單片機(jī)課程設(shè)計(jì)——超聲波避障小車

1、<p>　　課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）</p><p>　　設(shè)計(jì)題目： 超聲波避障小車 </p><p>　　院 系： 學(xué)院 </p><p>　　班 級(jí)： </p><p>　　設(shè) 計(jì) 者：

2、 </p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　設(shè)計(jì)時(shí)間： 8.27~9.10 </p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)</b></p><p

3、>　　*注：此任務(wù)書(shū)由課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師填寫</p><p><b>　　開(kāi)題報(bào)告</b></p><p><b>　　緒論</b></p><p><b>　　課題目的</b></p><p>　　通過(guò)上學(xué)期單片機(jī)課程的學(xué)習(xí)，我們基本掌握了51單片機(jī)的基本使用方法，本學(xué)期

4、開(kāi)學(xué)初，單片機(jī)課程設(shè)計(jì)給了我們更大的挑戰(zhàn)，課題的目的有以下幾點(diǎn)。</p><p>　　進(jìn)一步熟練掌握單片機(jī)的使用方法、提高程序的編寫能力</p><p>　　掌握單片機(jī)系統(tǒng)外擴(kuò)器件的連接與使用</p><p>　　提高器件說(shuō)明書(shū)以及時(shí)序過(guò)程的閱讀、理解能力</p><p>　　掌握軟件和硬件調(diào)試的基本技巧與方法</p><

5、p><b>　　項(xiàng)目研究背景及意義</b></p><p>　　在當(dāng)今社會(huì)，汽車成為了越來(lái)越普遍，人們不可缺少的交通工具。但汽車的不斷增加，隨之而來(lái)就是越來(lái)越多的交通事故。交通事故成為了現(xiàn)在越來(lái)越嚴(yán)重的安全隱患。所以隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展，我們必須加強(qiáng)對(duì)汽車安全性能的考慮。所以，智能汽車概念應(yīng)運(yùn)而生，他既是汽車產(chǎn)業(yè)的機(jī)遇也是汽車產(chǎn)業(yè)的挑戰(zhàn)。汽車的智能化必將是未來(lái)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)，在這

6、樣的背景下，我們開(kāi)展了基于超聲波的智能小車的避障研究。</p><p>　　超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)方便，計(jì)算簡(jiǎn)單，易于做到實(shí)時(shí)控制，測(cè)量精度也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來(lái)汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。我國(guó)作為一個(gè)世界大國(guó)，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來(lái)汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的，在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對(duì)我國(guó)未來(lái)智能汽車的研究在世界高科技領(lǐng)

7、域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。</p><p><b>　　設(shè)計(jì)要求</b></p><p>　　采用超聲波模塊實(shí)現(xiàn)小車避障功能，實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)避障任務(wù)。</p><p><b>　　主要設(shè)計(jì)內(nèi)容及方案</b></p><p><b>　　總體方案設(shè)計(jì)</b></p>

8、<p>　　系統(tǒng)采用51單片機(jī)作為核心控制單元用于智能車系統(tǒng)的控制,在超聲波檢測(cè)到障礙物之后,主控芯片根據(jù)距離值控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),在與障礙物距離較大的情況下，快速前進(jìn)，在與障礙物距離較小但還未到達(dá)臨界轉(zhuǎn)彎方向值的時(shí)候，慢速前進(jìn)。在與障礙物距離很近需要轉(zhuǎn)向避障時(shí)，方案上將嘗試進(jìn)行轉(zhuǎn)向，來(lái)進(jìn)行避障。系統(tǒng)總體的設(shè)計(jì)方框圖如圖2-1所示。</p><p>　　圖1.2系統(tǒng)總體方框圖</p>&

9、lt;p>　　根據(jù)以上的總體方案設(shè)計(jì)，我們進(jìn)行了主程序流程圖的設(shè)計(jì)，下面為所設(shè)計(jì)的主程序的流程圖。其中DIS即為小車與障礙物的距離；</p><p>　　圖22 主程序流程圖</p><p><b>　　主要模塊的基本原理</b></p><p><b>　　超聲波探測(cè)模塊</b></p><p

10、>　　超聲波探測(cè)模塊的基本原理及使用方法如下：</p><p>　　IO口觸發(fā)，給Sin口至少5~10us的高電平，啟動(dòng)測(cè)量；</p><p>　　模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40Khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；</p><p>　　有信號(hào)返回，通過(guò)IO口Sin輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間，測(cè)試距離=（高電平時(shí)間*340）/ 2。&l

11、t;/p><p><b>　　直流電機(jī)控制模塊</b></p><p>　　機(jī)器人的動(dòng)作由伺服電機(jī)控制。</p><p>　　伺服電機(jī)與單片機(jī)接口的連接，圖電機(jī)連接原理圖和實(shí)際接線圖，P1_0引腳的控制輸出用來(lái)控制右的伺服電機(jī)，而P1_1則用來(lái)控制左邊的伺服電機(jī)。</p><p>　　圖2- 4 左、右電機(jī)連接圖</

12、p><p>　　控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)速的是高電平持續(xù)的時(shí)間，當(dāng)高電平持續(xù)時(shí)間為1.3ms時(shí)，電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)，當(dāng)高電平持續(xù)時(shí)間1.7ms時(shí)，電機(jī)逆時(shí)針?biāo)傩D(zhuǎn)。</p><p>　　圖2- 5 電機(jī)順、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)控制脈沖圖</p><p>　　所以可知，若令左、右車輪電機(jī)高電平持續(xù)時(shí)間為1.5ms時(shí)，小車將處于靜止?fàn)顟B(tài)。</p><p>　　若令左車

13、輪電機(jī)高電平持續(xù)時(shí)間為1.7ms，右車輪電機(jī)高電平持續(xù)時(shí)間為1.3ms時(shí)，則左車輪電機(jī)逆時(shí)針，右車輪電機(jī)順時(shí)針，小車將會(huì)以最快的速度前進(jìn)。此時(shí)，若想改變小車的前進(jìn)速度，則逐漸減小左電機(jī)的高電平時(shí)間，逐漸增加右電機(jī)的高電平時(shí)間，則可以減小車速。</p><p>　　同理可知，若令左車輪電機(jī)高電平持續(xù)時(shí)間為1.3ms，右車輪電機(jī)高電平持續(xù)時(shí)間為1.7ms時(shí)，則左車輪電機(jī)順時(shí)針，右車輪電機(jī)逆時(shí)針，小車將會(huì)以最快的速度后

14、退。</p><p>　　當(dāng)需要轉(zhuǎn)彎時(shí)，通過(guò)分析和測(cè)試我們可以知道，當(dāng)小車想左轉(zhuǎn)時(shí)，需令左右兩輪均順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，而當(dāng)小車想右轉(zhuǎn)時(shí)，需令左右兩輪均逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。</p><p>　　通過(guò)對(duì)直流電機(jī)模塊的學(xué)習(xí)和了解，我已經(jīng)了解了控制小車運(yùn)動(dòng)的方法。</p><p><b>　　需解決的關(guān)鍵問(wèn)題</b></p><p>　　關(guān)鍵問(wèn)

15、題首先是要學(xué)會(huì)使用超聲波測(cè)距器件，根據(jù)老師所提供的知識(shí)，利用圖像讀懂超聲波器件的工作時(shí)序，根據(jù)時(shí)序以及超聲波測(cè)距器件的工作信號(hào)特點(diǎn)，并且結(jié)合單片機(jī)的定時(shí)器/計(jì)數(shù)器等功能，來(lái)順利的完成小車對(duì)于前方障礙物距離的測(cè)量。</p><p>　　另一個(gè)比較關(guān)鍵的問(wèn)題就是確定小車的避障方案，根據(jù)上方的主程序流程圖，我們采用一種避障方案，在接下的設(shè)計(jì)中，我們需要對(duì)于該方案能否正確躲避障礙進(jìn)行驗(yàn)證，并且需要不斷思考，提出更多的更好

16、的更有效的避障方案。</p><p><b>　　具體實(shí)施方案及程序</b></p><p>　　2.4.1 程序初始化</p><p>　　初始化函數(shù)中需要對(duì)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的模式進(jìn)行設(shè)定，以及初始值的設(shè)定，流程圖如下</p><p><b>　　程序如下：</b></p><p

17、>　　void IO_init(void)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p>　　TMOD=0x11;//將T0定時(shí)器/計(jì)數(shù)器設(shè)置為16位計(jì)數(shù)模式<

18、;/p><p>　　TH0=0x00; //初始值為0</p><p><b>　　TL0=0x00;</b></p><p>　　TR0=0; //不開(kāi)始計(jì)數(shù)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　2.4.2 測(cè)距函數(shù)</p><

19、p>　　測(cè)距函數(shù)是本程序的比較關(guān)鍵的一個(gè)函數(shù)，需要根據(jù)儀器的本身特點(diǎn)來(lái)進(jìn)行編程，流程圖如下</p><p><b>　　測(cè)距函數(shù)如下：</b></p><p>　　void getx(unsigned char a) //測(cè)距函數(shù)</p><p><b>　　{ </b></p><p&

20、gt;　　TH0=TL0=0; //初始值設(shè)置為0</p><p><b>　　if(a)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Sin=0; //Sin置0</p><p>　　Sin=1; //Sin置1，并且

21、延時(shí)一段時(shí)間，提供一個(gè)測(cè)距的觸發(fā)脈沖</p><p>　　delay_5us();</p><p>　　Sin=0; //Sin重新置0</p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(Sin);</p><p>　　while(!Sin);//SIN信號(hào)從

22、低電平變?yōu)楦唠娖剑藭r(shí)跳出該循環(huán)TR0置1，開(kāi)始計(jì)數(shù)</p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p>　　while(Sin); /SIN信號(hào)從高電平變?yōu)榈碗娖剑藭r(shí)跳出該循環(huán)TR0置0，停止計(jì)數(shù)</p><p><b>　　TR0=0;</b></p><p>　　LTime=T

23、L0;</p><p>　　HTime=TH0;</p><p>　　Time=HTime*256+LTime; //將高8位乘以256加上低8位得到總值</p><p>　　Dis=Time/(2*29); //計(jì)算出所差距離</p><p><b>　　}</b></p>

24、<p><b>　　2.4.3 主函數(shù)</b></p><p><b>　　主函數(shù)的流程圖如下</b></p><p><b>　　主函數(shù)如下：</b></p><p>　　void main() //主程序</p><

25、;p><b>　　{</b></p><p>　　IO_init(); //初始化</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　getx(1);

26、 //測(cè)距</p><p>　　if(Dis>=50) //如果距離大于50</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_fast();//快速前進(jìn)</p><p><b>　　}</b></p>&l

27、t;p>　　else if(Dis>=10&&Dis<50) //如果距離在10與50之內(nèi)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_slow(); //慢速前進(jìn)</p><p><b>　　}</b></p><p&g

28、t;　　else //否則，小于10，需轉(zhuǎn)向避障</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Left_90();// 先左轉(zhuǎn)90度</p><p>　　getx(1);//測(cè)量距離</p><p>　　if(Dis>=10) //如果距離大

29、于10</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_slow(); //慢速前進(jìn)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else//如果距離依舊小于10</p><p><b>　　{</b&

30、gt;</p><p>　　Right_180();//右轉(zhuǎn)180</p><p>　　getx(1); //測(cè)距</p><p>　　if(Dis>=10) //如果此時(shí)距離小于10</p><p><b>　　{</b></p><p

31、>　　Forward_slow();//慢速前進(jìn)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else //否則，繼續(xù)調(diào)試</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Right_90(); //右轉(zhuǎn)90度</p><

32、;p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p

33、>　　2.4.4 完整程序代碼與注釋</p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　#include<intrins.h></p><p>　　sbit Sin=P1^5; //超聲波模塊控制端口</p><p>　　sbit right=P1^0; //右輪控制信號(hào)<

34、/p><p>　　sbit left=P1^1; //左輪控制信號(hào)</p><p>　　unsigned int Dis,Time;</p><p>　　unsigned char LTime,HTime;</p><p>　　void IO_init(void)</p><p><b>　　{</b&

35、gt;</p><p><b>　　EA=1;</b></p><p><b>　　ET0=1;</b></p><p>　　TMOD=0x11;//將T0定時(shí)器/計(jì)數(shù)器設(shè)置為16位計(jì)數(shù)模式</p><p>　　TH0=0x00; //初始值為0</p><p><b&

36、gt;　　TL0=0x00;</b></p><p>　　TR0=0; //不開(kāi)始計(jì)數(shù)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay_nus(unsigned int i) //延時(shí)函數(shù)</p><p><b>　　{</b></p>

37、<p><b>　　i=i/10;</b></p><p>　　while(--i);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay_5us() //短時(shí)間延時(shí)函數(shù)，為SIN高電平準(zhǔn)備</p><p><b>　

38、　{</b></p><p><b>　　_nop_();</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void getx(unsigned char a) //測(cè)距函數(shù)</p><p><b>　　{ </b></p>

39、<p>　　TH0=TL0=0; //初始值設(shè)置為0</p><p><b>　　if(a)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Sin=0; //Sin置0</p><p>　　Sin=1; //

40、Sin置1，并且延時(shí)一段時(shí)間，提供一個(gè)測(cè)距的觸發(fā)脈沖</p><p>　　delay_5us();</p><p>　　Sin=0; //Sin重新置0</p><p><b>　　}</b></p><p>　　while(Sin);</p><p>　　while(!Sin);

41、//SIN信號(hào)從低電平變?yōu)楦唠娖?，此時(shí)跳出該循環(huán)TR0置1，開(kāi)始計(jì)數(shù)</p><p><b>　　TR0=1;</b></p><p>　　while(Sin); /SIN信號(hào)從高電平變?yōu)榈碗娖?，此時(shí)跳出該循環(huán)TR0置0，停止計(jì)數(shù)</p><p><b>　　TR0=0;</b></p><p>　

42、　LTime=TL0;</p><p>　　HTime=TH0;</p><p>　　Time=HTime*256+LTime; //將高8位乘以256加上低8位得到總值</p><p>　　Dis=Time/(2*29); //計(jì)算出所差距離</p><p><b>　　}</b><

43、;/p><p>　　void Forward_fast(void) //快速前進(jìn) </p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　left=1;</b></p><p>　　delay_nus(1700);</p><p>

44、<b>　　left=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000); </p><p><b>　　right=1; </b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　right=0;</b></p>

45、<p>　　delay_nus(20000);</p><p><b>　　} </b></p><p>　　void Forward_slow(void) //慢速前進(jìn)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　left=1;<

46、;/b></p><p>　　delay_nus(1580); //減小左電機(jī)的高電平時(shí)間，增加右電機(jī)的高電平時(shí)間,減小速度</p><p><b>　　left=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000); </p><p><b>　　right=1; </b>&l

47、t;/p><p>　　delay_nus(1420);</p><p><b>　　right=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void Left_90(void)

48、 //左轉(zhuǎn)90度</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　unsigned int i=0;</p><p>　　while(i<20)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　i++;<

49、;/b></p><p><b>　　left=1;</b></p><p>　　delay_nus(1300); //令左、右兩輪均順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)</p><p><b>　　left=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000); </p>

50、<p><b>　　right=1; </b></p><p>　　delay_nus(1300);</p><p><b>　　right=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000);</p><p><b>　　}</b></p&

51、gt;<p><b>　　}</b></p><p>　　void Right_180()</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　unsigned int i=0;</p><p>　　while(i<38)</p><p><

52、;b>　　{</b></p><p><b>　　i++;</b></p><p>　　left=1; //令左、右兩輪均逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)</p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　left=0;</b>&l

53、t;/p><p>　　delay_nus(20000); </p><p><b>　　right=1; </b></p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><b>　　right=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000);&

54、lt;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void Right_90() //令左、右兩輪均逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)</p><p><b>　　{</b></p><p&

55、gt;　　unsigned int i=0;</p><p>　　while(i<20)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　i++;</b></p><p><b>　　left=1;</b></p><p>　　

56、delay_nus(1700);</p><p><b>　　left=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000); </p><p><b>　　right=1; </b></p><p>　　delay_nus(1700);</p><p><

57、;b>　　right=0;</b></p><p>　　delay_nus(20000);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} </b></p><p>　　void main() //主程

58、序</p><p><b>　　{</b></p><p>　　IO_init(); //初始化</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>

59、　　getx(1); //測(cè)距</p><p>　　if(Dis>=50) //如果距離大于50</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_fast();//快速前進(jìn)</p><p><b>　　}</b&g

60、t;</p><p>　　else if(Dis>=10&&Dis<50) //如果距離在10與50之內(nèi)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_slow(); //慢速前進(jìn)</p><p><b>　　}</b><

61、;/p><p>　　else //否則，小于10，需轉(zhuǎn)向避障</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Left_90();// 先左轉(zhuǎn)90度</p><p>　　getx(1);//測(cè)量距離</p><p>　　if(Dis>=10)

62、 //如果距離大于10</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Forward_slow(); //慢速前進(jìn)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else//如果距離依舊小于10</p><p><

63、;b>　　{</b></p><p>　　Right_180();//右轉(zhuǎn)180</p><p>　　getx(1); //測(cè)距</p><p>　　if(Dis>=10) //如果此時(shí)距離小于10</p><p><b>　　{</b>&

64、lt;/p><p>　　Forward_slow();//慢速前進(jìn)</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else //否則，繼續(xù)調(diào)試</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Right_90(); //右轉(zhuǎn)90

65、度</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b>&

66、lt;/p><p><b>　　結(jié)題報(bào)告</b></p><p><b>　　1課題完成情況</b></p><p>　　本超聲波避障小車的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)原理和傳感器原理，以51單片機(jī)為主控芯片，采用直流電機(jī)為驅(qū)動(dòng)元件，通過(guò)軟件編程制作了一整套結(jié)構(gòu)完整，功能模塊化，反應(yīng)較為靈敏的超聲波避障小車。經(jīng)過(guò)對(duì)該避障小車的避障測(cè)試實(shí)驗(yàn)，

67、實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明該避障小車能夠很好的按照預(yù)期完成避障動(dòng)作，并且能夠快速運(yùn)動(dòng)靈敏避障，效果良好，運(yùn)行穩(wěn)定性較好。</p><p>　　2 所遇問(wèn)題及解決方案</p><p>　　在進(jìn)行小車調(diào)試時(shí)，我們遇到的一個(gè)最大困難就是當(dāng)我們前期的程序燒入芯片后，我們的小車運(yùn)行的非常不平穩(wěn)，前進(jìn)運(yùn)行的非常不連貫。小車前進(jìn)一會(huì)，就會(huì)有一段比較明顯的時(shí)段停止。</p><p>　　當(dāng)我遇到

68、這個(gè)問(wèn)題時(shí)，我沒(méi)有慌亂，我一步一步的進(jìn)行了分析。首先，我懷疑了前進(jìn)函數(shù)Forward（）出現(xiàn)問(wèn)題，檢查Forward（）的后，發(fā)現(xiàn)提供給左右車輪的PWM信號(hào)正常，沒(méi)有出現(xiàn)異常，而且出于控制變量思想，為了準(zhǔn)確的找到問(wèn)題的癥結(jié)所在，我單獨(dú)講Forward（）函數(shù)燒入小車中，運(yùn)行后可以發(fā)現(xiàn)，小車的運(yùn)行非常正常，不存在運(yùn)行不平穩(wěn)的現(xiàn)象。在排除了Forward（）函數(shù)的問(wèn)題后，我開(kāi)始懷疑是不是測(cè)速的函數(shù)getx（）對(duì)Forward（）函數(shù)造成

69、了干擾。我們通過(guò)分析可以知道，forward（）函數(shù)提供了一個(gè)非常完美的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM信號(hào)，但是一旦在程序中，存在著一些其他例如測(cè)距程序，判斷語(yǔ)句等程序時(shí)，會(huì)對(duì)其PWM信號(hào)產(chǎn)生一些干擾，應(yīng)盡可能的減少這些程序?qū)τ谛≤囘\(yùn)行程序的干擾。所以我將我之前使用的delay（）函數(shù)用系統(tǒng)的庫(kù)函數(shù)_nop()_來(lái)代替，再將更改后的程序下載入小車后，驚奇的發(fā)現(xiàn)，小車能夠平穩(wěn)的運(yùn)行了。</p><p>　　我們?cè)龠M(jìn)一步的分析這個(gè)

70、問(wèn)題的原因，我們可以看到，在之前的delay（）函數(shù)中，我們使用了除法，除法在指令周期最長(zhǎng)的一個(gè)指令，他會(huì)導(dǎo)致PWM信號(hào)在某一電平上停留的時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，影響信號(hào)的占空比與波形，而系統(tǒng)的庫(kù)函數(shù)運(yùn)行的時(shí)間則比較短，對(duì)其他函數(shù)的影響較小。</p><p>　　以上就是我對(duì)這個(gè)問(wèn)題的思考，可能我對(duì)這個(gè)問(wèn)題的分析也存在一些不完善的地方，比如說(shuō)，我自己也會(huì)問(wèn)自己，指令的運(yùn)行周期長(zhǎng)短，怎么會(huì)對(duì)毫秒級(jí)的PWM電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)造成如此大的

71、影響等等，課程設(shè)計(jì)結(jié)束后，我也會(huì)繼續(xù)的查找一些資料，多問(wèn)問(wèn)師兄和老師，爭(zhēng)取找到最完整，正確的答案。</p><p><b>　　3 心得體會(huì)</b></p><p>　　這次課程設(shè)計(jì)給我們提供了一個(gè)非常好的機(jī)會(huì)來(lái)提高我們實(shí)際的應(yīng)用能力。從選題開(kāi)始老師就給予我們很大的自主性，讓我們大家自主選題，這種開(kāi)放式教學(xué)方式也從另一個(gè)方面激發(fā)起了我們?nèi)W(xué)習(xí)的欲望。</p>

72、;<p>　　這次課程設(shè)計(jì)，給我更多的是一種模塊化的思想，將系統(tǒng)按我們所需的功能和系統(tǒng)所能提供的功能進(jìn)行模塊化的分類，將會(huì)使我們的工作變得一目了然，非常清晰。比如說(shuō)這次我選的避障小車，可以分成超聲波測(cè)速模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，單片機(jī)核心模塊三個(gè)，三個(gè)部分各司其職，無(wú)論從硬件上還是軟件上，都能夠比較清晰地將他們的功能區(qū)分開(kāi)，從而有利于硬件的連接和程序的編寫。對(duì)于這次程序的編寫，我就是分塊編寫，按模塊調(diào)試，從而避免了許多錯(cuò)誤。&l

73、t;/p><p>　　從以后工作來(lái)看，這種模塊化處理問(wèn)題的方式將會(huì)更加的有用，在公司和以后得科研項(xiàng)目中，系統(tǒng)一定是越來(lái)越復(fù)雜，不可能一個(gè)人完成所有的任務(wù)，一定是一個(gè)團(tuán)隊(duì)來(lái)做這些系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，所以模塊化之后，能夠?qū)⑷蝿?wù)分配給每個(gè)人，最后大家還能夠很好的綜合到一起，大大的縮短了開(kāi)發(fā)周期。</p><p>　　這次課程設(shè)計(jì)，提高了我對(duì)于陌生硬件的學(xué)習(xí)能力，超聲波儀器對(duì)我來(lái)說(shuō)非常的陌生，所以通過(guò)這次的學(xué)

74、習(xí)，我感覺(jué)我學(xué)習(xí)硬件的能力有所提高，對(duì)于時(shí)序的理解能力也有了進(jìn)步。單片機(jī)主要的功能就是對(duì)各種各樣的外設(shè)進(jìn)行控制，在以后的工作學(xué)習(xí)中，我一定會(huì)遇到非常多的不熟悉的硬件，我相信，通過(guò)不斷地鍛煉積累，應(yīng)該有比較強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力。</p><p>　　但是該超聲波避障小車還存在著許多的不足，比如說(shuō)只能對(duì)正前方一定角度內(nèi)進(jìn)行探測(cè)，使用的是一路超聲波而不是多路超聲波探測(cè)，并且為了簡(jiǎn)化，默認(rèn)的只是向同一個(gè)方向轉(zhuǎn)彎等，這些都是有待進(jìn)

75、一步發(fā)展和提高的，這與制作者自身的對(duì)與障礙檢測(cè)距離分析、自動(dòng)控制信號(hào)處理、圖像處理等諸多技術(shù)的有限性分不開(kāi)的，還需要研究制作者的學(xué)習(xí)和探索。</p><p>　　本次項(xiàng)目共歷時(shí)兩周，有時(shí)間比較緊張，此外項(xiàng)目的進(jìn)度控制不是很準(zhǔn)確，技術(shù)上本身也有一定難度，但我認(rèn)為這不是主要原因，以后我會(huì)強(qiáng)調(diào)時(shí)間概念，按時(shí)并且爭(zhēng)取有效率的完成規(guī)定階段的任務(wù)。</p><p>　　我們遇到的困難主要在于對(duì)超聲波模

76、塊的使用方法不了解，實(shí)驗(yàn)室的模塊并沒(méi)有配套的資料，而網(wǎng)上也比較難找到它的手冊(cè)資料，最后我們選擇參考模板程序，然后對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)使之適于自己的需求，這樣也減少了從頭到尾重復(fù)編寫代碼的時(shí)間。</p><p>　　最后，感謝胡老師這么多天對(duì)我們的幫助，每次遇到問(wèn)題時(shí)，老師都耐性的幫我解答問(wèn)題，正是老師一次有一次的講解才讓我堅(jiān)持下來(lái)。老師耐心細(xì)致的講解也讓我學(xué)到了很多課堂上沒(méi)有學(xué)到的知識(shí)。感謝老師對(duì)我們的幫助。</p

77、><p><b>　　4 參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 邵貝貝. 嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)[LC／OS-Ⅱ(第2版)[M]. 北京．清華大學(xué)出版社．2004</p><p>　　[2] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開(kāi)發(fā)方法[M]．北京．清華大學(xué)出社．2004</p><p>　　[3] 王曉明. 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)

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