基于51單片機(jī)的直流電機(jī)的pid控制器畢業(yè)論文

1、<p>　　第一章 緒論 </p><p><b>　　1.1 前言</b></p><p>　　21世紀(jì)，科學(xué)技術(shù)日新月異，科技的進(jìn)步帶動了控制技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)代控制設(shè)備的性能和結(jié)構(gòu)發(fā)生了翻天覆地的變化。我們已進(jìn)入高速發(fā)展的信息時代，控制技術(shù)成為當(dāng)今科技的主流之一，廣泛深入到研究和應(yīng)用工程等各個領(lǐng)域。<

2、;/p><p>　　控制理論的發(fā)展經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。其控制系統(tǒng)包括控制器﹑傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)﹑輸入輸出接口。控制器的輸出經(jīng)過輸出接口﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)、加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量、經(jīng)過傳感器、變送器、通過輸入接口送到控制器。不同的控制系統(tǒng)、傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。目前，PID控制及其控制器或智能

3、PID控制器已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　受益于數(shù)十年來全球經(jīng)濟(jì)高速成長所獲得的PID控制成果,在中國市場，一大批機(jī)器設(shè)備制造商正處于蓬勃發(fā)展階段，除滿足本土市場龐大的機(jī)器設(shè)備需求外，走向國際市場，參與國際競爭也成為現(xiàn)實(shí)需求。在應(yīng)用方面，這種控制技術(shù)已經(jīng)滲透到了醫(yī)療、汽車制造、鐵道運(yùn)輸、航天航空、鋼鐵生產(chǎn)、物流配送、飲料生產(chǎn)等多個方面。但是由于中國科技落后，為此，我們需要更進(jìn)

4、一步的學(xué)習(xí)、掌握與應(yīng)用先進(jìn)的控制技術(shù)與解決方案，以提升設(shè)備性能、檔次與市場競爭力。在國外，尤其在運(yùn)動控制及過程控制方面PID控制技術(shù)的應(yīng)用更是越來越廣泛和深入。隨著科技的進(jìn)步，人們對生活舒適性的追求將越來越高，PID控制技術(shù)作為一項(xiàng)具有發(fā)展前景和影響力的新技術(shù)，正越來越受到國內(nèi)外各行業(yè)的高度重視。</p><p>　　1.2 直流電動機(jī)控制的發(fā)展歷史</p><p>　　常用的控制直流電動

5、機(jī)有以下幾種:第一，最初的直流調(diào)速系統(tǒng)是采用恒定的直流電壓向直流電動機(jī)電樞供電，通過改變電樞回路中的電阻來實(shí)現(xiàn)調(diào)速。這種方法簡單易行設(shè)備制造方便，價格低廉。但缺點(diǎn)是效率低、機(jī)械特性軟、不能在較寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速，所以目前極少采用。第二，三十年代末，出現(xiàn)了發(fā)電機(jī)-電動機(jī)(也稱為旋轉(zhuǎn)變流組)，配合采用磁放大器、電機(jī)擴(kuò)大機(jī)、閘流管等控制器件，可獲得優(yōu)良的調(diào)速性能，如有較寬的調(diào)速范圍(十比一至數(shù)十比一)、較小的轉(zhuǎn)速變化率和調(diào)速平滑等，特別是當(dāng)電動

6、機(jī)減速時，可以通過發(fā)電機(jī)非常容易地將電動機(jī)軸上的飛輪慣量反饋給電網(wǎng)，這樣，一方面可得到平滑的制動特性，另一方面又可減少能量的損耗，提高效率。但發(fā)電機(jī)、電動機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)是需要增加兩臺與調(diào)速電動機(jī)相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機(jī)和一些輔助勵磁設(shè)備，因而體積大，維修困難等。第三，自出現(xiàn)汞弧變流器后，利用汞弧變流器代替上述發(fā)電機(jī)、電動機(jī)系統(tǒng)，使調(diào)速性能指標(biāo)又進(jìn)一步提高。特別是它的系統(tǒng)快速響應(yīng)性是發(fā)電機(jī)、電動機(jī)系統(tǒng)不能比擬的。但是汞弧變流器仍存在一些缺點(diǎn):

7、維修還是不太方便，特別是水銀蒸汽對維護(hù)人員會造成一定的危害等。第四，1957年世界上出現(xiàn)了第一只晶閘管</p><p>　　從20世紀(jì)80年代中后期起，以晶閘管整流裝置取代了以往的直流發(fā)電機(jī)電動機(jī)組及水銀整流裝置，使直流電氣傳動完成一次大的躍進(jìn)。同時，控制電路也實(shí)現(xiàn)了高度集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技術(shù)的應(yīng)用，使直流調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)大幅提高，應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展。</p>

8、<p>　　隨著微型計算機(jī)、超大規(guī)模集成電路、新型電子電力開關(guān)器件和新型傳感器的出現(xiàn)，以及自動控制理論、電力電子技術(shù)、計算機(jī)控制技術(shù)的深入發(fā)展，直流電動機(jī)控制也裝置不斷向前發(fā)展。微機(jī)的應(yīng)用使直流電氣傳動控制系統(tǒng)趨向于數(shù)字化、智能化，極大地推動了電氣傳動的發(fā)展。近年來，一些先進(jìn)國家陸續(xù)推出并大量使用以微機(jī)為控制核心的直流電氣傳動裝置，如西門子公司的SIMOREG K 6RA24、ABB公司的PAD/PSD等等。</p&

9、gt;<p>　　隨著現(xiàn)代化步伐的加快，人們生活水平的不斷提高，對自動化的需求也越來越高，直流電動機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。例如，軍事和宇航方面的雷達(dá)天線，火炮瞄準(zhǔn)，慣性導(dǎo)航，衛(wèi)星姿態(tài)，飛船光電池對太陽得跟蹤等控制；工業(yè)方面的各種加工中心，專用加工設(shè)備，數(shù)控機(jī)床，工業(yè)機(jī)器人，塑料機(jī)械，印刷機(jī)械，繞線機(jī)，紡織機(jī)械，工業(yè)縫紉機(jī)，泵和壓縮機(jī)等設(shè)備的控制；計算機(jī)外圍設(shè)備和辦公設(shè)備中的各種磁盤驅(qū)動器，各種光盤驅(qū)動器，繪圖儀，掃描儀，打印

10、機(jī)，傳真機(jī)，復(fù)印機(jī)等設(shè)備的控制；音像設(shè)備和家用電器中的錄音機(jī)，錄像機(jī)，數(shù)碼相機(jī)，洗衣機(jī)，冰箱，電扇等的控制。</p><p>　　隨著計算機(jī)，微電子技術(shù)的發(fā)展以及新型電力電子功率器件的不斷涌現(xiàn)，電動機(jī)的控制策略也發(fā)生了深刻的變化。電動機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展得力于微電子技術(shù)，電力電子技術(shù)，傳感器技術(shù)，永磁材料技術(shù)，微機(jī)應(yīng)用技術(shù)的最新發(fā)展成就。變頻技術(shù)和脈寬調(diào)制技術(shù)已成為電動機(jī)控制的主流技術(shù)。正是這些技術(shù)的進(jìn)步使電動控制技

11、術(shù)在近二十年內(nèi)發(fā)生了很大的變化。功率器件控制條件的變化和微電子技術(shù)的使用也使新型的電動機(jī)控制方法能夠得到實(shí)現(xiàn)。其中，脈寬調(diào)制（PWM）方法，變頻技術(shù)在直流調(diào)速和交流調(diào)速系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。永磁材料技術(shù)的突破與微電子技術(shù)的結(jié)合又產(chǎn)生了一批新型的電動機(jī)，如永磁直流電動機(jī)，交流伺服電動機(jī)，超聲波電動機(jī)等。由于有微處理器和傳感器作為新一代運(yùn)動控制系統(tǒng)的組成部分，所以又稱這種運(yùn)動控制系統(tǒng)為智能運(yùn)動控制系統(tǒng)。所以應(yīng)用先進(jìn)控制算法，開發(fā)全數(shù)字化智能

12、運(yùn)動控制系統(tǒng)將成為新一代運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計的發(fā)展方向。</p><p>　　在那些對電動機(jī)控制系統(tǒng)的性能要求較高的場合（如數(shù)控機(jī)床，工業(yè)縫紉機(jī)，磁盤驅(qū)動器，打印機(jī)，傳真機(jī)等設(shè)備中，要求電動機(jī)實(shí)現(xiàn)精確定位，適應(yīng)劇烈負(fù)載變化），傳統(tǒng)的控制算法已難以滿足系統(tǒng)要求。為了適應(yīng)時代的發(fā)展，現(xiàn)有的電動機(jī)控制系統(tǒng)也在朝著高精度，高性能，網(wǎng)絡(luò)化，信息化，模糊化的方向不斷前進(jìn)。</p><p>　　1.3直流電

13、動機(jī)控制的研究現(xiàn)狀</p><p>　　數(shù)字直流調(diào)速裝置，從技術(shù)上，它能成功地做到從給定信號、調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)定、直到觸發(fā)脈沖的數(shù)字化，使用通用硬件平臺附加軟件程序控制一定范圍功率和電流大小的直流電機(jī)，同一臺控制器甚至可以僅通過參數(shù)設(shè)定和使用不同的軟件版本對不同類型的被控對象進(jìn)行控制，強(qiáng)大的通訊功能使它易和PLC等各種器件通訊組成整個工業(yè)控制過程系統(tǒng)，而且具有操作簡便、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，尤其是方便靈活的調(diào)試方法、完

14、善的保護(hù)功能、長期工作的高可靠性和整個控制器體積小型化，彌補(bǔ)了模擬直流調(diào)速控制系統(tǒng)的保護(hù)功能不完善、調(diào)試不方便、體積大等不足之處，且數(shù)字控制系統(tǒng)表現(xiàn)出另外一些優(yōu)點(diǎn)，如查找故障迅速、調(diào)速精度高、維護(hù)簡單，使其具備了廣一闊的應(yīng)用前景。</p><p>　　國外主要電氣公司如瑞典的ABB公司、德國的西門子公司、AEG公司、日本的三菱公司、東芝公司、美國的GE公司、西屋公司等，均已經(jīng)開發(fā)出多個數(shù)字直流調(diào)速裝置，有成熟的系

15、列化、標(biāo)準(zhǔn)化、模板化的應(yīng)用產(chǎn)品。</p><p>　　我國從20世紀(jì)60年代初試制成功第一只硅晶閘管以來，晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)也得到迅速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。目前，晶閘管供電的直流調(diào)速系統(tǒng)在我國國民經(jīng)濟(jì)各部門得到廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　我國關(guān)于數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)的研究主要有:綜合性最優(yōu)控制，補(bǔ)償PID控制，PID算法優(yōu)化，也有的只應(yīng)用模糊控制技術(shù)。</p><p&g

16、t;　　隨著新型電力半導(dǎo)體器件的發(fā)展，IGBT(絕緣柵雙極型晶體管)具有開關(guān)速度快、驅(qū)動簡單和可以自關(guān)斷等優(yōu)點(diǎn)，克服了晶閘管的主要缺點(diǎn)。因此我國直流電機(jī)調(diào)速也正向著脈寬調(diào)制（pulse width modulation,簡稱PWM）方向發(fā)展。</p><p>　　我國現(xiàn)在大部分?jǐn)?shù)字化控制直流調(diào)速裝置依靠進(jìn)口。但由于進(jìn)口設(shè)備價格昂貴，也給出了國產(chǎn)全數(shù)字控制直流調(diào)速裝置的發(fā)展空間。目前，國內(nèi)許多大專院校、科研單位和廠

17、家也都在開發(fā)全數(shù)字直流調(diào)速裝置。</p><p>　　第二章 單片機(jī)的介紹</p><p><b>　　2.1單片機(jī)的概述</b></p><p>　　單片機(jī)自20世紀(jì)70年代問世以來，作為微型計算機(jī)的一個重要分支，得到了快速的發(fā)展。它以體積小、功能全、價格低等特點(diǎn)，贏得了廣泛的應(yīng)用，已經(jīng)滲透到了社會生活的各個領(lǐng)域。</p>&

18、lt;p>　　單片機(jī)（single-chip microcomputer）是一種集成電路芯片，采用超大規(guī)模技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力（算術(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、中斷處理等）的微處理器（CPU）、隨機(jī)存儲器（RAM）、只讀存儲器（ROM）、輸入輸出接口電路（I/O）、串行通信口（SCI）、脈寬調(diào)制電路（PWM）、定時計算器、A/D轉(zhuǎn)換器及D/A轉(zhuǎn)換器等電路集成到一塊半導(dǎo)體硅片上，這些電路能在軟件的控制下準(zhǔn)確、迅速、高效的完成設(shè)計者事

19、先規(guī)定的任務(wù)，這樣的一塊具有一臺計算機(jī)的屬性，可以構(gòu)成一個最小而完善的的計算機(jī)系統(tǒng)的電路芯片就稱為單片微型計算機(jī)，簡稱單片機(jī)。</p><p>　　目前，單片機(jī)正朝著高性能和多品種方向發(fā)展趨勢將是進(jìn)一步向著CMOS（互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體）化、低功耗、小體積、大容量、高性能、低價格和外圍電路內(nèi)裝化等幾個方面發(fā)展。下面是單片機(jī)的主要發(fā)展趨勢。</p><p>　　CMOS化  CMO

20、S（Complementary Metal Oxide Semiconductor）電路的特點(diǎn)是低功耗、高密度、低速度、低價格。采用雙極型半導(dǎo)體工藝的TTL電路速度快，但功耗和芯片面積較大。隨著技術(shù)和工藝水平的提高，又出現(xiàn)了HMOS（高密度、高速度MOS）和CHMOS工藝。</p><p>　　低功耗化  單片機(jī)的功耗已從Ma級，甚至1uA以下；使用電壓在3~6V之間，完全適應(yīng)電池工作。低功耗化的效應(yīng)不

21、僅是功耗低，而且?guī)砹水a(chǎn)品的高可靠性、高抗干擾能力以及產(chǎn)品的便攜化。</p><p>　　低電壓化  幾乎所有的單片機(jī)都有WAIT、STOP等省電運(yùn)行方式。允許使用的電壓范圍越來越寬，一般在3~6V范圍內(nèi)工作。低電壓供電的單片機(jī)電源下限已可達(dá)1~2V。目前0.8V供電的單片機(jī)已經(jīng)問世。</p><p>　　低噪聲與高可靠性  為提高單片機(jī)的抗電磁干擾能力，使產(chǎn)品能適應(yīng)惡

22、劣的工作環(huán)境，滿足電磁兼容性方面更高標(biāo)準(zhǔn)的要求。</p><p>　　大容量化  以往單片機(jī)內(nèi)的ROM為1KB～4KB，RAM為64～128B。但在需要復(fù)雜控制的場合，該存儲容量是不夠的，必須進(jìn)行外接擴(kuò)充。為了適應(yīng)這種領(lǐng)域的要求，運(yùn)用新的工藝，使片內(nèi)存儲器大容量化。目前，單片機(jī)內(nèi)ROM最大可達(dá)64KB，RAM最大為2KB。</p><p>　　高性能化  主要是指進(jìn)一步

23、改進(jìn)CPU的性能，加快指令運(yùn)算的速度和提高系統(tǒng)控制的可靠性。采用精簡指令集（RISC）結(jié)構(gòu)和流水線技術(shù)，可以大幅度提高運(yùn)行速度。</p><p>　　小容量、低價格化  與上述相反，以4位、8位機(jī)為中心的小容量、低價格化也是發(fā)展動向之一。這類單片機(jī)的用途是把以往用數(shù)字邏輯集成電路組成的控制電路單片化，可廣泛用于家電產(chǎn)品。</p><p>　　外圍電路內(nèi)裝化  這也是單片

24、機(jī)發(fā)展的主要方向。隨著集成度的不斷提高，有可能把眾多的各種外圍功能器件集成在片內(nèi)。除了一般必須具有的CPU、ROM、RAM、定時器/計數(shù)器等以外，片內(nèi)集成的部件還有模/數(shù)轉(zhuǎn)換器、DMA控制器、聲音發(fā)生器、監(jiān)視定時器、液晶顯示驅(qū)動器、彩色電視機(jī)和錄像機(jī)用的鎖相電路等。</p><p>　　串行擴(kuò)展技術(shù)  在很長一段時間里，通用型單片機(jī)通過三總線結(jié)構(gòu)擴(kuò)展外圍器件成為單片機(jī)應(yīng)用的主流結(jié)構(gòu)。隨著低價位OTP（O

25、ne Time Program）及各種類型片內(nèi)程序存儲器的發(fā)展，加之外圍接口不斷進(jìn)入片內(nèi)，推動了單片機(jī)“單片”應(yīng)用結(jié)構(gòu)的發(fā)展。特別是IC、SPI等串行總線的引入，可以使單片機(jī)的引腳設(shè)計得更少，單片機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加簡化及規(guī)范化。</p><p>　　2.2單片機(jī)的特點(diǎn)及應(yīng)用領(lǐng)域</p><p>　　2.2.1單片機(jī)的特點(diǎn)</p><p>　　單片機(jī)把微型計算機(jī)的主要功能

26、都集成在一塊芯片上，即一塊芯片就是一個微型計算機(jī)。因此，單片機(jī)具有以下特點(diǎn):</p><p>　　（1）較高的性價比 目前國內(nèi)市場上，有些單片機(jī)的芯片價格只有幾十元人民幣，再加上很少的外圍器件，就可以構(gòu)成一臺多功能的控制機(jī)構(gòu)。</p><p>　　（2）集成度好，體積小，可靠性好 單片機(jī)把各種功能不見集成在一塊芯片上，內(nèi)部采用總線結(jié)構(gòu)，減少了各芯片之間的連線大大的提高了單片機(jī)的

27、可靠性及其抗干擾能力。</p><p>　　（3）控制功能強(qiáng) 單片機(jī)指令系統(tǒng)、硬件資源豐富，能充分滿足工業(yè)控制的各種要求。</p><p>　?。?）低電壓，低功耗。 </p><p>　　（5）開發(fā)周期短，易于產(chǎn)品化 可根據(jù)需要構(gòu)成各種規(guī)模的應(yīng)用系統(tǒng)。</p><p>　　2.2.2單片機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域</p>

28、<p>　　單片機(jī)的應(yīng)用范圍很廣，在社會生產(chǎn)的方方面面都得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　?。?）工業(yè)自動化 如工廠流水線的智能化管理、電梯智能化控制、各種報警系統(tǒng)，與計算機(jī)聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成二級控制系統(tǒng)。</p><p>　?。?）智能儀器儀表 單片機(jī)用于各種儀器儀表，結(jié)合不同類型的傳感器，可實(shí)現(xiàn)諸如電壓、功率、頻率、濕度、溫度等物理的測量。</p><

29、;p>　?。?）辦公自動化領(lǐng)域 現(xiàn)代的辦公室所使用的大部分現(xiàn)代產(chǎn)品多數(shù)都采用了單片機(jī)，如打印機(jī)、繪圖儀、復(fù)印機(jī)等等。</p><p>　　（4）日常用品及家用電器領(lǐng)域 從電冰箱、洗衣機(jī)、空調(diào)機(jī)、數(shù)碼相機(jī)及其它視頻音像設(shè)備到智能卡、電子寵物等，形形色色，無處不在。</p><p>　?。?）通信領(lǐng)域 單片機(jī)普遍具有通信接口，現(xiàn)在的通信設(shè)備基本上都實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)的智能控制

30、，從手機(jī)、電話機(jī)、小型程控交換機(jī)再到日常生活中的集群移動通信、限線對講機(jī)等。</p><p>　?。?）商業(yè)營銷 采用單片機(jī)構(gòu)成專用系統(tǒng)已經(jīng)廣泛的應(yīng)用在了電子稱、收款機(jī)、條形數(shù)碼閱讀器、倉儲安全監(jiān)控系統(tǒng)、空氣調(diào)節(jié)系統(tǒng)、冷凍保鮮系統(tǒng)等生活當(dāng)中的方方面面，極大的服務(wù)了人民。</p><p>　　（7）汽車電子與航空航天電子系統(tǒng) 這些電子系統(tǒng)中的集中顯示系統(tǒng)、車上娛樂系統(tǒng)、車載安全裝置

31、、導(dǎo)航系統(tǒng)、動力監(jiān)測系統(tǒng)、等都是采用單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)控制的。</p><p>　　雖然大多數(shù)普通單片機(jī)都具有熔絲燒斷保護(hù)單片機(jī)內(nèi)代碼的功能，但由于通用低檔的單片機(jī)并非定位于制作安全類產(chǎn)品，因此，它們往往沒有提供有針對性的防范措施且安全級別較低。加上單片機(jī)應(yīng)用場合廣泛，銷售量大，廠商間委托加工與技術(shù)轉(zhuǎn)讓頻繁，大量技術(shù)資料外瀉，使得利用該類芯片的設(shè)計漏洞和廠商的測試接口，并通過修改熔絲保護(hù)位等侵入型攻擊或非侵入型攻擊手段

32、來讀取單片機(jī)的內(nèi)部程序變得比較容易。</p><p>　　2.3 MCS-51系列單片機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理</p><p>　　2.3.1 MCS-51單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)</p><p>　　MCS-51是英特爾公司生產(chǎn)的8位高檔單片機(jī)系列，具有體積小、功能全、面向控制、開發(fā)應(yīng)用方便等特點(diǎn)是測控領(lǐng)域當(dāng)中較理想的八位微型計算機(jī)。MCS-51系列單片機(jī)芯片有許多種，但是它們

33、的基本組成和基本性能是相同的。圖2-1所示是按功能劃分的MCS-51系列單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖。</p><p>　　圖2-1 MCS-51單片機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　該圖中可以看出其各個功能部件是由內(nèi)部總線緊密聯(lián)系在一起的。其基本機(jī)構(gòu)如下所示:</p><p>　?。?）1個8位中央處理器 單片機(jī)CPU的內(nèi)部結(jié)構(gòu)主要有算術(shù)邏輯運(yùn)算單元ALU、累加器A

34、CC、程序狀態(tài)寄存器PSW、堆棧指針SP、寄存器B、程序計數(shù)器（指令指針）PC、數(shù)據(jù)指針DPTR、指令寄存器IR、暫存器（TMP）等部件構(gòu)成。單片機(jī)CPU運(yùn)算器內(nèi)部包含一個專門進(jìn)行位數(shù)據(jù)操作的布爾處理機(jī)，增加了面向控制的處理能力，可以進(jìn)行位尋址等功能。</p><p>　?。?）4K字節(jié)ROM，128字節(jié)RAM 片內(nèi)4K字節(jié)ROM存儲器為片內(nèi)程序存儲器，用于存儲程序和表格。片內(nèi)128字節(jié)RAM為數(shù)據(jù)存儲器，

35、可實(shí)現(xiàn)快速的數(shù)據(jù)存儲，用于存儲單片機(jī)運(yùn)行期間的工作變量、運(yùn)算的中間結(jié)果、數(shù)據(jù)暫存和緩沖、標(biāo)志位等。</p><p>　?。?）21個特殊功能寄存器 特殊功能寄存器反映了單片機(jī)的工作狀態(tài)，它和單片機(jī)CPU芯片的引腳和內(nèi)部功能的控制有關(guān)，實(shí)際上是狀態(tài)字和控制字寄存器，是一個具有特殊功能的片內(nèi)RAN區(qū)。用于CPU對片內(nèi)各功能部件進(jìn)行管理、控制和監(jiān)視等。</p><p>　?。?）4個8位并

36、行輸入輸出接口I/O口 4個8位并行輸入輸出接口P0口、P1口、P2口和P3口（共32根線），用于并行輸入和輸出數(shù)據(jù)。</p><p>　?。?）1個全雙工串行I/O接口 全雙工串行口具有4種工作方式，用于單片機(jī)和其他微機(jī)之間的串行通信，可構(gòu)成對及系統(tǒng)。</p><p>　?。?）兩個16位的定時器/計數(shù)器 片內(nèi)兩個16位定時器/計數(shù)器T0和T1，有4種工作方式，用于精確

37、定時（或延時）控制及其對外部事件進(jìn)行計數(shù)。</p><p>　?。?）中斷系統(tǒng) 有5個中斷系統(tǒng)，2個可編程優(yōu)先級的中斷系統(tǒng)，用于外部中斷申請，串行口中斷申請和定時器/計數(shù)器中斷申請。</p><p>　?。?）片外可尋址64K程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器空間 片外最多可擴(kuò)展64K程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器空間。</p><p>　?。?）單一的+5V電源 片

38、內(nèi)振蕩器和定時電路，最高主時鐘頻率為12MHz。</p><p>　　由以上可以看出，單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)具有功能部件種類齊全的特點(diǎn)，其基本組成和一般微型計算機(jī)是相同的，它只不過是把計算機(jī)的基本功能部件集成到了一塊芯片上，具有完成特定功能的微型計算機(jī)。</p><p>　　2.3.2 MCS-51單片機(jī)的工作方式</p><p>　　MCS-51系列單片機(jī)的工作方式有：

39、復(fù)位方式，程序執(zhí)行方式，節(jié)電工作方式，低功耗方式以及EPROM編程和校驗(yàn)方式。單片機(jī)不同的工作方式，代表單片機(jī)處于不同的狀態(tài)。單片機(jī)工作方式的多少是衡量單片機(jī)性能的一項(xiàng)重要標(biāo)準(zhǔn)。</p><p>　?。?）復(fù)位方式：復(fù)位是單片機(jī)進(jìn)入狀態(tài)的初始化操作，是使CPU和系統(tǒng)中其他部件都處于一個確定的初始狀態(tài)，并從這個狀態(tài)開始工作。另外，當(dāng)程序運(yùn)行錯誤或由于錯誤操作而使單片機(jī)進(jìn)入死鎖狀態(tài)時，可以通過復(fù)位進(jìn)行重新啟動。復(fù)位后

40、，單片機(jī)內(nèi)部寄存器的值被初始化。</p><p>　　MCS-51系列單片機(jī)的RST引腳是復(fù)位信號的引入端，復(fù)位信號高電平有效，單片機(jī)在時鐘電路工作以后，只是在RST端持續(xù)給出兩個機(jī)器周期（24個振蕩周期）以上的高電平就可以完成復(fù)位操作。MCS-51系列單片機(jī)的復(fù)位是由外部的復(fù)位電路來實(shí)現(xiàn)的，復(fù)位方式有：上電自動復(fù)位和按鍵手動復(fù)位。上電自動復(fù)位是通過電容充電來實(shí)現(xiàn)的，通過選擇適當(dāng)?shù)碾娙莺碗娮?，就能夠使RST引腳上

41、的高電平保持兩個振蕩周期以上，以實(shí)現(xiàn)上電的同時完成單片機(jī)的復(fù)位；按鍵手動復(fù)位分為按鍵電平復(fù)位和按鍵脈沖復(fù)位兩種方式。</p><p>　?。?）程序執(zhí)行方式：程序執(zhí)行方式是單片機(jī)的基本工作方式，也就是執(zhí)行用戶編好放在程序存儲器中的程序。程序執(zhí)行方式有兩種：連續(xù)執(zhí)行和單步執(zhí)行。連續(xù)執(zhí)行方式是所有單片機(jī)都需要的一種基本工作方式，用戶編寫好的被執(zhí)行程序放在片內(nèi)或片外ROM中；單步運(yùn)行方式是用戶調(diào)試程序的一種工作方式，在

42、單片機(jī)的開發(fā)系統(tǒng)上有一個專用的單步執(zhí)行按鍵，每按下一次，單片機(jī)就順序執(zhí)行一條指令（僅僅執(zhí)行一條），單片機(jī)的單步運(yùn)行方式通常只在用戶調(diào)試程序時使用，用于觀察每條指令的執(zhí)行情況。</p><p>　　（3）節(jié)電工作方式：MCS-51系列單片機(jī)中有HMOS（高密度溝道金屬氧化物半導(dǎo)體）和CHMOS（互補(bǔ)高密度溝道金屬氧化物半導(dǎo)體）兩種工藝芯片。HMOS單片機(jī)的節(jié)電工作方式只有掉電工作方式；CHMOS單片機(jī)的節(jié)電工作方式

43、有掉電工作方式和空閑工作方式兩種。</p><p>　　單片機(jī)的節(jié)電工作方式是由其內(nèi)部的電源控制寄存器PCON中的相關(guān)位來實(shí)現(xiàn)控制的，該特殊功能寄存器的地址為87H，MCS-51系列單片機(jī)的節(jié)電工作方式有空閑工作方式和掉電工作方式兩種情況，其中在掉電工作方式中，單片機(jī)的內(nèi)部振蕩器停止工作，</p><p>　　PCON的各位定義如表2-1所示。</p><p>　　

44、表2-1 PCON寄存器的位定義</p><p>　　SMOD：串行口波特率倍率控制位，用于串行口通信；</p><p>　　GF1、GF0：通用標(biāo)志位；</p><p>　　PD：掉電方式控制位，PD=1進(jìn)入掉電工作方式；</p><p>　　IDL：空閑方式控制位，IDL=1進(jìn)入空閑工作方式。</p><p>　　

45、其中退出空閑方式的方法有兩種，一種是中斷推出，另一種是按鍵復(fù)位退出；退出掉電方式的唯一方法是由硬件復(fù)位，復(fù)位時將所有的特殊功能寄存器的內(nèi)容初始化，但不改變內(nèi)部PAM區(qū)的數(shù)據(jù)。</p><p>　?。?）EPROM編程和校驗(yàn)方式：編程是指利用特殊手段對單片機(jī)內(nèi)部的EPROM進(jìn)行寫入的過程，校驗(yàn)則是對剛剛寫入的程序代碼讀出校驗(yàn)的過程。</p><p>　　內(nèi)部EPROM編程：編程的主要操作是將

46、原始程序、數(shù)據(jù)寫入到內(nèi)部EPROM中，為了對片內(nèi)EPROM編程，MCS-51系列單片機(jī)的時鐘頻率應(yīng)在4～6MHz的范圍內(nèi)，要用專門的單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)，編程時各引腳的用法如下所示：</p><p>　　P1口和P2口的P2.3～P2.0為EPROM的4K地址輸入，P1口為低8位地址；</p><p>　　P0口為編程數(shù)據(jù)輸入；</p><p>　　P2.6～P2.4以及

47、應(yīng)為低電平，P2.7和RST為高電平；</p><p>　　以上除RST的邏輯電平為2.5V外，其余均為TTL電平。應(yīng)當(dāng)注意的是EA/上編程電壓不能大于21.5V，因此要求該電壓非常穩(wěn)定。</p><p>　　EPROM校驗(yàn)程序：校驗(yàn)的主要操作是在向片內(nèi)程序存儲器EPROM寫入信息時或?qū)懭胄畔⒑?，可將片?nèi)EPROM的內(nèi)容讀出校驗(yàn)，以保證寫入信息的正確性。</p><p&

48、gt;<b>　　第三章 直流電機(jī)</b></p><p>　　3.1直流電機(jī)的介紹</p><p>　　定義輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。直流電機(jī)是電機(jī)的主要類型之一。直流電動機(jī)以其良好的啟動性和調(diào)速性能著稱，直流發(fā)電機(jī)供電質(zhì)量較好，常常作為勵磁電源。與交流電機(jī)相比直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，成本較高，可靠性較差

49、，使它的應(yīng)用受到限制。近年來，與電力電子裝置結(jié)合而具有直流電機(jī)性能的電機(jī)不斷涌現(xiàn)，使直流電機(jī)有被取代的趨勢。盡管如此，直流電機(jī)仍有一定的理論意義和實(shí)用價值。</p><p>　　直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。直流電機(jī)運(yùn)行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場，由機(jī)座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運(yùn)行時轉(zhuǎn)動的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動勢，是直流電機(jī)進(jìn)行能量

50、轉(zhuǎn)換的樞紐，所以通常又稱為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換向器和風(fēng)扇等組成。</p><p>　　3.2直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　直流電動機(jī)的等效電路如下圖所示。</p><p>　　圖3-1直流電動機(jī)等效圖</p><p>　　電路的電壓平衡方程和力矩平衡方程為:</p><p><b>

51、　　(公式3-1)</b></p><p><b>　　(公式3-2)</b></p><p>　　式中 Ua 電源電壓;</p><p><b>　　Ia-電樞電流 ;</b></p><p>　　Ra-電樞電阻(包括電刷、換向器以及兩者之間的電阻);</p><

52、p><b>　　La-電樞電感;</b></p><p>　　Ea-電樞反電動勢;</p><p><b>　　J-轉(zhuǎn)動慣量;</b></p><p><b>　　Ω-轉(zhuǎn)動的角速度;</b></p><p><b>　　Te-電磁轉(zhuǎn)距;</b><

53、;/p><p><b>　　Tl-負(fù)載轉(zhuǎn)距;</b></p><p>　　KD-轉(zhuǎn)動部分的阻尼系數(shù).</p><p>　　永磁直流電動機(jī)的電樞反電動勢可表示為:</p><p>　　Ea=Ke*Ω (公式3-3)</p><p>　　式中Ke-反電動勢常數(shù)

54、.</p><p><b>　　電磁轉(zhuǎn)矩為:</b></p><p>　　Te=KT *Ia (公式3-4)</p><p>　　式中KT-磁轉(zhuǎn)矩常數(shù)。</p><p>　　動態(tài)工作特性是指實(shí)際的動作與相應(yīng)的動作命令之間的響應(yīng)關(guān)系。將式 (3-1)、式(3-2)、式(3-3)

55、和式(3-4)作拉氏變換，得到如下函數(shù):</p><p>　　Ua(s )=RaIa(s)+ LaSIa(s)+ Ea(s) (公式3-5)</p><p>　　JSΩ(s)=Te(s)一Tl(s)一KDSΩ(s) (公式3-6)</p><p>　　Ea(s)= KeΩ(s)

56、 (公式3-7)</p><p>　　Te(s)=KTIa(s) (公式3-8)</p><p>　　上面的式子可以用下面的方框圖表示。</p><p>　　圖3-2直流電動機(jī)數(shù)學(xué)模型</p><p><b>　　第四章 仿真軟件</b></p>

57、;<p>　　4.1 PROTEUS簡介</p><p>　　Proteus 軟件是由英國 Lab Center Electronics 公司開發(fā)的 EDA 工具軟件。Proteus軟件已有近 20 年的歷史，在全球已得到廣泛使用。Proteus 軟件集成了高級原理布圖、混合模式SPICE 電路仿真、PCB 設(shè)計以及自動布線來實(shí)現(xiàn)一個完整的電子設(shè)計系統(tǒng)。如圖 4-1 所示，Proteus 是一個完整

58、的嵌入式系統(tǒng)軟、硬件平臺：ISIS 為功能強(qiáng)大的原理布線工具；ARES PCB 設(shè)計為一個完整的 PCB 設(shè)計系統(tǒng)。</p><p>　　圖4-1 Proteus分解圖</p><p>　　4.2 KEIL簡介</p><p>　　Keil C51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機(jī)C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀

59、性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。運(yùn)行Keil軟件需要WIN98、NT、WIN2000、WINXP、WIN7等操作系統(tǒng)。</p><p>　　Keil C51軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面。另外重要的一點(diǎn)，只要

60、看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會到Keil 的優(yōu)勢。C51工具包的整體結(jié)構(gòu)，uVision與Ishell分別是C51 for Windows和for Dos的集成開發(fā)環(huán)境(IDE），可以完成編輯、編譯、連接、調(diào)試、仿真等整個開發(fā)流程。開發(fā)人員可用IDE本身或其它編輯器編輯C或匯編源文件。然后分別由C51及C51編譯器編譯生成目標(biāo)文件（.OBJ）。目標(biāo)文件可由LIB51創(chuàng)建生成庫文件，也可以與庫文件一起經(jīng)L51連接定位生成絕對目標(biāo)文件

61、(.ABS）。ABS文件由OH51轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的Hex文件，以供調(diào)試器dScope51或tScope51使用進(jìn)行源代碼級調(diào)試，也可由仿真器使用直接對目標(biāo)板進(jìn)行調(diào)試，也可以直接寫入程序存貯器如EPROM中。</p><p>　　4.3 PROTEUS系統(tǒng)特性</p><p>　　Proteus 軟件支持許多通用的微控制器，如 PCI、AVR、HC11 以及 8051；包含強(qiáng)大的調(diào)試工具，具有

62、對寄存器和存儲器，斷點(diǎn)和單步模式 IAR C-SPY、Keil、MALAB等開發(fā)工具的源程序進(jìn)行調(diào)試的功能；能夠觀察代碼在仿真硬件上的實(shí)時運(yùn)行效果、對顯示、按鈕、鍵盤等外設(shè)的交互可視化進(jìn)行仿真；具有 6000 多種模擬和數(shù)字器件的模型庫；具有單步斷點(diǎn)設(shè)置等調(diào)試功能；能夠與常用的匯編器、編譯器如 IAR、Keil、Proton 等協(xié)同調(diào)試；有直流電流表/電壓表、交流電壓表/電流表、示波器邏輯分析儀、計數(shù)/按時/頻率計虛擬終端、SPI 調(diào)試

63、器等虛擬儀器，以仿真中的測量記錄提供了方便；支持圖形化的分析功能，具有頻率特性、傅立葉、失真、噪聲分析等多種繪圖方式、可將仿真曲線精美地繪制出來。</p><p>　　采用Proteus 仿真軟件進(jìn)行虛擬實(shí)驗(yàn)，具有許多優(yōu)勢，如實(shí)驗(yàn)資源豐富、實(shí)驗(yàn)周期短、硬件投入少、實(shí)驗(yàn)損耗小、與實(shí)際設(shè)計接近程度大等。</p><p>　　(1) 實(shí)驗(yàn)資源豐富</p><p>　　Pr

64、oteus 軟件所提供了30多個元件庫，數(shù)千種元件。元件涉及到數(shù)字和模擬、交流和直流等，如電阻、電容、二極管、三極管、MOS管，變壓器、繼電器、各種放大器、各種激勵源、各種微控制器、各種門電路、各種終端。 對于一個仿真軟件或?qū)嶒?yàn)室，測試的儀器儀表的數(shù)量、類型和質(zhì)量，是衡量實(shí)驗(yàn)室是否合格的一個關(guān)鍵因素。在Proteus軟件包中，不存在同類儀表使用數(shù)量的問題，其提供的儀表有：交直流電壓表、交直流電流表、邏輯分析儀、計數(shù)計時器、信號發(fā)生器等，

65、而且Proteus還提供了一個圖形顯示功能，可以將線路上變化的信號，以圖形的方式實(shí)時地顯示出來，其作用與示波器相似但功能更多。Proteus提供了豐富的測試信號用于電路的測試。這些測試信號包括模擬信號和數(shù)字信號等。</p><p><b>　　(2) 實(shí)驗(yàn)周期短</b></p><p>　　在Proteus 軟件中設(shè)計電路可以很方便的判斷是硬件錯誤，還是軟件錯誤，方法

66、如下：運(yùn)行Proteus的ISIS程序后，進(jìn)入該仿真軟件的主界面。通過工具欄中的p命令(從庫中選擇元件命令)，在pick devices窗口中選擇電路所需的元件，將其放置在合適的位置，然后設(shè)置元件參數(shù)，當(dāng)整體硬件電路連接完畢后，點(diǎn)擊電路原理圖的左下角執(zhí)行建，如果有錯誤提示，則說明硬件電路連接有問題，需要對硬件電路進(jìn)行更改，如果沒有錯誤，則電路可以運(yùn)行，并且可以在各器件的輸入和輸出端顯示電路運(yùn)行時，這些端點(diǎn)所處的高低電平狀態(tài)；然后開始編寫

67、程序，在Source菜單的Define CodeGeneration Tools菜單命令下，選擇程序編譯的工具、路徑、擴(kuò)展名等項(xiàng)目；在Source菜單的Add/Remove Source files命令下，添加源文件，在源文件中進(jìn)行所需程序的編寫，通過編譯器編譯無錯誤后，生成.HEX文件，將其加入單片機(jī)硬件電路的對應(yīng)程序；通過debug菜單的相應(yīng)命令觀察程序和電路的運(yùn)行情況。</p><p><b>　

68、　(3)硬件投入少</b></p><p>　　由于Proteus 軟件實(shí)驗(yàn)資源庫非常豐富，對于從模擬電路、數(shù)字電路、模數(shù)混合電路到單片機(jī)系統(tǒng)等領(lǐng)域都可以進(jìn)行電路的設(shè)計，而且其虛擬元器件的參數(shù)都是由實(shí)際元器件廠家提供，然后生成SPICE(Simulation Program with Integrated CircuitEmphasis)模型，這樣就可以用Proteus軟件中的虛擬元器件代替實(shí)際元器件

69、進(jìn)行設(shè)計電路，而無需去購買實(shí)際的元器件。這樣就可以節(jié)省大量的實(shí)驗(yàn)經(jīng)費(fèi)，減輕了學(xué)生們的負(fù)擔(dān)。</p><p>　　(4)實(shí)驗(yàn)過程中損耗小</p><p>　　用Proteus仿真軟件進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)教學(xué)，其在實(shí)驗(yàn)的過程中，學(xué)生們可以將自己的構(gòu)思付諸于設(shè)計，不用因?yàn)樵骷蛢x器儀表的損耗問題而畏首畏尾。</p><p>　　(5)與實(shí)際設(shè)計接近程度大</p>&

70、lt;p>　　由于Proteus 軟件中的虛擬元器件參數(shù)都是由半導(dǎo)體元器件廠家提供，當(dāng)學(xué)生們在Proteus 軟件中進(jìn)行軟硬件仿真調(diào)試成功后，可以直接進(jìn)行實(shí)際電路的搭建，只要在電路板制作沒有問題的前提下，基本上都能成功。這樣可以讓學(xué)生了解將仿真軟件和具體的工程實(shí)踐如何結(jié)合起來，利于學(xué)生對工程實(shí)踐過程的了解和學(xué)習(xí)。</p><p>　　4.4 PROTEUS與KEIL的聯(lián)調(diào)</p><p

71、>　　Proteus 軟件包括匯編語言編譯系統(tǒng)，可以在軟件平臺上對單片機(jī)進(jìn)行可視化調(diào)試。但是，現(xiàn)在的大部分的單片機(jī)研發(fā)人員都用 C 語言對單片機(jī)進(jìn)行編程控制。應(yīng)用 TCP/IP 協(xié)議，Proteus 與 Keil 的聯(lián)調(diào)很好地解決了 Proteus 自帶的編譯系統(tǒng)無法對C 語言進(jìn)行編譯的問題。其中，Keil 是目前世界上最好的 51 單片機(jī)的 C 語言的開發(fā)工具。以下是如何將 C 語言的開發(fā)環(huán)境移植到 Proteus 的設(shè)計中的方

72、法：</p><p>　　首先，下載安裝這兩個軟件。</p><p>　　第二步，安裝完畢，把 Proteus 6 Professional\MODELS\目錄下的 VDM51.dll 文件復(fù)制到 Keil\C51\BIN 文件夾下。</p><p>　　第三步，用文本編譯器打開 Keil 根目錄下的 TOOLS.INI 文件，在[C51] 欄目下加入 TDRV3=

73、BIN\VDM51.DLL ("Proteus VSM Monitor-51 Driver" ) ，其中“TDRV3” 中的 “3”要根據(jù)實(shí)際情況寫，不要和原來的重復(fù)。</p><p>　　第四步，Kei 的設(shè)置。在 Kei 中打開一個項(xiàng)目，在"option for target"中的 Debug標(biāo)簽中選中 " Proteus VSM Monitor-51 Dri

74、ver" 。再點(diǎn)擊"Setting"設(shè)置通信接口，在Host 后面添上"127.0.0.1"，如果你是用的不是同一臺電腦，在這里添上另一臺電腦的IP 地址(另一臺電腦已安裝 Proteus)， 在 Port 后面添上"8000"，點(diǎn)擊"OK"按鈕即可。等待編譯工程。</p><p>　　第五步，Proteus 的設(shè)置。運(yùn)行

75、Proteus 的 ISIS，鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊菜單"DEBUG"，選中"use remote debug monitor"。按 Ctrl+F5 進(jìn)入調(diào)試界面或者點(diǎn)擊工具欄的調(diào)試按鈕。連接成功以后，在 Keil 調(diào)試程序，單步、全速調(diào)試，設(shè)置斷點(diǎn)，觀察變量的值等，而 Proteus 界面中電路開始運(yùn)行，各種仿真元件的電器性質(zhì)發(fā)生變化；當(dāng) Proteus做硬件方面的模擬，如按按鍵、改變可調(diào)電阻的阻值等時，

76、Keil 中的調(diào)試窗口中監(jiān)控的寄存器也會有相應(yīng)的變化。如果程序錯誤，設(shè)計人員很容易發(fā)現(xiàn)出錯的代碼段；并且，也可以很清晰地觀察到每句程序?qū)纹瑱C(jī)電路的控制。</p><p><b>　　第五章 設(shè)計實(shí)現(xiàn)</b></p><p><b>　　5.1系統(tǒng)總體框架</b></p><p>　　圖5-1系統(tǒng)總流程圖</p&g

77、t;<p>　　本設(shè)計是以51單片機(jī)為控制中心，通過采集電機(jī)的當(dāng)前速度，與設(shè)定的速度之間的差值進(jìn)行PID運(yùn)算，然后輸出相應(yīng)的模擬PWM波，使得差值越來越小直到電機(jī)速度在允許的誤差范圍內(nèi)。</p><p><b>　　5.2 硬件電路</b></p><p>　　5.2.1復(fù)位電路的作用</p><p>　　在上電或復(fù)位過程中，控制

78、CPU的復(fù)位狀態(tài)：這段時間內(nèi)讓CPU保持復(fù)位狀態(tài)，而不是一上電或剛復(fù)位完畢就工作，防止CPU發(fā)出錯誤的指令、執(zhí)行錯誤操作，也可以提高電磁兼容性能。 無論用戶使用哪種類型的單片機(jī),總要涉及到單片機(jī)復(fù)位電路的設(shè)計。而單片機(jī)復(fù)位電路設(shè)計的好壞,直接影響到整個系統(tǒng)工作的可靠性。許多用戶在設(shè)計完單片機(jī)系統(tǒng),并在實(shí)驗(yàn)室調(diào)試成功后,在現(xiàn)場卻出現(xiàn)了“死機(jī)”、“程序走飛”等現(xiàn)象,這主要是單片機(jī)的復(fù)位電路設(shè)計不可靠引起的。AT89C51的上電復(fù)位

79、電路如圖5-1所示，只要在RST復(fù)位輸入引腳上接一電容至Vcc端，下接一個電阻到地即可。對于CMOS型單片機(jī)，由于在RST端內(nèi)部有一個下拉電阻，故可將外部電阻去掉，</p><p><b>　　圖5-1 復(fù)位電路</b></p><p>　　而將外接電容減至1µF。上電復(fù)位的工作過程是在加電時，電容加給RST端一個短暫的高電平信號，此高電平信號隨著Vcc對電

80、容的充電過程而逐漸回落，即RST端的高電平持續(xù)時間取決于電容的充電時間。為了保證系統(tǒng)能夠可靠地復(fù)位，RST端的高電平信號必須維持足夠長的時間。上電時，Vcc的上升時間約為10ms，而振蕩器的起振時間取決于振蕩頻率，如晶振頻率為10MHz，起振時間為1ms；晶振頻率為1MHz，起振時間則為10ms。在圖2的復(fù)位電路中，當(dāng)Vcc掉電時，必然會使RST端電壓迅速下降到0V以下，但是，由于內(nèi)部電路的限制作用，這個負(fù)電壓將不會對器件產(chǎn)生損害。另外

81、，在復(fù)位期間，端口引腳處于隨機(jī)狀態(tài)，復(fù)位后，系統(tǒng)將端口置為全“l(fā)”態(tài)。如果系統(tǒng)在上電時得不到有效的復(fù)位，則程序計數(shù)器PC將得不到一個合適的初值，因此，CPU可能會從一個未被定義的位置開始執(zhí)行程序，所以需上電復(fù)位電路。</p><p>　　5.2.2 鍵盤輸入模塊的設(shè)計</p><p>　　5.2.2.1 獨(dú)立式鍵盤的接線原理</p><p>　　獨(dú)立式鍵盤是由若干個

82、機(jī)械觸點(diǎn)開關(guān)構(gòu)成的，把它與單片機(jī)的I/O口縣連接起來，通過讀I/O口的電平狀態(tài)，即可識別出相應(yīng)的按鍵是否被按下。如果按鍵不被按下，其端口就為高電平，如果相應(yīng)的按鍵被按下，則端口變?yōu)榈碗娖?。在這種鍵盤的連接方法中，我們通常采用上拉電阻接法，即各按鍵開關(guān)一端接低電平，另一端接單片機(jī)I/O口線并通過上拉電阻與VCC相連，這是為了保證在按鍵斷開時，各I/O口線有確定的高電平，如果端口內(nèi)部已經(jīng)有上拉電阻，則外電路的上拉電阻就可以省去。</p

83、><p><b>　　圖5-2 鍵盤抖動</b></p><p>　　5.2.2.2鍵盤消抖</p><p>　　通常我們用來做鍵盤的 有觸點(diǎn)式和非觸點(diǎn)式兩種，單片機(jī)中應(yīng)用的一般是由機(jī)械觸點(diǎn)構(gòu)成的觸點(diǎn)式微動開關(guān)，這種開關(guān)具有結(jié)構(gòu)簡單，使用可靠的優(yōu)點(diǎn)，但當(dāng)我們按下按鍵或釋放按鍵的時候它有一個特點(diǎn)，就是會產(chǎn)生抖動，看上圖的按鍵脈沖波形，這種抖動對于人來

84、說是感覺不到的，但對單片機(jī)來說，則是完全可以感應(yīng)到的，因?yàn)橛嬎銠C(jī)處理的速度是在微秒級的，而機(jī)械抖動的時間至少是毫秒級，對計算機(jī)而言，這已是一個很“漫長”的過程了，如圖5-2。</p><p>　　按鍵區(qū)抖動原則和方法常用的有兩種：硬件方法和軟件方法。硬件去抖動方法很多，這不在我們的討論范圍。單片機(jī)中常用軟件去抖動方法，軟件法其實(shí)很簡單，就是在單片機(jī)獲得端口低電平信息后，不是立即認(rèn)定按鍵已被按下，而是在延時10ms

85、或更長時間后再次檢查該端口，如果仍為低，說明此鍵確實(shí)被按下了，這實(shí)際上是避開了按鍵按下時的抖動時間；而在檢測到按鍵釋放后（端口電平為高電平時）再延時5-10ms，消除后沿的抖動，然后再對按鍵進(jìn)行處理，不過一般情況下，我們通常不對按鍵釋放后沿進(jìn)行處理，實(shí)踐證明，也能滿足通常的要求。</p><p>　　5.2.2.3 矩陣式鍵盤的連接方法和工作原理</p><p>　　圖5-3 4*4鍵盤

86、</p><p>　　什么是矩陣式鍵盤？當(dāng)鍵盤中按鍵數(shù)量較多時，為了減少I/O口線的占用，通常將按鍵排列成矩陣式，在矩陣式鍵盤中，每條水平線和垂直線在交叉處不直接連通，而是通過一個按鍵加以連接，如圖5-3。這樣做有什么好處呢？一個并行口可以構(gòu)成4*4=16個按鍵，比之直接將端口線用于鍵盤多出了一倍多，而且線數(shù)越多，區(qū)別就越明顯。比如再多加一條線就可以構(gòu)成20鍵的鍵盤，而直接用端口線則只能多出一個鍵（9鍵）。由此可

87、見，在需要的按鍵數(shù)量比較多的時候，采用矩陣法萊連接鍵盤是非常合理的，所以本設(shè)計采用矩陣式鍵盤。</p><p>　　圖5-4 鍵盤掃描流程圖</p><p>　　矩陣式結(jié)構(gòu)的鍵盤顯然比獨(dú)立式鍵盤復(fù)雜些，識別也要復(fù)雜一些，在上圖中，列線通過單片機(jī)的輸出而呈現(xiàn)高電平，并將行線通過單片機(jī)的輸出而呈現(xiàn)低電平，這樣，當(dāng)按鍵沒有被按下時，列線都是高電平，代表無按鍵按下，行線輸出是低電平；一旦有鍵按下，

88、輸入線就會被拉低，這樣，通過讀入輸入線的狀態(tài)就可以得知是否有鍵按下了，具體的識別及編程方法如圖5-4。</p><p>　　5.2.3輸出顯示模塊</p><p><b>　　圖5-5顯示電路</b></p><p>　　讀得的字模數(shù)據(jù)，接著對第2片、第3片……直到這一排的最后一片都寫完字模數(shù)據(jù)后，單片機(jī)再對這一排的行驅(qū)動鎖存器寫行掃描信號，

89、于是第1排第1行與字模數(shù)據(jù)相關(guān)的發(fā)光二極管點(diǎn)亮。接著第2排第1行、第3排第1行……直到最后一排第1行的點(diǎn)亮。各排第1行都點(diǎn)亮后，延時一段時間，然后黑屏，這樣就算完成了單片機(jī)對LED顯示屏的一行掃描控制。單片機(jī)對LED顯示屏第2行的掃描控制、第3行的掃描控制……直到第8行的掃描控制，其過程與第1行的掃描控制過程相同。對全部8行的控制過程都完成后，LED顯示屏也就完成了1幀圖像的完整顯示。</p><p>　　雖然按

90、這種工作方式，LED顯示屏是一行一行點(diǎn)亮的，每次都只有一行亮，但只要保證每行每秒鐘能點(diǎn)亮50次以上，即刷新頻率高于50Hz，那么由于人的視覺惰性，所看到的LED顯示屏顯示的圖像還是全屏穩(wěn)定的圖像。</p><p>　　本設(shè)計使用的驅(qū)動器件是74HC240，如圖5-6所示。74HC240是一款高速CMOS器件，74HC240引腳兼容低功耗肖特基TTL（LSTTL）系列。74HC240是雙線八路反相緩沖器/線路驅(qū)動器

91、，具有三態(tài)輸出。該三態(tài)輸出由輸出使能端1OE和2OE控制。任意nOE上的高電平將使輸出端呈現(xiàn)高阻態(tài)。</p><p>　　圖5-6 74HC240真值表</p><p>　　5.2.4電機(jī)驅(qū)動模塊</p><p>　　L298是雙電源大電流功率集成電路, 直接采用TTL邏輯電平控制,可用來驅(qū)動繼電器、線圈、直流電動機(jī)、步進(jìn)電動機(jī)等電感性負(fù)載。其驅(qū)動電壓可達(dá)46V,直

92、流電流總和可達(dá)4A。其內(nèi)部具有2個完全相同的PWM功率放大回路,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖5-7所示。L298是一種常用的電機(jī)驅(qū)動芯片, 一片L298即可驅(qū)動兩個直流電機(jī)或一個步進(jìn)電機(jī)。內(nèi)部部結(jié)構(gòu)如圖5-8所示。</p><p>　　圖5-7 L298真值表 圖5-8 L298內(nèi)部結(jié)構(gòu)</p><p><b>　　5.

93、2.5測速模塊</b></p><p>　　我們只有知道當(dāng)前電機(jī)的速度，才能夠控制輸出達(dá)到調(diào)速的目的。PROTEUS軟件中的電機(jī)模塊提供了一個輸出脈沖，每當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈時就會輸出一個脈沖，這也就注定了仿真出來的速度只能是按秒計數(shù)，亦決定了仿真的精度不會很高。電機(jī)輸出的脈沖是理想化的沒有毛刺，沒有畸變，所以可以直接輸入到單片機(jī)的中斷引腳，當(dāng)有一個脈沖時，單片機(jī)就會產(chǎn)生一個中斷，就會在相應(yīng)的存儲單元加1，當(dāng)

94、計數(shù)器到達(dá)時間時就會把該存儲單元輸出到顯示模塊，然后清零，接著下一個周期計數(shù)，就達(dá)到了測速的目的。</p><p>　　5.2.6模擬PWM發(fā)生器</p><p>　　眾所周知，直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速n的表達(dá)式為</p><p>　　(r/min) （公式5-1）</p><p>　　式中 ——電樞

95、端電壓（V）</p><p><b>　　——電樞電流（A）</b></p><p>　　——電樞電路總電阻（）；</p><p>　　——每級磁通量（Wb）；</p><p>　　——與電機(jī)結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù)。</p><p>　　由式（2-1）可知，直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速n的可知方法可分為兩類，即勵磁可知

96、法與電樞電壓可知法。勵磁控制法控制磁通，其控制功率雖然較小，但低速時受到磁極飽和的限制，高速時受到換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制；而且由于勵磁線圈電感較大，動態(tài)響應(yīng)較差。所以常用控制方法是改變電樞電壓調(diào)速的電樞電壓控制法。</p><p>　　設(shè)直流電源電壓為Ud,將電樞串聯(lián)一個電阻R，接到電源Ud，則</p><p><b>　?。ü?-2）</b></p&

97、gt;<p>　　顯然，調(diào)節(jié)電阻R即可改變電壓，達(dá)到調(diào)速的目的。但這種傳統(tǒng)的調(diào)壓調(diào)速方法，其效率甚低。因此，隨著電子技術(shù)的進(jìn)步，發(fā)展了許多新的電樞電壓控制方法。如：由交流電源供電，使用晶閘管整流器進(jìn)行相控調(diào)壓；使用硅整流器將交流電整流成直流電或由蓄電池等直流電源供電，再由PWM斬波器進(jìn)行斬波調(diào)壓等。</p><p>　　晶閘管的相控調(diào)壓或PWM斬波器調(diào)壓比串電阻調(diào)壓損耗小，效率高。而斬波調(diào)壓比相控調(diào)

98、壓又有許多優(yōu)點(diǎn)，如果需要的濾波裝置很小甚至只利用電樞電感已經(jīng)足夠，不需要外加濾波裝置；電動機(jī)的損耗和發(fā)熱較??；動態(tài)響應(yīng)快等。</p><p>　　圖5-9為PWM斬波器的原理圖及輸出電壓波形。在圖5-9a 中，假定晶體管V1先導(dǎo)通T1秒（忽略V1的管壓降，這期間電源電壓Ud全部加到電樞上），</p><p>　　圖5-9 PWM斬波器原理圖電路及輸出電壓波形</p><

99、p>　　a：原理圖 b：輸出電壓波</p><p>　　然后關(guān)斷T2秒（這期間電樞端電壓為零）。如此反復(fù)，則電樞端電壓波形如圖5-9b中所示。電機(jī)電樞端電壓Ua為其平均值：</p><p><b>　　（公式5-3）</b></p><p><b>　　式（公式5-3）中</b></p><p&

100、gt;<b>　?。ü?-4）</b></p><p>　　為一個周期T中，晶體管V1導(dǎo)通時間的比率，稱為負(fù)載率或占空比。使用下面三種方法中的任何一種，都可以改變的值，從而達(dá)到調(diào)壓的目的：</p><p>　?。?）定寬調(diào)頻法：T1保持一定，使T2在0-∞范圍內(nèi)變化；</p><p>　?。?）調(diào)寬調(diào)頻法：T2保持一定，使T1在0-∞范圍內(nèi)變

101、化；</p><p>　?。?）定頻調(diào)寬法：T1+ T2=T保持一定，是T1在0-T內(nèi)變化。</p><p>　　不管哪種方法，α的變化范圍均為0≤α≤1，因而電樞電壓平均值Ua的調(diào)節(jié)范圍為0-Ud，均為正值，即電機(jī)只能在某一方向調(diào)速，稱為不可逆調(diào)速。當(dāng)需要早正、反向兩個方向調(diào)速運(yùn)轉(zhuǎn)，即可逆調(diào)速時，就要使用5-10a所示的橋式（稱為H型）斬波電路。</p><p>

102、　　在圖5-10a中，晶體管V1、V4是同時導(dǎo)通同時關(guān)斷的，V2、V3也是同時導(dǎo)通同時關(guān)斷的，但V1與V2、V3與V4都不允許同時導(dǎo)通，否則電源Ud直接短路。設(shè)V1、V4先同時導(dǎo)通T1秒后同時關(guān)斷，間隔一定時間（為避免電源直接短路。該間隔時間成為死區(qū)時間）之后，</p><p>　　圖5-10 橋式PWM斬波器原理電路及輸出電壓波形</p><p>　　a：原理圖 b：輸出電壓波形&l

103、t;/p><p>　　再使V2、V3同時導(dǎo)通T2秒后同時關(guān)斷，如此反復(fù)，則電機(jī)電樞端電壓如圖5-10b所示。</p><p>　　電機(jī)電樞端電壓的平均值為</p><p><b>　?。ü?-5）</b></p><p>　　由于0≤α≤1，Ua值的范圍是 –UdUd，因而電機(jī)可以再正、反兩個方向運(yùn)轉(zhuǎn)。</p>

104、<p>　　脈沖寬度調(diào)制（PWM）是一種模擬控制方式，其根據(jù)相應(yīng)載荷的變化來調(diào)制晶體管柵極或基極的偏置，來實(shí)現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管導(dǎo)通時間的改變，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保持恒定，是利用微處理器的數(shù)字信號對模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。AT89C51沒有專門的引腳輸出PWM波，只能通過軟件進(jìn)行模擬PWM。</p><p>　　在本設(shè)計中是通過PID數(shù)值計算后得出一

105、個延時時間，可以調(diào)節(jié)高低電平作用的時間，進(jìn)而起到調(diào)節(jié)直流電機(jī)的輸入電壓，從而達(dá)到電機(jī)的調(diào)速目的。</p><p>　　5.2.7 PID控制</p><p>　　PID 控制器是連續(xù)控制系統(tǒng)中技術(shù)成熟、應(yīng)用最為廣泛的控制器. 其算法框圖如圖5-11。</p><p>　　如圖5-11 PID算法框圖</p><p>　　PID 是一種線性控制

106、器, 它根據(jù)給定值r ( t ) 與實(shí)際輸出y( t ) 構(gòu)成控制偏差.</p><p>　　e ( t ) = r ( t ) - y( t ) （公式5-5）</p><p>　　將偏差比例( P ) 、積分( I ) 和微分( D) 通過一定的線性組合構(gòu)成控制量u ( t ) 對被控對象進(jìn)行控制. </p><p>　

107、　5.2.7.1三個基本參數(shù)Kp，Ti，Td在實(shí)際控制中的作用研究</p><p>　　比例調(diào)節(jié)作用：是按比例反映系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差，屬于“即時”型調(diào)節(jié)控制。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。</p><p>　　積分調(diào)節(jié)作用：使系統(tǒng)消除靜態(tài)誤差，提高無誤差度。因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就