2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、<p><b>  第1章 前言</b></p><p>  1.1機械手實驗要求</p><p>  熟完成一個工業(yè)機械手監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計,(對象自己定)要求有流程圖畫面,報表畫面。各畫面間能實現(xiàn)靈活切換,所以畫面都能實現(xiàn)動畫效果。</p><p><b>  1.2實驗?zāi)康?lt;/b></p><

2、p>  1.熟悉組態(tài)王軟件,達到熟練使用組態(tài)軟件的常用工具;</p><p>  2.學會完成組態(tài)工程的設(shè)計步驟;</p><p>  3.鍛煉學生的動手能力和分析問題解決問題的能力。</p><p><b>  1.3組態(tài)王的特點</b></p><p>  它具有適應(yīng)性強、開放性好、易于擴展、經(jīng)濟、開發(fā)周期短等

3、優(yōu)點。通??梢园堰@樣的系統(tǒng)劃分為控制層、監(jiān)控層、管理層三個層次結(jié)構(gòu)。其中監(jiān)控層對下連接控制層,對上連接管理層,它不但實現(xiàn)對現(xiàn)場的實時監(jiān)測與控制,且在自動控制系統(tǒng)中完成上傳下達、組態(tài)開發(fā)的重要作用。尤其考慮三方面問題:畫面、數(shù)據(jù)、動畫。通過對監(jiān)控系統(tǒng)要求及實現(xiàn)功能的分析,采用組態(tài)王對監(jiān)控系統(tǒng)進行設(shè)計。組態(tài)軟件也為試驗者提供了可視化監(jiān)控畫面,有利于試驗者實時現(xiàn)場監(jiān)控。而且,它能充分利用Windows的圖形編輯功能,方便地構(gòu)成監(jiān)控畫面,并以動

4、畫方式顯示控制設(shè)備的狀態(tài),具有報警窗口、實時趨勢曲線等,可便利的生成各種報表。它還具有豐富的設(shè)備驅(qū)動程序和靈活的組態(tài)方式、數(shù)據(jù)鏈接功能。</p><p>  第2章 機械手的工作原理</p><p>  機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)

5、,使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2~3個自由度??刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制

6、??刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程實現(xiàn)所要功能。</p><p>  機械手的種類,按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。</p><p>  機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換

7、刀具等,一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,改善熱、累等勞動條件。</p><p>  第3章 機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計</p><p>  3.1機械手的工作過程</p><p>  按下開始按鈕裝置開始工作,機械手首先做下降運動,待下降

8、到位后,機械手張開手指抓取物品(抓緊物品時間由定時器確定);然后機械手上升到最上端(由上限位開關(guān)確定),再向右運動;到達右端后,機械手開始下降,下降到位后機械手松開,放下物品;再將機械手上升,如此循環(huán)提取物品。</p><p>  機械手工作過程流程如圖3-1所示:</p><p>  原始位→下降→夾緊→上升→右移</p><p>  ↑

9、 ↓</p><p>  左移← 上升 ← 放松 ←下降</p><p>  圖3-1 機械手工作過程流程圖</p><p>  3.2 組態(tài)在機械手中的應(yīng)用</p><p>  組態(tài)軟件又稱上位機管理軟件,廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域,它提供了靈活的組態(tài)工具,人機交互界面好,能充分實現(xiàn)工業(yè)各領(lǐng)域的管理控制、數(shù)據(jù)采集、連續(xù)控制及統(tǒng)

10、計過程控制。</p><p>  本次設(shè)計充分運用組態(tài)王的仿真功能實現(xiàn)人機的交流,以達到對機械手的控制。</p><p>  第4章 機械手的組態(tài)畫面設(shè)計</p><p>  圖4-1 組態(tài)畫面設(shè)計</p><p>  4.1 建立組態(tài)工程</p><p>  運行組態(tài)環(huán)境,在“組態(tài)王”工程管理器(Proj—Manag

11、er)選擇選單“文件\新建工程”或單擊“新建”按鈕。在工程路徑文本框中輸入一個有效的工程路徑,或單擊“瀏覽?”按鈕后在彈出的路徑選擇對話框中選擇一個有效的路徑。在工程名稱文本框中輸入工程的名稱,該工程名稱同時將被作為當前工程的路徑名稱。在工程描述文本框中輸入對該工程的描述文字。工程名稱長度應(yīng)小于32個字節(jié),工程描述長度應(yīng)小于40個字節(jié)。單擊“完成”完成工程的新建。</p><p>  4.2 定義數(shù)據(jù)變量<

12、/p><p>  數(shù)據(jù)庫是”組態(tài)王”軟件的核心部分,在工程管理器中,選擇”數(shù)據(jù)庫\數(shù)據(jù)詞典”,雙擊”新建圖標”,彈出”變量屬性”對話框,創(chuàng)建機械手各個變量數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)變量是構(gòu)成實時數(shù)據(jù)庫的基本單元,建立實時數(shù)據(jù)庫的過程也即定義數(shù)據(jù)變量的過程。定義數(shù)據(jù)變量的內(nèi)容主要包括:指定數(shù)據(jù)變量名稱、類型、初始值和數(shù)值范圍,確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù),如存盤的周期、存盤的時間范圍和保存期限等。數(shù)據(jù)對象有I/O開關(guān)型、I/O數(shù)值型、

13、I/O字符型、內(nèi)存開關(guān)型等8種類型。不同類型的數(shù)據(jù)對象,屬性不同,用途也不同。</p><p>  設(shè)計中的數(shù)據(jù)變量:時間(內(nèi)存整數(shù))、垂直移動(內(nèi)存整數(shù))、水平移動(內(nèi)存整數(shù))、物體水平移動(內(nèi)存整數(shù))、旋轉(zhuǎn)(內(nèi)存整數(shù))、上行燈(內(nèi)存離散)、下行燈(內(nèi)存離散)、左行燈(內(nèi)存離散)、右行燈(內(nèi)存離散)、夾緊顯示(內(nèi)存離散)、啟動(內(nèi)存離散)、傳送帶(內(nèi)存離散)。</p><p><b

14、>  變量的設(shè)置如圖:</b></p><p>  圖4-2 變量的設(shè)置</p><p>  4.3 系統(tǒng)界面設(shè)計</p><p>  在組態(tài)王平臺上建立“機械手控制系統(tǒng)”窗口并設(shè)置好窗口屬性。通過繪圖工具箱中的工具,繪制出組建系統(tǒng)所需的各個元件,調(diào)用系統(tǒng)控件制作控制按鈕,利用文字標簽對相應(yīng)元件進行注釋。</p><p> 

15、 設(shè)計流程圖如圖所示:</p><p>  1<下行時間<5,下行燈亮</p><p>  抓取時間1,電機燈亮 傳送帶運動</p><p>  5<向上時間<10,上行燈亮</p><p>  10<右移時間<50,右行燈亮</p><p>  50&l

16、t;下移時間<55,下行燈亮</p><p><b>  電機燈亮</b></p><p>  圖4-3 設(shè)計流程圖</p><p>  4.4控制系統(tǒng)程序的設(shè)定</p><p><b>  控制系統(tǒng)程序如下:</b></p><p>  if(\\本站點\啟動==1)

17、</p><p>  {\\本站點\時間=\\本站點\時間+1;</p><p>  if(\\本站點\時間<=5)</p><p>  {\\本站點\垂直移動=\\本站點\垂直移動+10;</p><p>  \\本站點\下行燈=1;}</p><p>  if(\\本站點\時間>5 &&

18、\\本站點\時間<=10)</p><p>  {\\本站點\垂直移動=\\本站點\垂直移動-10;</p><p>  \\本站點\物體垂直移動=\\本站點\物體垂直移動+10;</p><p>  \\本站點\下行燈=0;\\本站點\上行燈=1;}</p><p>  if(\\本站點\時間>10 &&\\本站

19、點\時間<=50)</p><p>  {\\本站點\水平移動=\\本站點\水平移動+5;</p><p>  \\本站點\物體水平移動=\\本站點\物體水平移動+5;</p><p>  \\本站點\上行燈=0;\\本站點\右行燈=1;}</p><p>  if(\\本站點\時間>50 &&\\本站點\時間&l

20、t;=55)</p><p>  {\\本站點\垂直移動=\\本站點\垂直移動+10;</p><p>  \\本站點\物體垂直移動=\\本站點\物體垂直移動-10;</p><p>  \\本站點\右行燈=0;\\本站點\下行燈=1;}</p><p>  if(\\本站點\時間>55 &&\\本站點\時間<=6

21、0)</p><p>  {\\本站點\垂直移動=\\本站點\垂直移動-10;</p><p>  \\本站點\下行燈=0;\\本站點\上行燈=1;}</p><p>  if(\\本站點\時間>60)</p><p>  {\\本站點\旋轉(zhuǎn)=\\本站點\旋轉(zhuǎn)+1 ;</p><p>  \\本站點\物體水平移動

22、=\\本站點\物體水平移動+5;</p><p>  \\本站點\水平移動=\\本站點\水平移動-10;</p><p>  \\本站點\上行燈=0;\\本站點\左行燈=1;</p><p>  \\本站點\電機燈亮=1;}</p><p>  if(\\本站點\時間>80)</p><p>  {\\本站點\物

23、體水平移動=0;\\本站點\時間=0;</p><p>  \\本站點\左行燈=0;\\本站點\電機燈亮=0;}}</p><p>  else{\\本站點\垂直移動=0;\\本站點\物體垂直移動=0;</p><p>  \\本站點\啟動=0;\\本站點\時間=0;\\本站點\水平移動=0;</p><p>  \\本站點\物體水平移動=0

24、;\\本站點\上行燈=0;</p><p>  \\本站點\下行燈=0;\\本站點\左行燈=0;</p><p>  \\本站點\右行燈=0;\\本站點\傳送帶水平移動=0;</p><p>  \\本站點\電機燈亮=0;}</p><p><b>  4.5 動畫連接</b></p><p> 

25、 由圖形對象搭制而成的圖形界面是靜止不動的,需要對這些圖形對象進行動畫設(shè)計,真實地描述外界對象的狀態(tài)變化,達到過程實時監(jiān)控的目的。組態(tài)王實現(xiàn)圖形動畫設(shè)計的主要方法是將用戶窗1:3中的圖形對象與實時數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)對象建立相關(guān)性連接,并設(shè)置相應(yīng)的動畫屬性。</p><p><b>  機械手</b></p><p>  圖4-4 機械手動畫連接</p>&

26、lt;p><b>  物體</b></p><p>  圖4-5 物體動畫連接</p><p><b>  開關(guān)</b></p><p>  圖4-6 開關(guān)動畫連接</p><p><b>  指示燈</b></p><p>  圖4-7 指示燈動

27、畫連接</p><p><b> ?。?)傳送帶</b></p><p>  圖4-8 傳送帶動畫連接</p><p><b>  電機</b></p><p>  圖4-9 電機動畫連接</p><p>  4.6 系統(tǒng)的運行于調(diào)試</p><p>

28、  機械手控制系統(tǒng)的界面設(shè)計、關(guān)聯(lián)變量和程序編制完成后,就程序進行調(diào)試,最后完成的系統(tǒng)運行效果圖如下:</p><p>  圖4-10 機械手控制系統(tǒng)的運行效果圖</p><p><b>  總 結(jié)</b></p><p>  本次課程設(shè)計的主要目的是:熟悉并熟練掌握組態(tài)王軟件的功能和特點、掌握組態(tài)軟件的系統(tǒng)構(gòu)成、通過組態(tài)王軟件的使用,進一步掌

29、握了解機械手的工作原理、培養(yǎng)自主查找資料,搜索信息的能力、培養(yǎng)實踐動手能力與合作精神。</p><p>  設(shè)計主要任務(wù):了解機械手的控制要求、確定系統(tǒng)的控制方案、利用組態(tài)軟件編制監(jiān)控系統(tǒng)圖形界面、建立實時數(shù)據(jù)庫、畫面的圖形對象與數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)變量之間的關(guān)系、編制程序?qū)崿F(xiàn)對機械手以及物品的控制和監(jiān)視。</p><p>  課程設(shè)計主要內(nèi)容:熟悉所用組態(tài)軟件的操作、查看有關(guān)參考書籍、查閱相關(guān)文

30、獻資料、獨立設(shè)計基于組態(tài)軟件的機械手的控制方案、根據(jù)實際系統(tǒng)的要求,進行簡單的畫面設(shè)計與編輯,簡單控制程序的編寫,設(shè)定動畫連接等功能、進行程序的運行,調(diào)試與改進。</p><p><b>  致 謝</b></p><p>  本次課程設(shè)計使我們加深了對組態(tài)軟件的了解,熟悉組態(tài)軟件對機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計、畫面的設(shè)計、參數(shù)變量的設(shè)定、程序的編制,運行,調(diào)試與改進、機械手

31、控制系統(tǒng)的動畫連接。</p><p>  這次課程設(shè)計是我們班每個人都親自參加的一次組態(tài)王應(yīng)用練習設(shè)計,它幫助我們更加深刻的了解和掌握了一些關(guān)于組態(tài)王的應(yīng)用知識和方法。在這個學習調(diào)試運行的過程中我也遇到很多問題,感謝孟老師對我的指導和幫助,感謝我的同學們對我的細心講解,使得本次的課程設(shè)計能夠順利成功地調(diào)試出結(jié)果,完成了本次課程設(shè)計,達到了預(yù)期的效果和目標。但這使我更加深刻地體會到對于這門課程還有多東西沒有完全掌握

32、也認識到這門課程的重要性,,使我受益匪淺。</p><p><b>  參考文獻</b></p><p>  [1] 北京亞控科技有限公司.組態(tài)王電子參考手冊EZ].2003[2] 吳明亮,蔡夕忠.可編程控制器實訓教程[M].北京:化學工業(yè)出版社2005[3] Wonderware Corporation.In Touch 7.0 AdvancedTraining

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