智能超聲波壁障小車畢業(yè)設計

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文檔簡介

1、　　智能超聲波壁障小車設計　　【摘要】本文介紹一壁障；測距；遙控　　1 設計要求 ………………………………………………………………………………………3　　2 總體設計方案 …………………………………………………………………………………3　　2.1系統(tǒng)控制

2、模塊設計方案論證…………………2.2 超聲波壁障設計方案論證 ………………………………………………………………3　　2.3 顯示模塊設計方案論證………………………………………………………………… 4　　3 元器件介紹…………………………………………………………………………………… 4　　3.1 L298N電機專

3、用驅動芯片……………………………………………………………… 4　　3.2 CX20106A超聲波接收芯片………………………………………………………………5　　3.3 3144霍爾傳感器…………………………………………………………………………7　　3.4 ULN2003達林頓驅動器……………………………………

4、…………………………… 7　　4 系統(tǒng)硬件電路………………………………………………………………………………… 9　　4.1 超聲波發(fā)送接收電路…………………………………………………………………… 9　　4.2 步進電機驅動電路……………………………………………………………………… 9<

5、;p>　　4.3 串口下載電路……………………………………………………………………………10　　4.4 整體系統(tǒng)硬件電路………………………………………………………………………10　　4.5系統(tǒng)PCB圖……………………………………………………………………………… 11　　5 系統(tǒng)軟件設計……………………………

6、……………………………………………………11　　5.1 設計思路…………………………………………………………………………………11　　5.2步進電機帶動探頭測距壁障流程圖……………………………………………………12　　5.3主程序流程圖……………………………………………………………………………13</p&g

7、t;　　5.4系統(tǒng)總程序…………………………………………………………………………… 14 　　6 總結與體會…………………………………………………………………………………14　　7設計實物圖…………………………………………………………………………… 14 　　參考文獻………

8、…………………………………………………………………………………15　　附錄………………………………………………………………………………………………15　　一、設計要求　　1、自動壁障,且壁障距離可調；　　2、測距精度為1cm；<

9、/p>　　3、可遙控小車行駛；　　4、可測小車行駛路程　　5、可以定時、定路程控制小車停止或啟動　　二、設計方案　　2.1系統(tǒng)控制模塊設計方案論證　　方案一：采用S

10、TC12C5410單片機控制系統(tǒng)。STC12C5410單片機帶有PWM脈寬調制輸出端口，可直接用來控制電機轉速，且其運行速度是8051單片機的8~12倍；但其I/O口少，即使是32管腳的芯片也只有27個，不夠用時需要擴展I/O口，比較麻煩。　　方案二：采用STC89C52單片機控制系統(tǒng)。主要是通用I/O口多，一般不需要擴展，而且控制指令簡單。　　由于對8

11、051系列單片機應用比較熟悉，且系統(tǒng)需要用到的I/O口較多，而控制電機轉速的PWM信號用1個定時器即可模擬。所以此次設計選擇采用STC89C52單片機來控制。　　2.2超聲波壁障設計方案論證　　方案一：采用多方向超聲波測距分析來實現壁障。分別在小車的左、中、右三方向放置超聲波探頭，通過對三個方向超聲波的測距數據分析對比確定障礙物位置，再通過調節(jié)小車左右電

12、機轉速差控制小車行駛方向實現壁障。　　方案二：通過步進電機帶動一對超聲波探頭旋轉進行各方向測距，將各方向測得數據通過單片機對比分析可得到障礙物方向，然后也是通過調節(jié)小車左右電機轉速差控制小車行駛方向實現壁障。　　方案一需要3對的超聲波探頭，為了防止信號相互干擾各個超聲波發(fā)送信號要相互間隔，顯得繁雜，而且當障礙物與左右側的超聲波探頭大于一定角度時將不能接收

13、到超聲波信號，方案二通過180度掃描可以很好地檢測到各個方向的障礙物，障礙物判斷更可靠，壁障效果更好。因此選用方案二設計。　　2.3 顯示模塊設計方案論證　　方案一：采用七段LED數碼管顯示相關數據。數碼管顯示具有高亮、可視距離遠、壽命長的優(yōu)點，但是一位數碼管只能顯示一位數據，要想同時顯示多個數據，只能增加數碼管數目來實現，而且數碼管的PCB布線繁雜，數

14、目越多布線越困難。　　方案二：采用LCD1602液晶顯示。液晶顯示具有耗能少、可同時顯示數據多、控制指令簡單、PCB布線簡單等優(yōu)點。　　通過對比兩種顯示方案的優(yōu)缺點，本次設計決定采用方案二。　　元器件介紹　　3.1 L298N電機專

15、用驅動芯片：　　L298是SGS(通標標準技術服務有限公司)公司的產品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內部包含4通道邏輯驅動電路。是一種二相和四相電機的專用驅動器，即內含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器，接收標準TTL邏輯電平信號，可驅動46V、2A以下的電機。其引腳排列如上圖中所示。 L298N的引腳9為LOGIC SUPPLY VOLTAGE Vss，即

16、邏輯供應電壓。引腳4為SUPPLY VOLTAGE Vs，即驅動部分輸入電壓。Vss電壓要求輸入最小電壓為4.5V，最大可達36V；Vs電壓最大值也是36V，但經過我的實驗，Vs電壓應該比Vss電壓高，否則有時會出現失控現象。它的引腳2，3，13，14為L298N芯片輸入到電動機的輸出端，其中引腳2和3能控制兩相電機，對于直流電動機，即可控制一個電動機。同理，引腳13和14也可控制一個直流電動機。引腳6和11腳為電動機的使能接線腳。引腳

17、5，7，10，12為單片機輸入到L298N芯片的輸入引腳。下表是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關系：　　控制使能引腳ENA或者ENB就可以實現PWM脈寬速度調整。1腳和15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感信號，也可以直接接地。在可設計中就將它們直接接地。引腳8為芯片的接地引腳，它與L298N芯片的散熱片連接在一起。由于本芯片的工作電流比較大，發(fā)熱量也比較大，所以在本芯片的散熱片上又

18、連接了一塊鋁合金，以增大它的散熱面積。　　該芯片的一些參數如下：　　(1) 邏輯部分輸入電壓：6～7V　　(2) 驅動部分輸入電壓Vs：4.8～46V　　(3) 邏輯部分工作電流Iss：≤36mA　　(4) 驅動部分工作電流Io：

19、≤2A　　(5) 最大耗散功率：25W（T=75℃）　　(6) 控制信號輸入電平：高電平：2.3V≤Vin≤Vss，低電平：-0.3V≤Vin≤1.5V　　(7) 工作溫度：-25℃～＋130℃　　(8) 驅動形式：雙路大功率H橋驅動<p&g

20、t;　　3.2 CX20106A超聲波接收芯片　?。?）CX20106A內部結構圖：　?。?）管腳說明：　　3.3 3144霍爾傳感器　　3端輸出需要接上拉電阻。當有磁鐵靠近時，霍爾傳感器輸出低電平。<

21、;p>　　3.4 ULN2003達林頓驅動器　　ULN2003是大電流驅動陣列,多用于單片機、智能儀表、PLC、數字量輸出卡等控制電路中?？芍苯域寗永^電器等負載。輸入5VTTL電平，輸出可達500mA/50V。ULN2003是高耐壓、大電流達林頓陳列,由七個硅NPN達林頓管組成。 ULN2003的每一對達林頓都串聯一個2.7K的基極電阻,在5V的工作電壓下它能與TTL和CMOS電路直接

22、相連,可以直接處理原先需要標準邏輯緩沖器。ULN2003具有電流增益高、工作電壓高、溫度范圍寬、帶負載能力強等特點,適應于各類要求高速大功率驅動的系統(tǒng)。 　　ULN2003芯片引腳圖　　ULN2003芯片引腳介紹　　引腳1：CPU脈沖輸入端，端口對應一個信號輸出端。

23、引腳2：CPU脈沖輸入端。 　　引腳3：CPU脈沖輸入端。 　　引腳4：CPU脈沖輸入端。 　　引腳5：CPU脈沖輸入端。 　　引腳6：CPU脈沖輸入端。 　　引腳7：CPU脈沖輸入端。

24、　　引腳8：接地。 　　引腳9：該腳是內部7個續(xù)流二極管負極的公共端，各二極管的正極分別接各達林頓管的集電極。用于感性負載時，該腳接負載電源正極，實現續(xù)流作用。如果該腳接地，實際上就是達林頓管的集電極對地接通。 　　引腳10：脈沖信號輸出端，對應7腳信號輸入端。 <b&

25、gt;　　參考電路接法　　引腳11：脈沖信號輸出端，對應6腳信號輸入端。 　　引腳12：脈沖信號輸出端，對應5腳信號輸入端。 　　引腳13：脈沖信號輸出端，對應4腳信號輸入端。 　　引腳14：脈沖信號輸出端，對應3腳信號輸入端。

26、　　引腳15：脈沖信號輸出端，對應2腳信號輸入端。　 　　引腳16：脈沖信號輸出端，對應1腳信號輸入端。　　四、硬件設計　　4.1 超聲波發(fā)送接收電路　　4.2 步進電機驅動電路<p&

27、gt;　　4.3 串口下載電路　　4.4 系統(tǒng)整體硬件電路　　4.5系統(tǒng)PCB圖　　五、軟件設計　　5.1設計思路

28、　本次設計軟件部分主要包括測距壁障程序、遙控參數設置程序、顯示程序、定時器及相關中斷程序。　　本次設計采用外部中斷0接收超聲波信號，外部中斷1接收霍爾傳感器信號測行駛路程，定時器0結合外部中斷0為超聲波發(fā)送接收計時進行測距，定時器1用來產生PWM信號控制小車轉速，定時器2為小車行駛計時。為了避免中斷沖突造成錯誤處理，應該對某些中斷設為高優(yōu)先級，且中斷執(zhí)行程序不應過長。&l

29、t;p>　　為了提高壁障靈敏度，步進電機帶動超聲波探頭進行180度來回旋轉，且對于占用時間的顯示程序能少的應盡量少。　　遙控要能實現對小車左右輪控制、定路程停止點調節(jié)、定時停止及啟動點調節(jié)，以及對壁障距離調節(jié)。　　5.2步進電機帶動探頭旋轉測距壁障流程圖　　5.3 主程序流程圖<

30、;p>　　5.4 系統(tǒng)總程序：見附錄　　六、總結體會　　本次電子系統(tǒng)設計前期實現定時器控制PWM輸出編程，步進電機驅動控制，超聲波發(fā)送接收模塊；設計后期畫原理圖和PCB圖，然后腐蝕、焊接電路板；最后程序整合及改善以及調試，同時發(fā)現調試出現的問題并尋找解決辦法。經過不斷的努力，提前完成了設計任務，并且各個預期功能

31、基本實現。　　前期通過觀看網上壁障小車相關視頻，有了用步進電機帶動超聲波探頭轉動的構思。但是網上視頻基本上都是超聲波探頭橫著放的，我通過調試發(fā)現探頭豎著放效果更好，準確度更高。　　遙控模塊直接采用TDL-9915*RF和TDL-9915*TF，遙控發(fā)射模塊TDL-9915*RF按鍵后，接收模塊TDL-9915*TF對應輸出高電平，沒按鍵時輸出低電平。這樣

32、可方便控制小車各種模式。　　整個系統(tǒng)設計進行了半個多月，主要在編程和調試上花了很長時間，從中積累了許多編程經驗，同時提高了自己的編程能力。　　由于對51單片機及l(fā)cd1602液晶都比較熟悉，所以調試在這兩模塊問題不大。而對于L298N電機驅動芯片和超聲波模塊以前都沒接觸過，因此調試時出現的問題較多，特別是超聲波模塊，網上相關資料對cx20106a的2腳電

33、阻取值都在10歐姆以下，而自己設計的超聲波模塊最少也要120歐姆才能有效接收信號，否則小了會有自激信號。這個問題最后是在ourdev.com網站解決的，許多網友也遇到了同樣的問題。　　這次的成功，極大地提高了自己電子設計的興趣。同時，要感謝賴老師的多番指導和提供意見，以及08電本班其他同學的幫助。　　七、設計實物圖&

34、lt;/p>　　八、參考文獻　　1、郭天祥.《新概念51單片機C語言教程》.電子工業(yè)出版社.　　2、嚴桂蘭.《C語言程序設計與應用教程》.廈門大學出版社.　　3、陸應華.《電子系統(tǒng)設計教程》.國防工業(yè)出版社.

35、;　　4、李剛、林凌、姜葦《單片機系統(tǒng)設計與應用技巧》.北京航空航天大學出版社.　　附錄：　　#include <reg52.h>　　#include "intrins.h"　　#define ucha

36、r unsigned char　　#define ulong unsigned long 　　#define uint unsigned int　　int zkb1=2,zkb2=2;　　sbit P13=P2^4;　　sbit

37、P14=P2^1;　　sbit CSOut=P1^6; 　　sbit RS = P2^6; 　　sbit EN = P2^7;　　sbit LEDL=P1^4;　　sbit LEDR=P3^1;</p

38、>　　sbit BELL=P1^5;　　sbit TEST=P3^0;　　sbit keyD=P3^4;　　sbit keyC=P3^5;　　sbit keyB=P3^6;　　sbit keyA=P3^

39、7;　　sbit kk=P3^0;　　long int all=0,aa=0,an;　　ulong DATA,cc,bb; 　　xdata uchar num=0,num1=0,miao1=0,fen1=0,miao2=0,fen2=0,YY1=0,YY2=0,dis=

40、50,i,d,t,jj,h,mod,u,fen=0,miao=0,sj=0,g,j,temp=0,avg=0,j0=0,j1=0,j2=0,j3=0,K,m=0,click=0,a[48],b[4],bcd_dis[4],acd_dis[6],ccd_dis[3];　　uchar code FFW[8]={0xfe,0xfc,0xfd,0xf9,0xfb,0xf3,0xf7,0xf6}; //反

41、轉　　uchar code FFZ[8]={0xf6,0xf7,0xf3,0xfb,0xf9,0xfd,0xfc,0xfe}; //正轉　　uchar code table1[]="Mode2--State Set";　　uchar code table3[]="Mode3--Tim

42、e Set ";　　uchar code table5[]="Mode4--Distance ";　　uchar code table2[]="Stop at: cm ";　　uchar code table4[]="OFF - ON -

43、 ";　　uchar code table6[]="From: cm ";　　uchar code table7[]="Mode1--Speed Set";　　uchar code table8[]="Left: Right: &q

44、uot;;　　uchar code table9[]="S D W ";　　uchar code table0[]="A T - M0";　　void CCOut(void)

45、{　　TH0=0;　　TL0=0;　　TR0=1;　　//40KHz<

46、p>　　CSOut=0;//1　　_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();　　CSOut=1;　　_nop_();_nop_();_n

47、op_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();　　CSOut=0;//2　　_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();&

48、lt;p>　　CSOut=1;　　_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();　　CSOut=0;//3　　_nop_();_nop_();_nop_()

49、;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();　　CSOut=1;　　_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();&

50、lt;/p>　　CSOut=0;//4　　_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();　　CSOut=1;　　_no

51、p_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();　　}　　void delayns(uint xms)　　{

52、　　uint a,b;　　for(a=0;a<xms;a++)　　for(b=0;b<110;b++);　　}　　void writecom(uchar com)&l

53、t;/p>　　{　　RS=0;　　P0=com;　　delayns(1);　　EN=1;&l

54、t;/p>　　delayns(1);　　EN=0;　　}　　void writedata(uchar data11)　　{<

55、/p>　　RS=1;　　P0=data11;　　delayns(1);　　EN=1;　　delayns(1);

56、;　　EN=0;　　}　　void initlcd()　　{　　EN=0;　　writecom(

57、0x38);　　writecom(0x0c);　　writecom(0x06);　　writecom(0x01); 　　}　　void ACD(ulong b)<

58、p>　　{　　acd_dis[0]=b/10000+0x30;　　acd_dis[1]=b/1000%10+0x30;　　acd_dis[2]=b/100%10+0x30;　　acd_dis[3]=b/10%10+0x30;&l

59、t;/p>　　acd_dis[4]=b%10+0x30;　　acd_dis[5]=0x00;　　}　　void BCD(ulong b)　　{

60、　　void CCD(ulong b)　　{　　ccd_dis[0]=b/10+0x30;　　ccd_dis[1]=b%10+0x30;　　ccd_dis[2]=0x00;

61、　　} 　　void init(void)　　{ 　　TMOD=0x11;//T0定時器方式1　　T2CON=0X00;　　TH1=

62、0Xff;　　TL1=0Xf6;　　TH2=(65536-45872)/256;　　TL2=(65536-45872)%256;　　TH0=0;<

63、p>　　TL0=0;　　TR1=1;　　TR2=1;　　IT0=1;//INT0負邊沿觸發(fā)　　IT1=1;<

64、/p>　　IP=0x01;//INT0高優(yōu)先級 　　ET1=1;　　ET2=1; 　　EX1=1;　　EX0

65、=1;　　EA=1;//開總中斷　　}　　void LCD_DISP(unsigned char string[])　　{<b&

66、gt;　　int i=0;　　while(string[i])　　{　　writedata(string[i++]);　　delayns(1);　　}&

67、lt;/b>　　}　　void Receive(void) interrupt 0　　{　　TR0=0;

68、　　EX0=0;　　}　　void t1() interrupt 3　　{　　TR1=0;<

69、;p>　　++click;　　if(click>100)click=0;　　if(click<=zkb1)P13=0;　　else P13=1;　　if(click<=zkb2)P14=0;

70、　　else P14=1;　　TH1=0Xff;　　TL1=0XF6;　　TR1=1;　　}<

71、;/p>　　void int1() interrupt 2　　{　　bb++;　　}　　void t2() interrupt 5

72、　　{　　TF2=0;　　sj++;　　if(sj==20)　　{</p

73、>　　sj=0;　　miao++;　　if(miao==60)　　{　　miao=0;<

74、;/p>　　fen++;　　if(fen==60)fen=0;　　}　　}　　}</p

75、>　　void beled()　　{　　BELL=LEDL=LEDR=0;　　delayns(150);　　BELL=LEDL=LEDR=1;

76、}　　void beled1()　　{　　BELL=LEDL=LEDR=0;　　delayns(1000);　　BELL=LEDL=LEDR=1;

77、　　}　　void motor_ffw()　　{ 　　for (d=0; d<6; d++) //轉1*n圈 　　{ </b&g

78、t;　　for (t=0; t<8; t++) //一個周期轉30度　　{　　if(keyA==1)goto d;　　if(K==1) P1=FFW[t]; //取數據

79、if(K==2) P1=FFZ[t];　　if(keyA==1)goto d; 　　CCOut();　　EX0=1;　　delayns(30); //地方。<p&

80、gt;　　if(keyA==1)goto d;　　DATA=(TH0<<8)|TL0;　　DATA=DATA*172/10000;　　DATA-=7;　　a[m]=DATA;<

81、;b>　　m++;　　if(m==48)m=0; 　　while((keyA==1)|(num!=0))　　{　　if(keyA==1)<b&g

82、t;　　{　　d: delayns(10);　　if(keyA==1)　　{　　beled();　　writecom(0x01)

83、;　　num++;　　if(num==5)　　{　　num=0;　　writecom(0x80);

84、;　　for(i=0;i<16;i++)　　{　　writedata(table9[i]);　　for(j=0;j<50;j++);　　};

85、　　writecom(0xc0);　　for(i=0;i<16;i++)　　{　　writedata(table0[i]);　　for(j=0;j<50;j++);<p&g

86、t;　　};　　}　　if(num>=2){P2=0XD2;TR2=0;}　　else {P2=0XF3;TR2=1;}　　while(keyA==1);<p

87、>　　}　　}　　if(keyB==1)　　{　　delayns(10);　　if(keyB==1)</

88、p>　　{　　beled();　　switch(num)　　{　　case 1:kk=~kk;break;

89、　　case 3:num1++;if(num1==4)num1=0;break;　　default:break;　　}　　while(keyB==1);　　}

90、　　}　　if(keyC==1)　　{　　delayns(10);　　if(keyC==1)　　{</b&g

91、t;　　beled();　　switch(num)　　{　　case 1:if(kk==0){LEDL=1;LEDR=0;if(zkb1<=0){zkb1=0;beled1();}else

92、zkb1-=10;} else {LEDL=0;LEDR=1;if(zkb2<=0){zkb2=0;beled1();} else zkb2-=10;}break;　　case 2:YY2=1;bb=0;if(all>=99999)all=0;else all+=500;break;　　case 3:YY1=1;miao=fen=0;<

93、/p>　　if(num1==0){if(fen1==59)fen1=0;else fen1++;}　　if(num1==1){if(miao1==59)miao1=0;else miao1++;}　　if(num1==2){if(fen2==59)fen2=0;else fen2++;}

94、;　　if(num1==3){if(miao2==59)miao2=0;else miao2++;} 　　break;　　case 4:if(dis==99)dis=0;dis++;break;　　default:break;<

95、b>　　}　　while(keyC==1);　　}　　}　　if(keyD==1)　　{&

96、lt;/p>　　if(keyD==1)　　{　　beled();　　switch(num)　　{<p

97、>　　case 1:if(kk==0){LEDL=0;LEDR=1;if(zkb1>=40){zkb1=40;beled1();} else zkb1+=10;} else {LEDL=1;LEDR=0;if(zkb2>=40){zkb2=40;beled1();} else zkb2+=10;}break;　　case 2:YY2=1;bb=0;if(all<0)all

98、=99999;else all-=500;break;　　case 3:YY1=1;miao=fen=0;　　if(num1==1){if(miao1==0)miao1=59;else miao1--;}　　if(num1==0){if(fen1==0)fen1=59;else fen1--;}

99、;　　if(num1==2){if(fen2==0)fen2=59;else fen2--;}　　if(num1==3){if(miao2==0)miao2=59;else miao2--;} 　　break;　　case 4:if(dis==0)dis

100、=99;dis--;break;　　default:break;　　}　　while(keyD==1);　　}　　}

101、　　switch(num)　　{　　case 1: 　　writecom(0x80);　　for(i=0;i<16;i++)

102、　　{　　writedata(table7[i]);　　for(j=0;j<50;j++);　　};　　writecom(0xc0);<p&g

103、t;　　for(i=0;i<16;i++)　　{　　writedata(table8[i]);　　for(j=0;j<50;j++);　　};

104、　　writecom(0xc5);　　CCD(zkb1);　　LCD_DISP(ccd_dis);　　writecom(0xce);　　CCD(zkb2);　　LCD_DISP(ccd_dis);<p

105、>　　break;　　case 2: 　　writecom(0x80);　　for(i=0;i<16;i++)　　{<

106、;p>　　writedata(table1[i]);　　for(j=0;j<50;j++);　　};　　writecom(0xc0);　　for(i=0;i<15;i++)&

107、lt;b>　　{　　writedata(table2[i]);　　for(j=0;j<50;j++);　　};　　writecom(0xc8);

108、;　　ACD(all);　　LCD_DISP(acd_dis);　　break;　　case 3: 　　writecom(0x80);

109、　　for(i=0;i<15;i++)　　{　　writedata(table3[i]);　　for(j=0;j<50;j++);　　};

110、writecom(0xc0);　　for(i=0;i<15;i++)　　{　　writedata(table4[i]);　　for(j=0;j<50;j++);

111、　};　　break;　　case 4: 　　writecom(0x80);　　for(i=0;i<15;i++)<b&g

112、t;　　{　　writedata(table5[i]);　　for(j=0;j<50;j++);　　};　　writecom(0xc0);　　for(i=0;i<

113、;9;i++)　　{　　writedata(table6[i]);　　for(j=0;j<50;j++);　　};　　writecom(0xc5);

114、　　CCD(dis);　　LCD_DISP(ccd_dis);　　break;　　}　　}<

115、/b>　　if(YY1==1)　　{　　if(fen1==fen&&miao1==miao)//秒　　{　　P2=

116、0XD2;　　YY1=0;　　beled1();　　while(keyB==0)　　{　　wri

117、tecom(0xC8);　　CCD(fen);　　LCD_DISP(ccd_dis);　　writecom(0xcb);　　CCD(miao);　　LCD_DISP(ccd_dis);<

118、/p>　　if(fen2!=0|miao2!=0)　　{　　if(fen2==fen&&miao2==miao)goto c;　　} <b&

119、gt;　　}　　if(fen2==fen&&miao2==miao)　　{　　c: miao=fen=0;　　YY1=1;&l

120、t;p>　　} 　　P2=0XF3;　　beled();　　}　　}</b&g

121、t;　　if(YY2==1&&all!=0)　　{ 　　aa=(ulong)bb*15.70795;　　writecom(0x81);　　ACD(aa);&l

122、t;/b>　　LCD_DISP(acd_dis);　　if(all>=aa)an=all-aa;　　else an=0;　　writecom(0xc1);　　ACD(an);<

123、;/p>　　LCD_DISP(acd_dis);　　if(an==0)　　{　　P2=0XD2;　　beled1

124、();　　YY2=0;　　while(keyB==0&&(fen2!=fen|miao2!=miao));　　delayns(10);　　if(keyB==1|(fen2==fen&&

125、;miao2==miao))　　{　　if(fen2==fen&&miao2==miao)　　{　　miao=fen=0;

126、;　　bb=0;　　YY2=1; 　　}　　P2=0XF3;　　beled();

127、;　　}　　}　　} 　　} 　　}

128、;　　if(K==2)　　{　　j=0;　　for(i=0;i<48;i++)　　if(a[j]>a[i])j=i;<

129、;p>　　j=48-j;　　jj=48-j; 　　if(a[jj]>=dis)　　{　　zkb1=zkb2=0;<p

130、>　　LEDL=1;　　LEDR=1;　　} 　　else if(a[jj]<dis)　　{<p&g

131、t;　　if(j<4|j>44) 　　{　　zkb1=zkb2=0;　　LEDL=1;　　LEDR=1;

132、　　}　　if((j>=4)&&(j<=24))　　{　　if(zkb2>0)zkb2=0;　　zkb1=40;</p

133、>　　LEDL=0;　　LEDR=1;　　}　　if((j>24)&&(j<=44))

134、;　　{　　if(zkb1>0)zkb1=0;　　zkb2=40;　　LEDR=0;　　LEDL=1;<

135、;p>　　}　　}　　writecom(0x88);　　BCD(a[jj]);　　LCD_DISP(bcd_dis);　　writecom(0x8e

136、);　　CCD(j);　　LCD_DISP(ccd_dis);　　aa=(ulong)bb*15.70795;　　writecom(0x81);　　ACD(aa);</

137、b>　　LCD_DISP(acd_dis);　　if(all>=aa)an=all-aa;　　else an=0;　　writecom(0xc1);　　ACD(an);</p

138、>　　LCD_DISP(acd_dis);　　writecom(0xC8);　　CCD(fen);　　LCD_DISP(ccd_dis);　　writecom(0xcb);<p

139、>　　CCD(miao);　　LCD_DISP(ccd_dis); 　　} 　　}　　void main()　　{

140、　　initlcd();　　writecom(0x80);　　for(i=0;i<16;i++)　　{　　writedata(table9[i]);

141、;　　for(j=0;j<50;j++);　　};　　writecom(0xc0);　　for(i=0;i<16;i++)　　{<p

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