于這樣的管道,傳統(tǒng)的檢測(cè)維修方法造成了資源的巨大浪費(fèi)。于是管道機(jī)器人代替人工進(jìn)行管道的檢測(cè)維修能夠大量節(jié)省管道的維護(hù)管理費(fèi)用和減少管道材料的浪費(fèi),具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和社會(huì)實(shí)用價(jià)值。相對(duì)于很多傳統(tǒng)的管道機(jī)器人,本文提出的管道機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式具有一定的新穎性,打破了傳統(tǒng)小型管道機(jī)器人需要采用小型驅(qū)動(dòng)裝置的一貫思路。本文將驅(qū)動(dòng)單元與機(jī)器人功能單元分離,讓驅(qū)動(dòng)單元安裝在管道外部,通過(guò)彈簧將兩部分連接在一起。這樣的結(jié)構(gòu)形式使得驅(qū)動(dòng)

3、電機(jī)尺寸不受管道管徑大小限制,可以選擇功率較大的電機(jī),從而提高機(jī)器人的工作效率。本文從機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理、彎道通過(guò)性、管內(nèi)障礙物通過(guò)性和管道自適應(yīng)機(jī)構(gòu)四個(gè)方面進(jìn)行了管道機(jī)器人系統(tǒng)特性研究。1.管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理闡述了本文提出的管</p><p>　　【英文摘要】With the rapid development of modern industry and the practical needs of daily

4、 life, there are equipped with a large number of pipe systems in every corner of the city and factories. Especially in recent decades, pipeline which is using as important material transportation facilities has been more

5、 widely used, as bringing people lives with great convenience and high production efficiency. With the growth of the pipeline usage, there needs regular testing and maintenance. But a large number</p><p>　　【

6、關(guān)鍵詞】管道機(jī)器人 彎道通過(guò)性 自適應(yīng)結(jié)構(gòu) 過(guò)彎姿態(tài)</p><p>　　【英文關(guān)鍵詞】Pipeline Robot Turn Through Performance Adaptive Structure Turn Passing Attitude</p><p>　　【目錄】小型管道機(jī)器人系統(tǒng)研究摘要4-6ABSTRACT6-7第1章 緒論10-21

7、1.1 課題研究背景與意義10-121.2 管道機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀12-141.3 管道機(jī)器人驅(qū)動(dòng)形式分類14-181.4 課題主要研究?jī)?nèi)容18-21第2章 管道機(jī)器人系統(tǒng)特性研究21-392.1 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理21-222.2 管道機(jī)器人彎道通過(guò)性22-312.2.1 管道機(jī)器人尺寸約束22-232.2.2

8、管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡方程23-292.2.3 管道機(jī)器人平衡方程29-312.3 管道機(jī)器人管內(nèi)障礙物通過(guò)性31-342.3.1 障礙物翻越力學(xué)模型31-332.3.2 障礙物翻越定量分析33-342.4 管道機(jī)器人自適應(yīng)機(jī)構(gòu)34-382.4.1 自適應(yīng)機(jī)構(gòu)分析34-372.4.2 自適應(yīng)機(jī)構(gòu)力學(xué)特性37-382.5 本章小結(jié)&