單回路控制系統(tǒng)課程設(shè)計--基于組態(tài)軟件的雙容液位單回路控制系統(tǒng)設(shè)計

1、<p><b>　　工業(yè)過程控制</b></p><p><b>　　課程設(shè)計</b></p><p>　　題 目: 基于組態(tài)軟件的雙容液位單回路控制系統(tǒng)設(shè)計 </p><p>　　院系名稱： 電氣工程學(xué)院 </p><

2、;p>　　專業(yè)班級： </p><p>　　學(xué)生姓名： </p><p>　　學(xué) 號： </p><p>　　指導(dǎo)教師： 鄭維

3、 </p><p>　　設(shè)計地點： 31--517 </p><p>　　設(shè)計時間： 2012年6月25日 </p><p>　　工業(yè)過程控制課程設(shè)計任務(wù)書之六</p><p&g

4、t;<b>　　目錄</b></p><p><b>　　1 設(shè)計目的5</b></p><p><b>　　2 控制要求5</b></p><p>　　3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計5</p><p>　　3.1 控制方案5</p><p>　　3.2 控制

5、規(guī)律7</p><p>　　3.3 過程儀表及過程模塊7</p><p>　　3.4 硬件連接13</p><p>　　4 系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計15</p><p>　　4.1 組態(tài)軟件介紹15</p><p>　　4.2 系統(tǒng)流程圖17</p><p>　　4.3 系統(tǒng)組態(tài)圖17<

6、/p><p>　　4.4 數(shù)據(jù)詞典19</p><p>　　4.5 組態(tài)畫面19</p><p>　　4.6 動畫連接20</p><p>　　4.7 PID 控制算法流程圖23</p><p>　　設(shè) 計 心 得24</p><p>　　參 考 文 獻(xiàn)24</p>&l

7、t;p>　　附錄 程序代碼25</p><p><b>　　1 設(shè)計目的</b></p><p>　　工業(yè)生產(chǎn)過程的自動化程度在計算機(jī)技術(shù)、控制理論和控制技術(shù)迅速發(fā)展的推動下不斷更新和發(fā)展。新的控制方法不斷涌現(xiàn)，掌握一項較為流行的過程控制方法對今后的工作將有很大的幫助。通過設(shè)計，能加深對過程控制、計算機(jī)控制技術(shù)、檢測技術(shù)、自動化儀表等自動化專業(yè)的主干專業(yè)課程的

8、理解和認(rèn)識，充分了解控制系統(tǒng)的構(gòu)成，提高綜合運用所學(xué)專業(yè)知識的能力，同時加深對過程控制系統(tǒng)基本原理的理解和對過程儀表的實際應(yīng)用能力，培養(yǎng)運用組態(tài)軟件和計算機(jī)設(shè)計過程控制系統(tǒng)的實際能力。學(xué)會過程控制系統(tǒng)的設(shè)計方法，為今后實際的工程設(shè)計打下良好的基礎(chǔ)?？偨Y(jié)起來如下：</p><p>　　加深對過程控制系統(tǒng)基本原理的理解和對過程儀表的實際應(yīng)用能力。</p><p>　?。?） 培養(yǎng)運用組態(tài)軟件和

9、計算機(jī)設(shè)計過程控制系統(tǒng)的實際能力。</p><p><b>　　2 控制要求</b></p><p>　　（1）能根據(jù)具體對象及控制要求，獨立設(shè)計控制方案，正確選用過程儀表。</p><p>　?。?）能夠根據(jù)過程控制系統(tǒng)A/D、D/A和開關(guān)I/O的需要，正確選用模塊。</p><p>　?。?）能根據(jù)與計算機(jī)串行通訊的

10、需要，正確選用RS485/RS232轉(zhuǎn)換與通訊模塊。</p><p>　?。?）能運用組態(tài)軟件，正確設(shè)計過程控制系統(tǒng)的組態(tài)圖、組態(tài)畫面和組態(tài)控制程序。</p><p>　　（5）對液位的測量范圍和測量精度要求如下：</p><p>　　測量范圍：液位——0～450cm 測量精度：液位<2%</p><p><b&

11、gt;　　3 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計</b></p><p><b>　　3.1 控制方案</b></p><p>　　串級控制系統(tǒng)是一種常見的復(fù)雜控制系統(tǒng)，它是根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)命名的。一、基本原理：它是由兩個或者兩個以上的控制器串聯(lián)而成的，一個控制器的輸出是另一個控制器的的給定值。二、結(jié)構(gòu)：整個系統(tǒng)包括兩個控制回路，即主回路和副回路。主回路有主控制器、副回路、主對象和

12、主變送器構(gòu)成；而副回路由副控制器、控制閥、副對象和副變送器構(gòu)成。三、 特點：與簡單控制系統(tǒng)相比，串級控制系統(tǒng)由于在結(jié)構(gòu)上增加了一個副回路，所以有以下特點(1)、對于進(jìn)入副回路的擾動具有較快、較強(qiáng)的克服能力。(2)、改善主控制器的廣義對象的特性。(3)、對符合和操作條件的變化有一定的自適應(yīng)能力。(4)、副回路可以按照主回路的需要更精確地控制操縱變量的質(zhì)量流和能量流。四、應(yīng)用場合：(1)、用于克服變化劇烈的和幅值大的干擾。(2)、

13、用于時滯較大的對象。(3)、用于容量之后較大的對象。(4)、用于克服對象的非線性。</p><p>　　本控制系統(tǒng)中，被控參量有兩個，上水箱的液位和下水箱的液位，這兩個參量具有相關(guān)關(guān)系。上水箱的液位可以影響下水箱的液位，根據(jù)上下水箱的液位相關(guān)關(guān)系，故系統(tǒng)采用的串級控制。其中，內(nèi)環(huán)控制上水箱的液位，外環(huán)控制下水箱的液位，系統(tǒng)遠(yuǎn)行使下水箱的液位跟隨給定值，系統(tǒng)框圖如下圖3.2所示</p><p&g

14、t;　　圖3.1　雙容液位單回路控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　圖3.2　雙容液位單回路控制系統(tǒng)框圖</p><p><b>　　3.2 控制規(guī)律</b></p><p>　　本設(shè)計采用的是工業(yè)控制中最常用的PID控制規(guī)律，內(nèi)環(huán)與外環(huán)的控制算法采用PID算法，PID算法實現(xiàn)簡單，控制效果好，系統(tǒng)穩(wěn)定性好，外環(huán)PID的輸出作為內(nèi)環(huán)的輸入，內(nèi)環(huán)

15、跟隨外環(huán)的輸出。在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。它結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)易于調(diào)整，在長期的應(yīng)用中積累了豐富的經(jīng)驗。</p><p>　　其主要特點是：(1)技術(shù)成熟；PID調(diào)節(jié)是連續(xù)系統(tǒng)理論中技術(shù)最成熟、應(yīng)用最廣泛的控制方法，它的結(jié)構(gòu)靈活，不僅可實現(xiàn)常規(guī)的PID調(diào)節(jié)，而且還可根據(jù)系統(tǒng)的要求，采用PI、PD、帶死區(qū)的PID控制等；(2)不需求出系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

16、；(3)控制效果好。雖然計算機(jī)控制是非連續(xù)的，但由于計算機(jī)的運算速度越來越快，因此用數(shù)字PID完全可代替模擬調(diào)節(jié)器，并且能得到比較滿意的效果。</p><p>　　3.3 過程儀表及過程模塊</p><p>　　本設(shè)計中共用到了以下過程儀表和過程模塊：</p><p>　　3.3.1 液位變送器</p><p>　　液位傳感器是用來上位水箱和

17、下位水箱的液位進(jìn)行檢測，采用工業(yè)用的DBYG擴(kuò)散硅壓力變送器，本變送器按標(biāo)準(zhǔn)的二線制傳輸，采用高品質(zhì)，低功耗精密器件，穩(wěn)定性和可靠性大大提高。可方便的與其他DDZ—IIIX型儀表互換配置，并能直接交換同類儀表。校驗的方法是通電預(yù)熱十五分鐘后，分不在零壓力和滿程壓力下檢測輸出電流值。在零壓力下調(diào)整零電位器。使輸出電流為4mA，在滿程壓力下調(diào)整量程電位器，使輸出電流為20mA。本傳感器精度為0.5級，因為二線制，故工作時需串聯(lián)24V直流電源

18、。液位傳感器用來上水位箱和中水位箱的水位進(jìn)行檢測，采用工業(yè)用的DBYG擴(kuò)散硅壓力變送器，精度為0.5級，二線制4—20mA標(biāo)準(zhǔn)信號輸出。</p><p>　　圖3.2 液位傳感器</p><p><b>　　圖3.3壓力傳感器</b></p><p>　　3.3.2 電動調(diào)節(jié)閥</p><p>　　調(diào)節(jié)閥用于調(diào)節(jié)介質(zhì)的流

19、量、壓力和液位。根據(jù)調(diào)節(jié)部位信號，自動控制閥門的開度，從而達(dá)到介質(zhì)流量、壓力和液位的調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)閥由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)（即閥體）兩部分組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為三大類：氣動、電動和液動。調(diào)節(jié)閥本質(zhì)上是一個節(jié)流元件，通過改變閥芯行程從而改變調(diào)節(jié)閥的開度，達(dá)到控制流量的目的。氣動和電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)特點比較如下表：</p><p>　　表3-1 氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)和電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)特點比較</p><p>　　調(diào)節(jié)并

20、通常分為直通單座式和直通雙座式兩種，后者具有流通能力大、不平衡辦小和操作穩(wěn)定的特點，所以通常特別適用于大流量、高壓降和泄漏少的場合。</p><p>　　PSL系列同閥門的連接采用柔軟盤黃連接，可避免閥桿與輸出軸不同軸給閥門帶來的影響，可預(yù)置閥門關(guān)斷能力保證閥門的可靠關(guān)斷，防止泄露。PSQ系列有轉(zhuǎn)矩開關(guān)保護(hù)，可防止因閥門產(chǎn)生過大轉(zhuǎn)矩而損壞閥桿。驅(qū)動電機(jī)采用高性能稀土磁性材料制作的高速度同步電機(jī)，運行平穩(wěn)，具有體積

21、小、轉(zhuǎn)矩大、抗堵轉(zhuǎn)、控制精度高等特點?？稍O(shè)置分段調(diào)節(jié)，即由一臺調(diào)節(jié)器輸出的雙時間比例信號控制兩臺執(zhí)行機(jī)構(gòu)（4—12mA對應(yīng)PSL1的全開全閉，12—20mA對應(yīng)PSL2的全開全閉）閥位反饋元件全密封高精度多圈電位器，具有體積小、精度高、死區(qū)小、使用壽命長等特點。行程可調(diào)，便于與閥門連接。全部電器元件均采用世界名牌產(chǎn)品，質(zhì)量可靠，使用時間長。電器部件布線嚴(yán)謹(jǐn)并傳動部件完全隔離，提高執(zhí)行機(jī)構(gòu)運行性的可靠。</p><p&

22、gt;　　德國PS公司進(jìn)口的PSL202型智能電動調(diào)節(jié)閥，PS系列電子式執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以用于對管道的閥門和風(fēng)門的調(diào)節(jié)及開與關(guān)的控制，其主要特點如下：</p><p>　　一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計，位置變送器和伺服放大器作為兩個獨立部件均可直接裝入執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部，直接接受4—20mA的控制信號，輸出4—20mA或者1—5VDC的閥位反饋信號，具有自診斷功能，使用和調(diào)校十分方便。功能模塊式結(jié)構(gòu)設(shè)計，通過不同可選擇功能的組合，實現(xiàn)從簡

23、單到復(fù)雜的控制，滿足不同的應(yīng)用要求。</p><p>　　結(jié)構(gòu)簡單，體積小巧，重量輕，便于安裝和維護(hù)，機(jī)械零件全部采用CNC加工部件，工藝精湛。傳動全部采用小齒隙密封齒輪，具有效率高，噪聲低，壽命長和穩(wěn)定可靠，無需再加油等特點。具有多種運行速度，可以滿足各種控制系統(tǒng)的要求，以保證系統(tǒng)的快速響應(yīng)及穩(wěn)定性。</p><p>　　圖3.4 電動調(diào)節(jié)閥</p><p>&l

24、t;b>　　3.3.3 變頻器</b></p><p>　　變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。變頻器實際上就是一個逆變器.它首先是將交流電變?yōu)橹绷麟?然后用電子元件對直流電進(jìn)行開關(guān).變?yōu)榻涣麟?一般功率較大的變頻器用可控硅.并設(shè)一個可調(diào)頻率的裝置.使頻率在一定范圍內(nèi)可調(diào).用來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù).使轉(zhuǎn)數(shù)在一定的范圍內(nèi)可調(diào).變頻器廣泛用于交流電機(jī)的調(diào)速中.變頻調(diào)

25、速技術(shù)是現(xiàn)代電力傳動技術(shù)重要發(fā)展的方向，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，交流變頻技術(shù)從理論到實際逐漸走向成熟。變頻器不僅調(diào)速平滑，范圍大，效率高，啟動電流小，運行平穩(wěn)，而且節(jié)能效果明顯，所以應(yīng)用越來越廣泛。</p><p>　　三菱FR-S520變頻器，4-20控制輸入信號，可對流量或者壓力進(jìn)行控制，該變頻器體積小，功率小，功能非常強(qiáng)大，運行穩(wěn)定安全可靠，操作方便，壽命長，可外加電流控制，也可通過本身旋鈕控制頻率?？蓡蜗?/p>

26、或者三相供電，頻率可高達(dá)200HZ。</p><p><b>　　圖3.5 變頻器</b></p><p><b>　　3.3.4 水泵</b></p><p>　　水泵是一種利用大氣壓強(qiáng)將低處的水汲往高處的機(jī)器,多半是以電動機(jī)作為動力。抽水的電動機(jī)泵通常把提升液體、輸送液體或使液體增加壓力 , 即把原動機(jī)的機(jī)械能變?yōu)橐后w

27、能量從而達(dá)到抽送液體目的的機(jī)器統(tǒng)稱為泵。這里采用丹麥格蘭富循環(huán)水泵。不會影響教師授課減少麻煩。功耗低，220V供電即可，在水泵出水口裝有壓力變送器，與變頻器一起可構(gòu)成恒壓供水系統(tǒng)。</p><p><b>　　圖3.6 水泵</b></p><p>　　3.3.5 模擬量采集模塊</p><p>　　模擬量輸入模塊可測量多通道交流電壓、電流輸入

28、信號。測量精度：0.2級。16位A/D循環(huán)采樣，采樣速率：3000次/S；1.2倍量程可正確測量，過載2倍量程輸入1S不損壞；隔離電壓1000VDC。模擬量輸出模塊輸出標(biāo)準(zhǔn)電流信號，可用于驅(qū)動繼電器、開關(guān)等。這用A/D牛頓7017模塊8路模擬電壓（1-5V）</p><p>　　3.3.6 模擬量輸出模塊</p><p>　　D/A牛頓7024模塊4路模擬輸出，電流(4—20mA) 電壓（

29、1—5V）信號均可。</p><p>　　3.3.7 通信轉(zhuǎn)換模塊</p><p>　　485/232轉(zhuǎn)換牛頓7520模塊，轉(zhuǎn)換速度極高（300—115KHz），232口可長距離傳輸。</p><p>　　圖3.7 牛頓模塊示意圖</p><p>　　3.3.8 開關(guān)電源</p><p>　　DC24的開關(guān)電源，最大電

30、流為2A，可以滿足實驗要求。</p><p>　　3.3.9 通訊模塊選擇</p><p>　　CAN是一種串行總線系統(tǒng)，特別適合智能工業(yè)設(shè)備網(wǎng)絡(luò)和樓宇自動化控制系統(tǒng)。擁有高傳輸速度(高達(dá)1Mbps) 和可靠性， 可以高性能和高品質(zhì)的來實現(xiàn)監(jiān)控系統(tǒng)。基于實時和多主機(jī)的特性，可以幫助你很容易的建立冗余系統(tǒng)。為了能在通常的RS-232設(shè)備上使用CAN網(wǎng)絡(luò)，7530 被設(shè)計成通過RS-232通訊

31、方式釋放CAN 的能量。它可以在CAN與RS-232 間精確的轉(zhuǎn)換信息。7530可以通過PC或帶RS-232端口的設(shè)備與CAN 設(shè)備通訊。通訊模塊選用485/232轉(zhuǎn)換牛頓7530模塊，轉(zhuǎn)換速度極高（300—115KHz），232口可長距離傳輸。</p><p><b>　　3.4 硬件連接</b></p><p>　　本系統(tǒng)中，D/A模塊中的IO0接口為控制器調(diào)節(jié)閥

32、開度的控制通道，IO1為可控硅的電壓控制通道，IO2為變頻器的控制通道。A/D模塊中，IN0為上水箱液位的檢測，IN1為下水箱液位的檢測，IN2為主流量的檢測，IN3誤為副流量的檢測，IN4為溫度信號的檢測，IN5為閥位反饋信號的檢測，IN6為水泵出口壓力信號的檢測。在D/A模塊中，由于模塊本身不能提供電源，所以在控制時應(yīng)</p><p>　　串入24V直流電源，輸出電流信號控制執(zhí)行器，AGND為D/A模塊公共地

33、。由于變送器輸出的都是電流信號，而A/D模塊輸出的都是電壓信號，所以在A/D通道的正負(fù)端并聯(lián)一個250歐姆的電阻，將電流信號轉(zhuǎn)換成電壓信號。</p><p>　　系統(tǒng)采用的液位變送器，壓力變送器都是二線制的，在檢測液位工作時要串入DC24V電源。連接圖如圖3.6所示：</p><p>　　圖3.6 上水箱特性測試實驗接線圖</p><p>　　接線要求：（I/O對應(yīng)

34、關(guān)系表）</p><p>　　（1）上水箱液位的檢測輸出----A/D模塊中，IN0通道輸入</p><p>　?。?）下水箱液位的檢測輸出----A/D模塊中，IN1通道輸入</p><p>　?。?）主流量的檢測輸出----A/D模塊中，IN2通道輸入</p><p>　?。?）副流量的檢測輸出----A/D模塊中，IN3通道輸入<

35、/p><p>　　（5）溫度信號的檢測輸出----A/D模塊中，IN4通道輸入</p><p>　?。?）閥位反饋信號的檢測輸出----A/D模塊中，IN5通道輸入</p><p>　?。?）水泵出口壓力信號檢測輸出----A/D模塊中，IN6通道輸入</p><p>　　（8）主調(diào)節(jié)閥開度的控制輸入----D/A模塊中的IO0通道輸出</

36、p><p>　?。?）可控硅的電壓控制輸入----D/A模塊中的IO1通道輸出</p><p>　　(10) 變頻器的輸入----D/A模塊中的IO2通道輸出</p><p>　　(11) 副調(diào)節(jié)閥開度的輸入----D/A模塊中的IO3通道輸出</p><p>　　(12) 模塊之間用RS485總線連接</p><p>　

37、　(13) 模塊與計算機(jī)通訊：RS232通訊總線。</p><p>　　(14)副閥位反饋信號檢測輸出――A/D模塊中，IN7通道輸入。</p><p><b>　　4 系統(tǒng)組態(tài)設(shè)計</b></p><p>　　4.1 組態(tài)軟件介紹</p><p>　　隨著工業(yè)自動化水平的迅速提高，計算機(jī)在工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，人們對工業(yè)

38、自動化的要求越來越高，種類繁多的控制設(shè)備和過程監(jiān)控裝置在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，使得傳統(tǒng)的工業(yè)控制軟件已無法滿足用戶的各種需求。在開發(fā)傳統(tǒng)的工業(yè)控制軟件時，當(dāng)工業(yè)被控對象一旦有變動，就必須修改其控制系統(tǒng)的源程序，導(dǎo)致其開發(fā)周期長；已開發(fā)成功的工控軟件又由于每個控制項目的不同而使其重復(fù)使用率很低，導(dǎo)致它的價格非常昂貴；在修改工控軟件的源程序時，倘若原來的編程人員因工作變動而離去時，則必須同其他人員或新手進(jìn)行源程序的修改，因而更是相當(dāng)困難。通用工業(yè)

39、自動化組態(tài)軟件的出現(xiàn)為解決上述實際工程問題提供了一種嶄新的方法，因為它能夠很好地解決傳統(tǒng)工業(yè)控制軟件存在的種種問題，使用戶能根據(jù)自己的控制對象和控制目的的任意組態(tài)，完成最終的自動化控制工程。　　組態(tài)（Configuration）為模塊化任意組合。通用組態(tài)軟件主要特點有（1）延續(xù)性和可擴(kuò)充性。用通用組態(tài)軟件開發(fā)的應(yīng)用程序，當(dāng)現(xiàn)場（包括硬件設(shè)備或系統(tǒng)結(jié)構(gòu)）或用戶需求發(fā)生改變時，不需作很多修改而方便地完成軟件的更新和升級；（2）封裝性（易學(xué)

40、易用），通用組態(tài)軟件所能完成的功能都用一種方便用戶使</p><p><b>　　4.2 系統(tǒng)流程圖</b></p><p>　　系統(tǒng)流程圖如圖4.1所示：</p><p>　　圖4.1 系統(tǒng)流程圖</p><p><b>　　4.3 系統(tǒng)組態(tài)圖</b></p><p>　　

41、系統(tǒng)組態(tài)圖如圖4.2所示：</p><p>　　圖4.2 控制系統(tǒng)組態(tài)圖</p><p><b>　　4.4 數(shù)據(jù)詞典</b></p><p>　　數(shù)據(jù)詞典如圖4.3所示：</p><p>　　圖4.3 數(shù)據(jù)詞典</p><p><b>　　4.5 組態(tài)畫面</b><

42、;/p><p>　　在液位－液位PID控制系統(tǒng)中，以液位為被控量。其中，測量電路主要功能是測量對象的液位并對其進(jìn)行歸一化等處理；PID控制器是整個控制系統(tǒng)的核心，它根據(jù)設(shè)定值和測量值的偏差信號來進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而控制雙容水箱的液位達(dá)到期望的設(shè)定值。 </p><p>　　單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)可以滿足大多數(shù)工業(yè)生產(chǎn)的要求，只有在單回路調(diào)節(jié)系統(tǒng)不能滿足生產(chǎn)更高要求的情況下，才采用復(fù)雜的調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 </

43、p><p>　　組態(tài)畫面如圖4.4所示，其設(shè)計原理可見圖4.1系統(tǒng)流程圖。</p><p>　　圖4.4 組態(tài)畫面</p><p><b>　　4.6 動畫連接</b></p><p>　　首先根據(jù)系統(tǒng)流程圖在系統(tǒng)開發(fā)界面畫好組態(tài)圖面，然后對各個器件逐一完成動畫連接，最后在工程瀏覽界面中的命令語言中輸入程序，即完成了動畫

44、。</p><p>　　如圖4.5動畫連接示例圖1所示為，系統(tǒng)未起動時的動畫效果，其中各參數(shù)均沒有設(shè)定。圖4.6動畫連接示例圖2與圖4.7動畫連接示例圖3分別為系統(tǒng)運行時的動畫連接圖，由于參數(shù)不同時所顯示不同的動畫效果和曲線。</p><p>　　當(dāng)系統(tǒng)運行時，首先設(shè)定PID調(diào)節(jié)參數(shù)，根據(jù)要求設(shè)定給定值，觀察連接圖，根據(jù)需要調(diào)節(jié)PID參數(shù)。最給達(dá)到所要的穩(wěn)定的控制效果。</p>

45、<p>　　圖4-4 動畫連接示例圖1</p><p>　　圖4.5 動畫連接示例圖2</p><p>　　4.7 PID 控制算法流程圖</p><p>　　本系統(tǒng)采用PID位置控制算式，其控制算式如下：</p><p>　　其中Kp為比例系數(shù)，Ti為積分時間，Td為微分時間， PID控制算法流程圖如圖4-6所示：<

46、;/p><p>　　圖4-6　 PID控制算法流程圖</p><p><b>　　設(shè) 計 心 得</b></p><p>　　通過本次課程設(shè)計，充分將平時學(xué)習(xí)的理論知識與實踐操作相結(jié)合，在理論和實驗教學(xué)基礎(chǔ)上進(jìn)一步穩(wěn)固和提高自己理論知識結(jié)構(gòu)，通過將所學(xué)知識應(yīng)用于實際中去，在實際中發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題，提高分析和解決問題能力。本次課程設(shè)計的題

47、目是<<基于組態(tài)軟件的雙容液位單回路控制系統(tǒng)設(shè)計>>雖然是第一次接觸，可以說是一頭霧水，但通過指導(dǎo)老師細(xì)心輔導(dǎo)和同學(xué)們的大力支持和幫助下，經(jīng)過認(rèn)知被控對象、設(shè)計控制方案、選擇控制規(guī)律、選擇過程儀表、選擇過程模塊、設(shè)計系統(tǒng)流程圖和組態(tài)圖、設(shè)計組態(tài)畫面、設(shè)計數(shù)據(jù)詞典等過程，直到最后的動畫鏈接成功，并達(dá)到控制要求。經(jīng)過以上步驟，我對整個過程控制系統(tǒng)的設(shè)計有了很深的體會，也學(xué)會了很多與設(shè)計相關(guān)的知識。此次課程設(shè)計使我對組

48、態(tài)王軟件的認(rèn)識與了解及應(yīng)用,深入地了解到科學(xué)的嚴(yán)謹(jǐn)性，自己從中受益匪淺，不但擴(kuò)大了我的視野，提高了我的認(rèn)識和認(rèn)知能力，同時，我也讓我深刻的認(rèn)識到，在此次課程設(shè)計中暴露出來不少問題：我們所掌握的相關(guān)知識很少，很多需要用到的知識都是我們平常都沒學(xué)過或是我們沒見過的，這就要求我們必須學(xué)會很好的查資料，并且很快將資料轉(zhuǎn)化成可用的東西，會用的人不是很多，參考資料也很少</p><p><b>　　參 考 文 獻(xiàn)&

49、lt;/b></p><p>　　[1] 工業(yè)過程控制實驗指導(dǎo)</p><p>　　[2] 朱玉璽. 崔如春. 鄺小磊.計算機(jī)控制技術(shù)[M]. 電子工業(yè)出版社,2010.1</p><p>　　[3] 陳夕松. 過程控制系統(tǒng)[M]. 科學(xué)出版社,2011</p><p>　　[4] 組態(tài)王軟件幫助</p><p&

50、gt;<b>　　附錄 程序代碼</b></p><p>　　if(\\本站點\開啟){</p><p>　　Temp1=Diff[curr_]1;</p><p>　　Diff[curr_]1=at1-a;</p><p>　　sum_diff1=sum_diff1+Diff[curr_]1;</p>&

51、lt;p>　　P_out1=KP1/1000*Diff[curr_]1; //比例項輸出</p><p>　　I_out1=KI1/100*sum_diff1; //積分項輸出</p><p>　　D_out1=KD1/100*(Diff[curr_]1-Temp1); //微分項輸出</p><p>　　if(I_out1>100)I_out1=100

52、; //積分分離</p><p>　　if(I_out1<0)I_out1=0;</p><p>　　A1=P_out1+I_out1+D_out1+A1; //總輸出量</p><p>　　if(A==100)A1=0;</p><p>　　if(A>5)a2=5;</p><p>　　if(A<=

53、5) a2=a;</p><p>　　A=A+A1-a2;</p><p>　　if(b>10)b2=10;</p><p>　　else b2=b;</p><p>　　Temp2=diff[curr_]2;</p><p>　　diff[curr_]2=bt1-b;</p><p>　

54、　sum_diff2=sum_diff2+diff[curr_]2;</p><p>　　P_out2=KP2/1000*diff[curr_]2; //比例項輸出</p><p>　　I_out2=KI2/100*sum_diff2; //積分項輸出</p><p>　　D_out2=KD2/100*(diff[curr_]2-Temp2); //微分項輸出<

55、;/p><p>　　if(I_out2>100)I_out2=100; //積分分離</p><p>　　if(I_out2<0)I_out2=0;</p><p>　　B1=P_out2+I_out2+D_out2+B1; //總輸出量</p><p>　　if(b==100)B1=0;</p><p>