課程設(shè)計(jì)--機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)</b></p><p>　　課題名稱：機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制設(shè)計(jì)</p><p>　　學(xué) 院：機(jī)電工程系</p><p>　　專業(yè)班級(jí)：機(jī)電一體化技術(shù)093班</p><p><b>　　學(xué) 號(hào)： </b></p><p

2、><b>　　學(xué) 生： </b></p><p><b>　　指導(dǎo)老師： </b></p><p>　　2011年 03 月 12 日</p><p>　　《現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)課程設(shè)計(jì)》評(píng)閱書(shū)</p><p><b>　　摘 要</b></

3、p><p>　?。?）機(jī)床加工工件的裝卸，特別是在自動(dòng)化車床、組合機(jī)床上使用較為普遍。 </p><p>　?。?）在裝配作業(yè)中應(yīng)用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來(lái)裝配印制電路板，在機(jī)械行業(yè)中它以用來(lái)組裝零部件。</p><p>　　(3)可在勞動(dòng)條件差，單調(diào)重復(fù)易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動(dòng)。&l

4、t;/p><p>　?。?）可在危險(xiǎn)場(chǎng)合下工作，如軍工品的裝卸、危險(xiǎn)品及有害物的搬運(yùn)等。</p><p>　　(5）宇宙及海洋的開(kāi)發(fā)，軍事工程及生物醫(yī)學(xué)方面的研究和試驗(yàn)。</p><p>　?。?）機(jī)械手電器控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有單周期連續(xù)、自動(dòng)循環(huán)和手動(dòng)控制等操作方式。</p><p>　?。?）工作方式的選擇可以很方便的操作

5、面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。</p><p>　?。?）當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。</p><p>　?。?）機(jī)械手需將工件從工作臺(tái)A移至工作臺(tái)B上，其動(dòng)作過(guò)程為下降、上升、右移、再下降、再上升。左移。這些均由電磁閥控制液壓系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)完成。</p><

6、p>　?。?0）此外，機(jī)械手在夾送工件工件右行到位后，如果工作臺(tái)B上的工件尚沒(méi)有運(yùn)走，機(jī)械手則停止運(yùn)動(dòng)，待工作臺(tái)B上的工件被運(yùn)走后，機(jī)械手才能下降。</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　青島理工大學(xué)琴島學(xué)院1</p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)1</b></p>

7、;<p><b>　　摘 要I</b></p><p><b>　　1序言1</b></p><p><b>　　2零件的分析2</b></p><p>　　2.1機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求2</p><p>　　2.2機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)原理2</p>

8、;<p>　　3機(jī)械手的程序設(shè)計(jì)2</p><p>　　3.1機(jī)械手的操作方式2</p><p>　　3.2機(jī)械手PLC的輸入/輸出開(kāi)關(guān)分配表3</p><p>　　3.3機(jī)械手PLC控制面板圖4</p><p>　　3.4機(jī)械手PLC移動(dòng)示意圖5</p><p>　　3.5機(jī)械手PLC控制接線

9、圖6</p><p>　　3.6機(jī)械手PLC自動(dòng)控制狀態(tài)流程圖7</p><p>　　3.7機(jī)械手PLC控制總梯形圖8</p><p>　　3.8機(jī)械手PLC的語(yǔ)句表18</p><p>　　3.9機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)說(shuō)明21</p><p>　　3.9—1機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)手動(dòng)程序與自動(dòng)程序的切換22&

10、lt;/p><p>　　3.9—2機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)手動(dòng)程序22</p><p>　　3.9—3機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)自動(dòng)程序22</p><p>　　3.9—4機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)返回原點(diǎn)程序24</p><p><b>　　4總結(jié)24</b></p><p><b>　　5參考文

11、獻(xiàn)24</b></p><p><b>　　序言</b></p><p>　　現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)課程設(shè)計(jì)是在我們學(xué)完了大學(xué)的全部基礎(chǔ)課、技術(shù)基礎(chǔ)課以及大部分專業(yè)課之后進(jìn)行的。這是我們?cè)谶M(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)之前對(duì)所學(xué)各課程的一次深入的綜合性的總復(fù)習(xí)，也是一次理論聯(lián)系實(shí)際的訓(xùn)練，因此，它在我們?nèi)甑拇髮W(xué)生活中占有重要的地位。</p><

12、p>　　通過(guò)課程設(shè)計(jì)達(dá)到以下目的：1、學(xué)生在老師的指導(dǎo)之下，綜合運(yùn)用現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)課程及前期所學(xué)課程的相關(guān)知識(shí)和技能，相對(duì)獨(dú)立地設(shè)計(jì)和調(diào)試一個(gè)小型PLC應(yīng)用系統(tǒng)或繼電器控制系統(tǒng)，為即將從事的專業(yè)工作奠定基礎(chǔ)。2、初步培養(yǎng)編寫(xiě)和整理“設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)”的能力。3、課程設(shè)計(jì)過(guò)程也是理論聯(lián)系實(shí)際的過(guò)程，并學(xué)會(huì)使用手冊(cè)、查詢相關(guān)資料等，提高學(xué)生對(duì)文獻(xiàn)資料的檢索和信息的處理能力。</p><p>　　就我個(gè)人

13、而言，我希望能通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)對(duì)自己未來(lái)將從事的工作進(jìn)行一次適應(yīng)性訓(xùn)練，從中鍛煉自己分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，為今后參加祖國(guó)的“四化”建設(shè)打下一個(gè)良好的基礎(chǔ)。</p><p><b>　　2零件的分析</b></p><p>　　2.1機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求</p><p>　　機(jī)械手電器控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有單周期連續(xù)、自動(dòng)循環(huán)和

14、手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便的操作面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　機(jī)械手需將工件從工作臺(tái)A移至工作臺(tái)B上，其動(dòng)作過(guò)程為下降、上升、右移、再下降、再上升。左移。這些均由電磁閥控制液壓系統(tǒng)來(lái)驅(qū)動(dòng)完成。此外，機(jī)械手在夾送工件工件右行到位后，如

15、果工作臺(tái)B上的工件尚沒(méi)有運(yùn)走，機(jī)械手則停止運(yùn)動(dòng)，待工作臺(tái)B上的工件被運(yùn)走后，機(jī)械手才能下降。</p><p>　　2.2機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)原理</p><p>　　機(jī)械手將一個(gè)工件由A處傳送到B處。其中上升、下降、左移和右移的執(zhí)行分別用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)汽缸的完成。當(dāng)按下電磁閥通電，就一直保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作。例如：一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈在斷電，仍保持現(xiàn)有的下降狀態(tài)，直到

16、相反方向的線圈通電為止。另外加緊，放松由單線圈二位電磁閥推動(dòng)汽缸完成，線圈通電執(zhí)行加緊動(dòng)作，線圈斷電執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上下左右限位開(kāi)關(guān)。</p><p><b>　　3機(jī)械手的程序設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1機(jī)械手的操作方式</p><p>　　操作時(shí)，機(jī)械手分為手動(dòng)操作方式、回原點(diǎn)操作方式、單步（點(diǎn)動(dòng)）操作方式、單周期操作方式

17、和自動(dòng)循環(huán)操作方式。</p><p>　　3.2機(jī)械手PLC的輸入/輸出開(kāi)關(guān)分配表</p><p>　　輸入信號(hào) 輸出信號(hào)</p><p>　　3.3機(jī)械手PLC控制面板圖</p><p>　　3.4機(jī)械手PLC移動(dòng)示意圖</p><p>　　3.5機(jī)械手PLC控制接線圖&

18、lt;/p><p>　　3.6機(jī)械手PLC自動(dòng)控制狀態(tài)流程圖</p><p>　　3.7機(jī)械手PLC控制總梯形圖</p><p>　　3.8機(jī)械手PLC的語(yǔ)句表</p><p>　　LD I0.2 = Q0.2

19、 </p><p>　　A I0.0 LD I0.4</p><p>　　AN Q0.1 AN Q0.2</p><p>　　= M0.5

20、 = Q0.0</p><p>　　LD SM0.1 LD I0.6 </p><p>　　O I0.0 A I0.0</p><p>　　O I1.1

21、 AN Q0.3</p><p>　　LPS = Q0.4</p><p>　　A M0.5 LD I0.7</p><p>　　S M0.0 ,1

22、 A I0.0</p><p>　　LPP AN Q0.4</p><p>　　AN M0.5 = Q0.3</p><p>　　R M0.0 ,1 LD

23、 I1.6</p><p>　　LD I1.0 A I1..4</p><p>　　R M0.7 ,1 O M0.7</p><p>　　R M3.0 ,8 AN

24、 I1.7</p><p>　　LD I2.1 = M0.7</p><p>　　S Q0.1 ,1 LD I1.6</p><p>　　LD I2.2 ON

25、 I1.2</p><p>　　R Q0.1 ,1 = M0.6</p><p>　　LD I0.5 LD M3.7</p><p>　　AN Q0.0 A

26、 I0.4</p><p>　　AN M0.7 LD M3.1</p><p>　　A M0.6 A T37</p><p>　　O M0.0 A

27、 M0.6</p><p>　　AN M3.0 O M3.2</p><p>　　= M0.0 AN M3.3</p><p>　　LD M3.7 =

28、 M3.2</p><p>　　A I0.2 LD M3.2</p><p>　　A M0.0 A I0.0</p><p>　　LD M0.0 A

29、 M0.6</p><p>　　A I1.6 O M3.3</p><p>　　AN I1.1 AN M3.4</p><p>　　OLD =

30、 M3.3</p><p>　　A M0.6 LD M3.3</p><p>　　O M3.0 A I0.3</p><p>　　AN M3.1 A

31、M0.6</p><p>　　= M3.0 O M3.4</p><p>　　LD M3.0 AN M3.5</p><p>　　A I0.1 AN

32、 I0.2</p><p>　　A M0.6 = M3.4</p><p>　　O M3.1 LD M3.4</p><p>　　AN M3.2 A

33、 I0.1</p><p>　　= M3.1 A M0.6</p><p>　　O M3.5 LD M3.1</p><p>　　AN M3.6 S

34、 Q0.1 ,1</p><p>　　= M3.5 TON T37 ,+10</p><p>　　LD M3.5 LD M3.5</p><p>　　A T38

35、 R Q0.1 ,1</p><p>　　A M0.6 TON T38 ,+10</p><p>　　O M3.6 LD M1.0</p><p>　　AN M3.7

36、 O M3.2</p><p>　　= M3.6 O M3.6</p><p>　　LD M3.6 AN I0.0</p><p>　　A I0.0

37、 = Q0.2</p><p>　　A M0.6 LD M3.3</p><p>　　O M3.7 AN I0.3</p><p>　　AN M3.0 =

38、 Q0.3</p><p>　　AN M0.0 LD M3.7</p><p>　　= M3.7 O M1.1</p><p>　　LD M0.5 AN

39、 I0.2</p><p>　　= Q0.5 = Q0.4</p><p>　　LD M3.0 LD I1.1</p><p>　　O M3.4 A

40、 I1.5</p><p>　　AN M0.5 O M1.0</p><p>　　= Q0.0 AN M1.1</p><p>　　= M1.0</p><p>　　R

41、 Q0.0 ,1</p><p>　　R Q0.1 ,1</p><p>　　LD M1.0</p><p>　　A I0.0</p><p>　　O M1.1</p><p>　　AN I0

42、.2</p><p>　　= M1.1</p><p>　　R Q0.3 ,1</p><p>　　3.9機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)說(shuō)明</p><p>　　控制系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式。</p><p>　　機(jī)械手在最上面和最左邊且松開(kāi)時(shí)稱為系

43、統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)（或稱初始狀態(tài)）。左限位開(kāi)關(guān)I0.2、上限位開(kāi)關(guān)I0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)和表示機(jī)械手松開(kāi)的Q0.1的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，“原點(diǎn)條件”存儲(chǔ)器位M0.5接通變?yōu)镺N，并接通Q0.5，原點(diǎn)指示燈亮。</p><p>　　如果選擇的是單周期工作方式，按下啟動(dòng)按鈕I1.6后，從初始步M0.0開(kāi)始，機(jī)械手按狀態(tài)流程圖的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。</p><p>　　如

44、果選擇連續(xù)工作方式，在初始狀態(tài)下啟動(dòng)按鈕I1.6后，機(jī)械手從初始步開(kāi)始，一個(gè)周期一個(gè)周期的反復(fù)連續(xù)工作。當(dāng)按下停止按鈕I1.7后，系統(tǒng)并不馬上停止工作，而是完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。</p><p>　　如果選擇的是單步工作方式，從初始步開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按下啟動(dòng)按鈕，又往前走一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。</

45、p><p>　　在選擇單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。如果不滿足這一條件，則可選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕I1.5，使系統(tǒng)自動(dòng)地返回原點(diǎn)狀態(tài)。在原點(diǎn)狀態(tài)，狀態(tài)流程圖中的初始步M0.0為ON，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式做好準(zhǔn)備。</p><p>　　3.9—1機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)手動(dòng)程序與自動(dòng)程序的切換</p><p>　　在梯形圖中，

46、第1邏輯行至第3邏輯行為手動(dòng)程序與自動(dòng)程序的切換程序。</p><p>　　接通可編程控制器的電源時(shí)，若機(jī)械手處于原電狀態(tài)，M0.5接通，SM0.1接通掃描周期，M0.0被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式做好了準(zhǔn)備。此時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)工作方式。</p><p>　　若在梯形圖中，如果第一邏輯行中的M0.0未被置位，也就是說(shuō)，機(jī)械手未處于原點(diǎn)狀態(tài)，此時(shí)系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方

47、式下工作，系統(tǒng)為手動(dòng)工作方式。</p><p>　　3.9—2機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)手動(dòng)程序</p><p>　　在梯形圖中，第4邏輯行至第9邏輯行為手動(dòng)控制程序。</p><p>　　將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA1扳至單步（點(diǎn)動(dòng)）方式。I1.2在第11邏輯行中的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，系統(tǒng)執(zhí)行手動(dòng)程序，當(dāng)按下加緊工作點(diǎn)動(dòng)按鈕SB8時(shí)，I2.1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.1被復(fù)位，機(jī)械手處于加緊狀

48、態(tài)；當(dāng)按下放松工作點(diǎn)動(dòng)按鈕SB9時(shí)，I2.2的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.1被復(fù)位，機(jī)械手處于放松狀態(tài)；當(dāng)按下上升點(diǎn)動(dòng)按鈕SB2時(shí)，I0.5的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.2接通，機(jī)械手處于上升狀態(tài)；當(dāng)按下下降點(diǎn)動(dòng)按鈕SB1時(shí)，I0.4的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.0接通，機(jī)械手處于下降狀態(tài)；當(dāng)按下左移點(diǎn)動(dòng)按鈕SB3時(shí)，I0.6的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.4接通，機(jī)械手處于左移狀態(tài)；當(dāng)按下右移點(diǎn)動(dòng)按鈕SB4時(shí)，I0.5的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.3接通，機(jī)械手處于右移狀態(tài)。

49、</p><p>　　3.9—3機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)自動(dòng)程序</p><p>　　在梯形圖中，第10邏輯行至第20邏輯行為不包括自動(dòng)返回原點(diǎn)的自動(dòng)控制程序。當(dāng)把選擇開(kāi)關(guān)扳至自動(dòng)位置時(shí)，I1.4的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，此時(shí)系統(tǒng)進(jìn)入不包括自動(dòng)返回原點(diǎn)的自動(dòng)控制程序。</p><p>　　在第10邏輯行中，按下啟動(dòng)按鈕I1.6時(shí)，M0.7接通并自鎖，且第11邏輯行中的M0.6也接

50、通，使得M0.6在第12邏輯行至第20邏輯行中的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，允許轉(zhuǎn)換為自動(dòng)工作方式。若系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)，接通電源則M0.0接通。</p><p>　　單周期工作方式，將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA1扳至單周期操作方式，I1.2在第11邏輯行中的常閉觸點(diǎn)閉合，I1.1在第13邏輯行中的常閉觸點(diǎn)閉合。按下啟動(dòng)按鈕SB6，I1.6的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，第13邏輯行中的M3.0接通并自鎖，使得在第22邏輯行中的Q0.0接通，系統(tǒng)進(jìn)入下降狀態(tài)

51、。</p><p>　　當(dāng)下降到位后，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST2，I0.1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使得第14邏輯行中的M3.1的線圈接通，同時(shí)第13邏輯行中的M3.0的線圈斷開(kāi)。第23邏輯行中的Q0.1被置位，系統(tǒng)進(jìn)入加緊狀態(tài)，計(jì)時(shí)器T37開(kāi)始計(jì)時(shí)。</p><p>　　經(jīng)過(guò)1S的計(jì)時(shí)后，計(jì)時(shí)器T37動(dòng)作，在第15邏輯行中的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使得M3.2的線圈接通，同時(shí)第14邏輯行中的M3.1的

52、線圈斷開(kāi)，第25邏輯行中的Q0.2的線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入上升狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)上升到位后，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST1，I0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使得第16邏輯行中的M33的線圈接通，同時(shí)第15邏輯行中的M3.2的線圈斷開(kāi)。第26邏輯行中的Q0.3的線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入右行狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)右行到位后，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST4，I0.3的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使得第1

53、7邏輯行中的M3.4的線圈接通，同時(shí)第16邏輯行中的M3.3的線圈斷開(kāi)。第22邏輯行中的Q0.0的線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入下降狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)下降到位后，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST2，I0.1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使得第18邏輯行中的M3.5的線圈接通，同時(shí)第17邏輯行中M3.4的線圈斷開(kāi)。第24邏輯行中的Q0.1的線圈復(fù)位，系統(tǒng)進(jìn)入松開(kāi)狀態(tài)，計(jì)時(shí)器T38開(kāi)始計(jì)時(shí)。</p><p>

54、　　經(jīng)過(guò)1S的計(jì)時(shí)后，計(jì)時(shí)器T38動(dòng)作，在第19邏輯行中的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，使得M3.6的線圈接通，同時(shí)第18邏輯行中的M3.5的線圈斷開(kāi)。第25邏輯行中的Q0.2的線圈接通系統(tǒng)進(jìn)入上升狀態(tài)。</p><p>　　當(dāng)上升到位后，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST1，I0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，使得第20邏輯行中的M3.7的線圈接通，同時(shí)第19邏輯行中的M3.6的線圈斷開(kāi)。第27邏輯行中的Q0.4的線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入左行狀態(tài)。

55、</p><p>　　當(dāng)左行到位后，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST3，I0.2的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，Q0.0的線圈斷開(kāi)。由于系統(tǒng)處于單周期方式工作狀態(tài)，而第13邏輯行中的M0.7處于斷開(kāi)狀態(tài)，因此，系統(tǒng)停止左行，并進(jìn)入原點(diǎn)狀態(tài)。</p><p>　　全自動(dòng)工作方式：將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA1扳至全自動(dòng)工作方式，按下啟動(dòng)按鈕SB6，在第10邏輯行中，I1.4和I1.6的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，M0.7接通。若系統(tǒng)處于

56、原點(diǎn)狀態(tài)，則系統(tǒng)按下列過(guò)程循環(huán)進(jìn)行：下降→加緊→上升→右行→下降→放松→上升→左行→下降。其自動(dòng)的過(guò)程與單周期工作相同，只不過(guò)在左行到位時(shí)，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST3，第13邏輯行中的I0.2的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，由于是全自動(dòng)工作方式，M0.7的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，因此，系統(tǒng)又進(jìn)入下降狀態(tài)。整個(gè)系統(tǒng)周而復(fù)始的工作，直至按下停止按鈕。</p><p>　　3.9—4機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)返回原點(diǎn)程序</p><p&g

57、t;　　在初始狀態(tài)下，若系統(tǒng)不在原點(diǎn)時(shí)，則需要將系統(tǒng)返回原點(diǎn)，在梯形圖中，第28邏輯行和第29邏輯行為返回原點(diǎn)程序。</p><p>　　將轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA1扳至回原點(diǎn)操作方式，第28邏輯行中的I1.1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，按下回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕SB5，M1.0接通，第25邏輯行中的Q0.2線圈接通，系統(tǒng)進(jìn)入上升狀態(tài)；上升到位后，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST1，Q0.2線圈斷開(kāi)，第29邏輯行中的M1.1接通，使得第27邏輯行中的Q0.4接

58、通，系統(tǒng)進(jìn)入左行狀態(tài)，左行到位后，撞擊行程開(kāi)關(guān)ST3，I0.2的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，Q0.4線圈斷開(kāi)，系統(tǒng)進(jìn)入原點(diǎn)狀態(tài)。</p><p><b>　　4總結(jié)</b></p><p>　　為期兩周的現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)課程設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，回顧整個(gè)過(guò)程，我組同學(xué)在老師的指導(dǎo)下，取得了可喜的成績(jī)，課程設(shè)計(jì)作為《現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)》課程的重要環(huán)節(jié)，使理論與實(shí)踐更

59、加接近，加深了理論知識(shí)的理解，相對(duì)獨(dú)立地設(shè)計(jì)和調(diào)試一個(gè)小型PLC應(yīng)用系統(tǒng)或繼電器控制系統(tǒng)，為即將從事的專業(yè)工作奠定基礎(chǔ)。</p><p>　　本次課程設(shè)計(jì)主要經(jīng)歷了兩個(gè)階段：第一階段是編寫(xiě)PLC程序，第二階段是調(diào)試PLC應(yīng)用系統(tǒng)。</p><p>　　通過(guò)此次設(shè)計(jì)，學(xué)會(huì)使用手冊(cè)、查詢相關(guān)資料等，提高學(xué)生對(duì)文獻(xiàn)資料的檢索和信息的處理能力。</p><p>　　總的來(lái)說(shuō)