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文檔簡介
1、人工采摘棉花,費時、費力?，F(xiàn)有的機械化采摘設(shè)備,價格昂貴且適應(yīng)能力差,大范圍的機械化采摘難以推廣。針對這種現(xiàn)狀開發(fā)廉價、高效的智能型采摘設(shè)備,對于實現(xiàn)棉花采摘自動化具有重要意義。
要實現(xiàn)智能型采摘最重要的是棉果圖像的獲取和位置的識別,在單片機的控制下使用圖像傳感器獲取棉果在棉株上的圖像并且計算棉果的對應(yīng)位置的坐標(biāo),再由單片機控制機械手工作,實現(xiàn)棉果的采摘。
為了實現(xiàn)多個機械手并行控制,系統(tǒng)采用兩級圖像傳感器的
2、工作形式,上一級對棉果實現(xiàn)粗定位并把棉果位置分配給對應(yīng)的機械手,下一級傳感器由單片機控制、協(xié)調(diào)、引導(dǎo)機械手實現(xiàn)精定位和對棉果的采摘。課題在圖像采集單元設(shè)計、圖像采集單元制作和調(diào)試、上位機調(diào)試、棉花果實定位與拾取算法設(shè)計這幾個方面進(jìn)行了研究。對CCD和CMOS進(jìn)行性能對比、功能分析的基礎(chǔ)上選擇了CMOS面陣圖像傳感器MTgV011用于獲取圖像,應(yīng)用C51編寫了單片機的主程序;在Protel里進(jìn)行電路板的設(shè)計,在電路板調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)MT9V
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