楔塊式機(jī)械手設(shè)計(jì)與仿真畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　摘要</b></p><p>　　《數(shù)字化仿真與設(shè)計(jì)》技能訓(xùn)練是在學(xué)習(xí)相關(guān)專(zhuān)業(yè)方向課和專(zhuān)業(yè)選修課程后，進(jìn)行的一次綜合性設(shè)計(jì)技能訓(xùn)練。通過(guò)綜合技能訓(xùn)練，使學(xué)生能夠運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基礎(chǔ)課、學(xué)科基礎(chǔ)課、專(zhuān)業(yè)平臺(tái)課和專(zhuān)業(yè)方向課的有關(guān)理論知識(shí)，以及實(shí)習(xí)、實(shí)驗(yàn)等實(shí)踐技能，達(dá)到鞏固、加深和拓展所學(xué)知識(shí)的目的。</p><p>　　機(jī)械手，即與物件接觸的部件

2、。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位和物件的重量及尺寸。而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手

3、指產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放物件的任務(wù)。</p><p>　　本次《數(shù)字化仿真與設(shè)計(jì)》技能訓(xùn)練的工作內(nèi)容包括：原理分析與設(shè)計(jì)計(jì)算、參數(shù)化設(shè)計(jì)與仿真、快速成型與分析、工程圖樣設(shè)計(jì)和編制技術(shù)文件五部分。</p><p>　　關(guān)鍵詞：機(jī)械手；數(shù)字化；設(shè)計(jì)；仿真</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　一、技能訓(xùn)

4、練的目的- 1 -</p><p>　　二、主要技術(shù)參數(shù)與要求- 1 -</p><p>　　三、原理分析與設(shè)計(jì)計(jì)算- 2 -</p><p>　　1、工作原理分析- 2 -</p><p>　　2、設(shè)計(jì)計(jì)算- 2 -</p><p>　　2.1設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問(wèn)題- 2 -</p><

5、;p>　　2.2計(jì)算時(shí)的“三確定”- 3 -</p><p>　　2.3驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算- 4 -</p><p>　　3、零件的選擇及尺寸確定- 6 -</p><p>　　3.1手臂杠桿的選擇及尺寸確定- 6 -</p><p>　　3.2外殼的選擇及尺寸確定- 7 -</p><p>　　3.3拉桿的

6、選擇及尺寸確定- 7 -</p><p>　　3.4支撐塊的選擇及尺寸確定- 8 -</p><p>　　3.5圓柱銷(xiāo)的選擇及尺寸確定- 8 -</p><p>　　3.6擋圈的選擇及尺寸確定- 9 -</p><p>　　3.7墊圈的選擇及尺寸確定- 9 -</p><p>　　3.8螺釘?shù)倪x擇及尺寸確定

7、- 10 -</p><p>　　3.9夾緊部件的選擇及尺寸確定- 11 -</p><p>　　四、參數(shù)化建模與仿真- 12 -</p><p>　　1、零件建模- 12 -</p><p>　　1.1手臂杠桿的建模- 12 -</p><p>　　1.2外殼的建模- 13 -</p><

8、;p>　　1.3拉桿的建模- 14 -</p><p>　　1.4支撐塊的建模- 15 -</p><p>　　1.5圓柱銷(xiāo)的建模- 16 -</p><p>　　1.6彈性擋圈的建模- 16 -</p><p>　　1.7墊圈的建模- 17 -</p><p>　　1.8螺釘?shù)慕? 18 -<

9、;/p><p>　　1.9圓弧夾塊的建模- 18 -</p><p>　　2、虛擬裝配- 19 -</p><p>　　2.1為全部建模完成的零件進(jìn)行裝配- 19 -</p><p>　　2.2爆炸圖的制作- 19 -</p><p>　　2.3裝配序列的制作- 20 -</p><p>

10、　　3、運(yùn)動(dòng)仿真- 21 -</p><p>　　3.1連桿和運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建- 21 -</p><p>　　3.2仿真動(dòng)畫(huà)輸出- 22 -</p><p>　　五、 快速成型與分析- 22 -</p><p>　　1、快速成型簡(jiǎn)介- 22 -</p><p>　　2、快速成型的特點(diǎn)- 23 -</p&

11、gt;<p>　　3、快速成型的過(guò)程- 23 -</p><p>　　六、工程圖圖樣設(shè)計(jì)- 23 -</p><p>　　1、裝配圖設(shè)計(jì)- 23 -</p><p>　　1.1裝配圖的轉(zhuǎn)換- 23 -</p><p>　　1.2裝配圖的標(biāo)注- 24 -</p><p>　　2、零件圖的設(shè)計(jì)-

12、24 -</p><p>　　2.1零件圖的轉(zhuǎn)換- 24 -</p><p>　　2.2零件圖的標(biāo)注- 25 -</p><p>　　七、 技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)- 26 -</p><p>　　結(jié)束語(yǔ)- 27 -</p><p>　　參考文獻(xiàn)- 28 -</p><p><b>　　

13、一、技能訓(xùn)練的目的</b></p><p>　　《數(shù)字化設(shè)計(jì)與仿真》技能訓(xùn)練是在學(xué)習(xí)相關(guān)專(zhuān)業(yè)方向課和專(zhuān)業(yè)選修課程后，進(jìn)行的一次綜合性設(shè)計(jì)技能訓(xùn)練。通過(guò)綜合技能訓(xùn)練，使學(xué)生能夠運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基礎(chǔ)課、學(xué)科基礎(chǔ)課、專(zhuān)業(yè)平臺(tái)課和專(zhuān)業(yè)方向課的有關(guān)理論知識(shí)，以及實(shí)習(xí)、實(shí)驗(yàn)等實(shí)踐技能，達(dá)到鞏固、加深和拓展所學(xué)知識(shí)的目的。</p><p>　　通過(guò)對(duì)機(jī)械系統(tǒng)中的典型機(jī)構(gòu)的分析、三維設(shè)計(jì)、快速成型

14、和工程設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)技術(shù)的訓(xùn)練，使學(xué)生們加深對(duì)機(jī)械產(chǎn)品的現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法、設(shè)計(jì)過(guò)程和設(shè)計(jì)技巧的理解；通過(guò)對(duì)典型機(jī)構(gòu)的三維設(shè)計(jì)、仿真設(shè)計(jì)和快速成型的綜合性訓(xùn)練，使學(xué)生們鞏固并加強(qiáng)對(duì)三維設(shè)計(jì)、三維高級(jí)應(yīng)用技術(shù)等知識(shí)的認(rèn)知；通過(guò)對(duì)典型機(jī)構(gòu)的工程設(shè)計(jì)、設(shè)計(jì)計(jì)算和技術(shù)文件的編寫(xiě)，使學(xué)生們掌握查閱相關(guān)工程設(shè)計(jì)手冊(cè)、設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)和設(shè)計(jì)資料的方法，鞏固并加深對(duì)實(shí)用設(shè)計(jì)技術(shù)知識(shí)的認(rèn)知。通過(guò)對(duì)典型機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使學(xué)生們能夠獲得機(jī)電產(chǎn)品現(xiàn)代設(shè)計(jì)技術(shù)的綜合性技能訓(xùn)練，提

15、高工程技術(shù)設(shè)計(jì)的能力，加強(qiáng)三維技術(shù)設(shè)計(jì)與仿真的能力，提高分析和解決工程技術(shù)問(wèn)題的能力及創(chuàng)新意識(shí)，為培養(yǎng)具有高素質(zhì)的應(yīng)用型卓越機(jī)械工程技術(shù)人才奠定良好的基礎(chǔ)。</p><p>　　二、主要技術(shù)參數(shù)與要求</p><p>　　設(shè)計(jì)題目：楔塊杠桿式機(jī)械手?jǐn)?shù)字化設(shè)計(jì)與仿真。</p><p>　　設(shè)計(jì)參考圖樣：如圖2-1</p><p>　　圖2-1楔

16、塊杠桿式機(jī)械手</p><p>　　技術(shù)參數(shù)與要求：手指運(yùn)動(dòng)速度25mm/s，手指捏緊力50N。要求水平握持工件，工件為圓柱形物體，直徑60mm。</p><p>　　三、原理分析與設(shè)計(jì)計(jì)算</p><p><b>　　1、工作原理分析</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)僅講述楔塊杠桿式機(jī)械手。此種機(jī)械手的的驅(qū)動(dòng)可

17、以分為多種。無(wú)論哪種驅(qū)動(dòng)都是帶動(dòng)楔塊運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)楔塊，楔塊向下運(yùn)動(dòng)，克服彈簧拉力，使杠桿手指裝有滾子的一端向外張開(kāi)，從而使工件夾緊。楔塊向上運(yùn)動(dòng)，則在彈簧拉力作用下，使手指松開(kāi)。</p><p><b>　　2、設(shè)計(jì)計(jì)算</b></p><p>　　2.1設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問(wèn)題</p><p>　　2.1.1應(yīng)具有足夠的夾緊力</p

18、><p>　　在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。</p><p>　　2.1.2手指間應(yīng)有一定的開(kāi)閉角</p><p>　　兩個(gè)手指張開(kāi)與閉合的兩個(gè)極限位置所夾的角度稱(chēng)為手指的開(kāi)閉角。手指的開(kāi)閉角保證工件能順利進(jìn)入或脫開(kāi)。若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。</p>

19、<p>　　2.1.3應(yīng)保證工件的準(zhǔn)確定位</p><p>　　為使手指和被夾持工件保持準(zhǔn)確的相對(duì)位置，必須根據(jù)被抓取工件的形狀，選擇相應(yīng)的手指形狀。</p><p>　　2.1.4應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度</p><p>　　手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)的影響，要求具有足夠的強(qiáng)度和剛度以防止折斷或彎曲變形

20、，但應(yīng)盡量使結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，自重輕。</p><p>　　2.1.5應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求</p><p>　　應(yīng)根據(jù)抓取工件的形狀、抓取部位和抓取數(shù)量的不同，來(lái)設(shè)計(jì)和確定手指的形狀。</p><p>　　2.2計(jì)算時(shí)的“三確定”</p><p>　　2.2.1臂力的確定</p><p>　　目前使用的機(jī)械手的臂力范圍較

21、大，國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的機(jī)械手的臂力最小為0.15N，最大為8000N。本機(jī)械手的臂力為N臂=65N，安全系數(shù)K一般可在1.5~3，本機(jī)械手取安全系數(shù)K=2。定位精度為±1mm。</p><p>　　2.2.2工作范圍的確定</p><p>　　機(jī)械手的工作范圍根據(jù)工藝要求和操作運(yùn)動(dòng)的軌跡來(lái)確定。一個(gè)操作運(yùn)動(dòng)的軌跡是幾個(gè)動(dòng)作的合成，在確定的工作范圍時(shí)，可將軌跡分解成單個(gè)的動(dòng)作，由單個(gè)動(dòng)作的

22、行程確定機(jī)械手的最大行程。本機(jī)械手的動(dòng)作范圍確定如下：</p><p>　　手臂回轉(zhuǎn)角度 ——20°</p><p>　　手臂升降行程 ——5mm</p><p>　　手臂水平運(yùn)動(dòng)行程——22.6mm</p><p>　　2.2.3運(yùn)動(dòng)速度的確定</p><p>　　機(jī)械手各動(dòng)作的最大行程確定之后

23、，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，進(jìn)而確定各動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)速度。楔塊杠桿式機(jī)械手要完成水平握持工件的過(guò)程，需完成夾緊工件、手臂升降、回轉(zhuǎn)，平移等一系列的動(dòng)作，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成，具體時(shí)間的分配取決于很多因素，根據(jù)各種因素反復(fù)考慮，對(duì)分配的方案進(jìn)行比較，才能確定。</p><p>　　楔塊杠桿式機(jī)械手的各運(yùn)動(dòng)速度如下：</p><p>　　立柱豎直運(yùn)動(dòng)速度

24、 ——V柱移 = 5.53mm/s</p><p>　　手指夾緊工件的運(yùn)動(dòng)速度 ——V夾 = 25mm/s</p><p><b>　　2.3驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算</b></p><p>　　圖3-1楔塊杠桿式手部受力分析</p><p>　　如圖3-1所示為楔塊式手部結(jié)構(gòu)。在拉桿3作用下銷(xiāo)軸2向上的拉力為P，并通過(guò)銷(xiāo)軸

25、中心O點(diǎn)，兩手臂杠桿1的楔塊對(duì)銷(xiāo)軸的反作用力為P1、P2，其力的方向垂直于楔塊中心線(xiàn)OO1和OO2并指向O點(diǎn)，P1和P2的延長(zhǎng)線(xiàn)交O1O2于A及B，由于△O1OA和△O2OA均為直角三角形，故∠AOC=∠BOC=α。根據(jù)銷(xiāo)軸的力平衡條件，即</p><p>　　∑Fx=0；P1=P2；∑Fy=0</p><p><b>　　P=2P1cosα</b></p>

26、;<p><b>　　P1=cosα</b></p><p>　　銷(xiāo)軸對(duì)手指的作用力為p1′。手指握緊工件時(shí)所需的力稱(chēng)為夾緊力，假想握力作用在過(guò)手指與工件接觸面的對(duì)稱(chēng)平面內(nèi)，并設(shè)兩力的大小相等，方向相反，以N表示。由手指的力矩平衡條件，即∑m01(F)=0得</p><p><b>　　P1′h=Nb</b></p>

27、<p><b>　　因 h=</b></p><p>　　所以 P=2b(cosα)</p><p>　　式中 a——手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱(chēng)中心線(xiàn)的距離</p><p>　　α——工件被夾緊時(shí)手指的楔塊方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)連線(xiàn)間的夾角</p><p>　　由上式可知，當(dāng)驅(qū)動(dòng)力P一定時(shí)，α角增大則握力

28、N也隨之增加，但α角過(guò)大會(huì)導(dǎo)致拉桿的行程過(guò)大，以及手指楔塊尺寸長(zhǎng)度增大，使之結(jié)構(gòu)加大，因此，一般取α=30°~40°。這里取角α=30°。</p><p>　　這種手部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，具有動(dòng)作靈活，手指開(kāi)閉角大等特點(diǎn)。查《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》中表可知[1]，綜合前面驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算方法，可求出驅(qū)動(dòng)力的大小。為了考慮工件在傳送過(guò)程中產(chǎn)生的慣性力、振動(dòng)以及傳力機(jī)構(gòu)效率的影響，其實(shí)際的驅(qū)動(dòng)力P實(shí)際應(yīng)

29、按以下公式計(jì)算，即：</p><p><b>　　P實(shí)際=</b></p><p>　　式中 η ——手部的機(jī)械效率，一般取0.85~0.95</p><p>　　K1——安全系數(shù)，一般取1.2~2</p><p>　　K2——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，K2可近似按下式估計(jì)，K2=1+，其中a為被抓取工件運(yùn)動(dòng)

30、時(shí)的最大加速度，g為重力加速度。</p><p>　　本機(jī)械手的工件只做水平和垂直平移，當(dāng)它的移動(dòng)速度為25mm/s，工件直徑D為60mm，鉗口為圓弧型，α=20°時(shí)，拉緊油缸的驅(qū)動(dòng)力P和P實(shí)際計(jì)算如下：</p><p>　　由已知條件，當(dāng)量夾緊力為</p><p><b>　　N=50（N）</b></p><p

31、>　　由楔塊杠桿式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算公式</p><p><b>　　P=得</b></p><p>　　P=P計(jì)算==×50×(tg20°) =13.30N</p><p><b>　　P實(shí)際=P計(jì)算</b></p><p>　　取η=0.9， K1=1.2，K2

32、=≈1.01，</p><p>　　則 P實(shí)際==17.90N</p><p>　　3、零件的選擇及尺寸確定</p><p>　　3.1手臂杠桿的選擇及尺寸確定</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)計(jì)算中的各個(gè)力的大小，可以確定出手臂杠桿所能承受的應(yīng)力，從而設(shè)計(jì)出合理的手臂形狀并確定其尺寸。找到圓柱銷(xiāo)及螺釘?shù)倪B接位置，進(jìn)行相應(yīng)的打孔或其他操作，得

33、出最終的手臂杠桿三維圖形如圖3-2所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。</p><p><b>　　圖3-2 手臂杠桿</b></p><p>　　手臂杠桿的相關(guān)尺寸為：</p><p>　　前臂長(zhǎng)度57.5mm；后臂長(zhǎng)度37.2mm；寬度10mm；厚度20mm。</p><p>　　3.2外殼的選擇及尺寸確定&

34、lt;/p><p>　　對(duì)于楔塊杠桿式的機(jī)械手來(lái)說(shuō)，外殼必不可少的零部件之一。外殼可以有效的防止灰塵或其他物質(zhì)進(jìn)入機(jī)械手內(nèi)部。外殼的尺寸主要由兩個(gè)手臂杠桿配合后的橫向、縱向距離確定，得出最終的外殼三維圖形如圖3-3所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。</p><p><b>　　圖3-3 外殼</b></p><p><b>　　

35、外殼的相關(guān)尺寸為：</b></p><p>　　長(zhǎng)度100mm；寬度93mm；厚度8mm。</p><p>　　3.3楔塊的選擇及尺寸確定</p><p>　　斜塊的主要作用是連接動(dòng)力裝置，從而拉動(dòng)手臂杠桿，使整個(gè)機(jī)械手進(jìn)行工作。楔塊所受的相應(yīng)應(yīng)力主要與杠桿手臂有關(guān)，所以通過(guò)手臂杠桿的相關(guān)數(shù)據(jù)可以計(jì)算出楔塊的相應(yīng)數(shù)據(jù)。楔塊的三維圖形如圖3-4所示，通過(guò)此

36、圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。</p><p><b>　　3-4 拉桿</b></p><p><b>　　楔塊的相關(guān)尺寸為：</b></p><p>　　長(zhǎng)邊45mm；短邊20mm；厚度20mm；楔角20°；連接處圓孔直徑7mm。</p><p>　　3.4支撐塊的選擇及尺寸確定&l

37、t;/p><p><b>　　3-5 支撐塊</b></p><p>　　如圖3-5所示為支撐塊的最終三維圖形，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。支撐塊的選擇主要由外殼和楔塊確定。支撐塊用來(lái)支撐機(jī)械手的兩個(gè)外殼，與外殼的連接，從而構(gòu)成機(jī)械手的外部保護(hù)裝置，并且可以幫助減小、分擔(dān)手臂杠桿所受的應(yīng)力。</p><p>　　支撐塊的相關(guān)尺寸為：<

38、;/p><p>　　長(zhǎng)度100mm；寬度10mm；厚度10mm。</p><p>　　3.5圓柱銷(xiāo)的選擇及尺寸確定</p><p>　　銷(xiāo)[2]一般用以連接、鎖定零件活做裝配定位用，也可以作為安全裝置的零件。我們選擇的圓柱銷(xiāo)分為兩種：第一種為連接滾子的圓柱銷(xiāo)，如圖3-6所示；第二種為連接手臂與外殼的圓柱銷(xiāo)，如圖3-7所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。</

39、p><p><b>　　。</b></p><p>　　圖3-6 圖3-7 </p><p>　　第一種圓柱銷(xiāo)在外殼的內(nèi)，第二種圓柱銷(xiāo)在外殼外，所以第一種圓柱銷(xiāo)的長(zhǎng)度要短于第二種圓柱銷(xiāo)。圓柱銷(xiāo)的直徑由其所連接的空來(lái)確定，而阻止圓柱銷(xiāo)縱向運(yùn)動(dòng)的是彈性擋圈，所以?xún)煞N圓柱銷(xiāo)的兩端均需要開(kāi)槽來(lái)卡

40、住擋圈。</p><p>　　兩種圓柱銷(xiāo)的尺寸分別為：</p><p>　　第一種圓柱銷(xiāo)GB 119-3×22mm；第二種圓柱銷(xiāo)GB 119-3×38mm；開(kāi)槽尺寸均為0.2×0.4mm（深×寬）。</p><p>　　3.6擋圈的選擇及尺寸確定</p><p>　　擋圈主要用來(lái)在軸上或孔中將零件定位、

41、鎖緊或止退。而所選的彈性擋圈卡在軸槽中有有效的的止退作用。彈性擋圈的確定由圓柱銷(xiāo)的直徑來(lái)確定，防止圓柱銷(xiāo)縱向移動(dòng)。彈性擋圈的形狀如圖3-8所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。</p><p><b>　　圖3-8 彈性擋圈</b></p><p>　　由于所選彈性擋圈為標(biāo)準(zhǔn)件，所以彈性擋圈的尺寸為：</p><p>　　擋圈 d3 GB

42、 894。</p><p>　　3.7螺釘?shù)倪x擇及尺寸確定</p><p>　　螺釘通常分為聯(lián)接用、緊定用與特殊用三種，而我們選擇僅為聯(lián)接用螺釘。常用的聯(lián)接用螺釘有圓柱頭、半圓頭、沉頭和半沉頭等，我們選擇沉頭螺釘，沉頭螺釘?shù)娜S圖形如圖3-10所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。</p><p>　　圖3-10 沉頭螺釘</p><p&g

43、t;　　沉頭螺釘?shù)某叽缰饕善渌B接的部件來(lái)確定。整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中我們選用兩個(gè)不同尺寸的國(guó)標(biāo)件使用。</p><p>　　沉頭螺釘?shù)某叽绶謩e為：</p><p>　　螺釘M3×14 GB 68-66；螺釘 M3×16 GB 68-66。</p><p>　　3.8夾緊部件的選擇及尺寸確定</p><p>　　夾緊部件是整個(gè)機(jī)

44、械手中唯一直接與工件接觸的部件，它用來(lái)夾緊工件并對(duì)工件進(jìn)行相關(guān)的移動(dòng)和操作，可以算是整個(gè)楔塊杠桿式機(jī)械手中最重要的一個(gè)部件。為了更好的使夾緊部件與工件接觸，并減小相關(guān)應(yīng)力對(duì)工件產(chǎn)生的損壞，所以?shī)A緊部件的加緊面采用圓弧型設(shè)計(jì)，其三維圖形如圖3-11所示，通過(guò)此圖及相關(guān)數(shù)據(jù)可進(jìn)行三維圖形建模。</p><p>　　圖3-11 圓弧夾塊</p><p>　　圓弧夾塊的相關(guān)數(shù)據(jù)由手臂杠桿后臂的長(zhǎng)度

45、和被夾工件的大小來(lái)確定。 圓弧夾塊的尺寸為：</p><p>　　長(zhǎng)度70mm；寬度18mm；厚度20mm；圓弧直徑60mm。</p><p>　　四、參數(shù)化建模與仿真</p><p><b>　　1、零件建模</b></p><p>　　1.1手臂杠桿的建模</p><p>　　打開(kāi)Pr

46、oE選擇【文件】-【建模】命令進(jìn)入建模界面，如圖4-1所示。</p><p>　　圖4-1 進(jìn)入建模環(huán)境</p><p>　　單擊【拉伸】進(jìn)行手臂杠桿的基本草繪，輸入相關(guān)尺寸后，完成手臂杠桿的草繪圖形，如圖4-2所示。</p><p>　　圖4-2 手臂杠桿的草繪</p><p>　　完成草繪后，點(diǎn)擊【拉伸】功能按鈕，選擇草繪完成的手臂杠桿平

47、面圖形，對(duì)其進(jìn)行拉伸。在拉伸長(zhǎng)度中輸入20mm，點(diǎn)擊確定，完成手臂杠桿的基本建模。緊接著要對(duì)手臂杠桿的前臂進(jìn)行修剪操作。點(diǎn)擊【草繪】按鈕，選擇前臂為草繪平面，進(jìn)入草繪。繪制一個(gè)尺寸符合標(biāo)準(zhǔn)的圖形來(lái)對(duì)前臂進(jìn)行修剪，圖形不易過(guò)大，以能覆蓋需要修剪的前臂為最佳，繪制后點(diǎn)擊完成草繪按鈕。</p><p>　　圖4-3 對(duì)前臂進(jìn)行修剪</p><p>　　在后臂17mm和43mm位置處利用【打孔】命

48、令打兩個(gè)通孔，并建立兩個(gè)基準(zhǔn)平面使用【螺紋】命令創(chuàng)建后臂與圓弧夾塊連接的螺紋，完成后單擊保存，完成手臂杠桿的建模。</p><p><b>　　1.2外殼的建模</b></p><p>　　新建文件，進(jìn)入建模界面后，單擊草繪進(jìn)行外殼的基本草繪，如圖4-4所示。</p><p>　　圖4-4 外殼的草繪 </

49、p><p>　　點(diǎn)擊【拉伸】功能按鈕對(duì)外殼進(jìn)行拉伸操作，在拉伸長(zhǎng)度中輸入8mm，完成拉伸。使用【打孔】命令在外殼中心開(kāi)一個(gè)直徑100mm，深3mm的圓槽，此圓槽用來(lái)給連接兩手臂杠桿的圓柱銷(xiāo)足夠的運(yùn)動(dòng)范圍，如圖4-5所示。</p><p>　　在外殼的頂部，使用【打孔】和【陣列】命令給外殼建立四個(gè)對(duì)稱(chēng)的直徑為6mm的通孔，并使用【倒直角】命令在空外倒偏置2.6mm，角度為45°的倒角，

50、如圖4-6所示。最后使用【螺紋】命令為通孔添加螺紋。此螺紋孔用來(lái)使外殼與支撐塊連接，如圖4-7所示。點(diǎn)擊【保存】完成外殼建模。</p><p>　　圖4-6打孔 倒角 </p><p><b>　　1.3楔塊的建模</b></p><p>　　新建文件，進(jìn)入建模界面。單擊【草繪】按鈕在草繪界面中畫(huà)一個(gè)直徑為25mm的圓形，完成

51、草繪。點(diǎn)擊【拉伸】功能按鈕，選擇剛剛完成的草繪圖形，輸入150mm后單擊確定，完成拉伸。</p><p>　　在拉伸完成的后端分別建立距圓柱中心為5mm的對(duì)稱(chēng)基準(zhǔn)面，并分別在基準(zhǔn)面中繪制修剪圖形，對(duì)圓柱后端利用【拉伸】功能的求差命令進(jìn)行修剪，具體操作參見(jiàn)第四章，1.1中前臂的修剪方法。修剪完成后，利用【打孔】命令在修剪面打一個(gè)直徑為16mm的圓孔，此圓孔用來(lái)插入圓柱銷(xiāo)，并定位兩手臂杠桿。建模完成后如圖4-8所示，

52、點(diǎn)擊保存按鈕。</p><p>　　圖4-8 拉桿建模完成圖</p><p><b>　　1.4支撐塊的建模</b></p><p>　　新建文件，進(jìn)入建模界面。單擊草繪繪制長(zhǎng)為240mm，寬為40mm的長(zhǎng)方形。點(diǎn)擊【拉伸】功能按鈕后，選擇草繪長(zhǎng)方形，輸入30mm后完成拉伸，支撐塊基本長(zhǎng)方體完成。</p><p>　　點(diǎn)

53、擊【打孔】功能按鈕，在基本長(zhǎng)方體中心處打一個(gè)直徑為25mm的通孔，此通孔用來(lái)使拉桿進(jìn)行縱向滑動(dòng)。</p><p>　　在支撐塊兩側(cè)中心建立基準(zhǔn)面，利用【打孔】和【陣列】命令在支撐塊兩側(cè)打8個(gè)深度為15mm的孔，用來(lái)與外殼連接。完成后模型如圖4-9所示，單擊保存后退出。</p><p>　　圖4-9 支撐塊建模完成圖</p><p><b>　　1.5圓柱銷(xiāo)

54、的建模</b></p><p>　　新建文件，進(jìn)入建模界面。單擊【草繪】繪制直徑為16mm的圓。完成后利用【拉伸】命令將其拉伸成為長(zhǎng)為22mm的圓柱。</p><p>　　點(diǎn)擊【倒斜角】功能按鈕，輸入偏置為1.5mm，角度為45°為圓柱兩端進(jìn)行倒角操作。用開(kāi)槽命令為圓柱兩端創(chuàng)建卡槽，點(diǎn)擊【卡槽】功能按鈕，輸入深度為1mm，寬度為1.1mm，點(diǎn)擊距兩端均為3mm的位置放

55、置卡槽，并完成創(chuàng)建，單擊保存，如圖4-10所示。另外一圓柱銷(xiāo)拉伸長(zhǎng)度為28mm，其他數(shù)據(jù)不變，創(chuàng)建方法相同，完成后如圖4-11所示。</p><p>　　圖4-10 第一種圓柱銷(xiāo)建模完成圖 圖4-11 第二種圓柱銷(xiāo)建模完成圖</p><p>　　1.6彈性擋圈的建模</p><p>　　新建文件，并進(jìn)入建模界面。點(diǎn)擊【草繪】繪制彈性墊圈的基本圖形，如

56、圖4-12所示。</p><p>　　圖4-12 彈性墊圈的基本圖形</p><p>　　完成草繪后點(diǎn)擊【拉伸】功能按鈕，輸入0.4mm，單擊確定，完成彈性墊圈的建模，點(diǎn)擊保存。</p><p><b>　　1.7螺釘?shù)慕?lt;/b></p><p>　　螺釘共有2種，以其中螺釘M3×14 GB 68-66為例進(jìn)

57、行建模。新建文件，并進(jìn)入建模界面。用草繪和拉伸完成螺釘?shù)幕窘?。點(diǎn)擊【倒斜角】功能按鈕為螺釘頭進(jìn)行倒斜角，如圖4-15所示。</p><p>　　圖4-15 為螺釘頭倒斜角 圖4-16為螺釘添加螺紋</p><p>　　利用拉伸求差法對(duì)螺釘頭倒斜角后的大圓面進(jìn)行修剪，從而得出深度為2.5mm，寬度為3mm的擰口。以倒斜角后所剩小圓面為基準(zhǔn)面草繪一個(gè)直徑為10mm

58、的圓。使用【拉伸】功能按鈕對(duì)新畫(huà)圓拉伸，拉伸長(zhǎng)度為53.2mm。點(diǎn)擊【倒斜角】功能按鈕對(duì)新拉伸圓柱末端倒角，輸入偏置1mm，角度45°。最后點(diǎn)擊【螺紋】功能按鈕為螺釘添加長(zhǎng)度為16mm的螺紋，如圖4-16所示。完成建模后，單擊保存。</p><p>　　1.9圓弧夾塊的建模</p><p>　　新建文件，并進(jìn)入建模界面。點(diǎn)擊【草繪】按鈕，繪制圓弧夾塊基本草圖，如圖4-17所示。&

59、lt;/p><p>　　圖4-17 圓弧夾塊的基本圖形 圖4-18 為圓弧夾塊底部打孔</p><p>　　點(diǎn)擊【拉伸】功能按鈕，輸入30mm完成對(duì)基本圖形的拉伸。在圓弧夾塊底部17mm位置和43mm位置處進(jìn)行打孔，如圖4-18所示。之后使用螺紋按鈕對(duì)兩孔添加螺紋并完成建模，點(diǎn)擊保存。</p><p><b>　　2、虛擬裝配</b>

60、</p><p>　　2.1為全部建模完成的零件進(jìn)行裝配</p><p>　　點(diǎn)擊【新建】-【組件】，進(jìn)入裝配界面，以下方外殼為接地固定零件進(jìn)行裝配。裝配時(shí)，各個(gè)零件必須添加相應(yīng)約束，合理的約束是運(yùn)動(dòng)仿真的必要前提。裝配的必要約束如圖4-19所示。</p><p>　　圖4-19 裝配的必要約束 圖4-20 裝配完成圖</p>

61、;<p>　　裝配的必要約束共有8種，分別為：配對(duì)、對(duì)齊、角度、平行、垂直、中心對(duì)齊、距離和相切。例如：面與面的匹配需要用到匹配和對(duì)其；銷(xiāo)與孔的匹配需要用到中心對(duì)齊和距離等。裝配的順序沒(méi)有固定要求，但盡量依照從內(nèi)到外，從繁到簡(jiǎn)的的順序。本說(shuō)明書(shū)所設(shè)計(jì)的機(jī)械手裝配完成并渲染后得到的裝配圖如圖4-20所示。</p><p><b>　　2.2爆炸圖的制作</b></p>

62、<p>　　完成裝配圖后，點(diǎn)擊菜單欄中的【視圖】按鈕，選擇【分解】，點(diǎn)擊【編輯位置】按鈕新建爆炸視圖，如圖4-21所示。</p><p>　　圖4-21 創(chuàng)建爆炸視圖</p><p>　　完成爆炸視圖的創(chuàng)建后，如圖4-22所示，依次選擇【視圖】-【分解】-【編輯視圖】，可對(duì)爆炸視圖進(jìn)行編輯和修改。</p><p>　　圖4-23顯示爆炸視圖</p

63、><p>　　在【編輯爆炸視圖】中，可通過(guò)選擇零件和移動(dòng)零件對(duì)爆炸視圖進(jìn)行爆炸，具體爆炸位置可以用【點(diǎn)構(gòu)造】功能按鈕進(jìn)行編輯。完成對(duì)爆炸圖的編輯以后，可以通過(guò)【顯示爆炸視圖】和【隱藏爆炸視圖】按鈕對(duì)爆炸圖進(jìn)行顯示和隱藏，如圖4-23所示。</p><p><b>　　3、運(yùn)動(dòng)仿真</b></p><p>　　由于運(yùn)動(dòng)仿真為播放動(dòng)畫(huà)，故沒(méi)有插圖解說(shuō)，

64、只做簡(jiǎn)單操作介紹。具體的仿真內(nèi)容為通過(guò)添加運(yùn)動(dòng)副和經(jīng)過(guò)輸出后形成的可動(dòng)的三維模型，詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)參見(jiàn)說(shuō)明書(shū)配套光盤(pán)。</p><p>　　3.1連桿和運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建</p><p>　　3.1.1連桿的創(chuàng)建</p><p>　　打開(kāi)裝配完成圖，依次點(diǎn)擊【起始】-【運(yùn)動(dòng)仿真】，進(jìn)入運(yùn)動(dòng)仿真界面。點(diǎn)擊【連桿】功能按鈕：</p><p>　　將外殼、支撐

65、塊、兩個(gè)長(zhǎng)圓柱銷(xiāo)及與其連接的擋圈和墊圈設(shè)置為連桿1；</p><p>　　將左手臂杠桿、左圓弧夾塊和與其相連接的沉頭螺釘設(shè)置為連桿2；</p><p>　　將右手臂杠桿、右圓弧夾塊和與其相連接的沉頭螺釘設(shè)置為連桿3；</p><p>　　將拉桿、短圓柱銷(xiāo)及與其相連接的擋圈和墊圈設(shè)置為連桿4。</p><p>　　3.1.2運(yùn)動(dòng)副的創(chuàng)建<

66、/p><p>　　在運(yùn)動(dòng)仿真界面內(nèi)點(diǎn)擊【運(yùn)動(dòng)副】功能按鈕：</p><p>　　點(diǎn)擊拉桿，設(shè)置為滑動(dòng)副，選擇諧波運(yùn)動(dòng)方式，輸入數(shù)值：幅值60；頻率1.3；相位角30。</p><p>　　點(diǎn)擊短圓柱銷(xiāo)和與其接觸的兩手臂杠桿楔塊，設(shè)置為滑動(dòng)副，并添加3D接觸。</p><p>　　點(diǎn)擊兩場(chǎng)圓柱銷(xiāo)和與其接觸的兩手臂杠桿，設(shè)置為旋轉(zhuǎn)副。</p&g

67、t;<p><b>　　3.2仿真動(dòng)畫(huà)輸出</b></p><p>　　完成連桿和運(yùn)動(dòng)副的設(shè)置，點(diǎn)擊【動(dòng)畫(huà)】功能按鈕，輸入【時(shí)間】和【步數(shù)】，等待系統(tǒng)自動(dòng)分析運(yùn)算后，可以輸出仿真動(dòng)畫(huà)。選擇【諧波】播放方式，點(diǎn)擊播放，運(yùn)動(dòng)仿真動(dòng)畫(huà)自動(dòng)運(yùn)行。</p><p><b>　　快速成型與分析</b></p><p>&

68、lt;b>　　快速成型簡(jiǎn)介</b></p><p>　　快速成型工藝也稱(chēng)光造型或立體光刻，是基于粉末被照射后凝固的原理工作的。這種粉末材料在一定波長(zhǎng)和強(qiáng)度的紫外光照射下能迅速發(fā)生光聚合反應(yīng)，分子量急劇增大，材料也就從粉末轉(zhuǎn)變成固態(tài)。機(jī)器中盛滿(mǎn)粉末材料，激光束在偏轉(zhuǎn)鏡作用下，能在粉末表面上掃描，掃描的軌跡及光線(xiàn)的有無(wú)均有計(jì)算機(jī)控制，光點(diǎn)打到的地方，粉末就固化。</p><p&g

69、t;　　成型開(kāi)始時(shí)，工作平臺(tái)在一個(gè)確定的深度，聚焦后的激光在粉末上按計(jì)算機(jī)的指令逐點(diǎn)掃描，即逐點(diǎn)固化。當(dāng)一層掃描完成后，未被照射的地方仍是粉末形態(tài)。然后升降臺(tái)帶動(dòng)平臺(tái)下降一層高度，已成型的層面上又布滿(mǎn)一層粉末，然后進(jìn)行下一層的掃描，新固化的一層牢固地粘在前一層上，如此重復(fù)直到整個(gè)零件制造完畢，得到一個(gè)三維實(shí)體模型。</p><p>　　快速成型將原來(lái)制造一個(gè)模型所需的1年時(shí)間減少到1周左右時(shí)間，將成型效率提高了足

70、足50多倍。</p><p><b>　　2、快速成型的特點(diǎn)</b></p><p>　　①可以制造任意復(fù)雜的三維幾何實(shí)體；②高效快速；③高度柔性；④快速成型技術(shù)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械工程學(xué)科多年來(lái)追求的兩大先進(jìn)目標(biāo)，即材料的提取過(guò)程與制造過(guò)程一體化和設(shè)計(jì)與制造一體化；⑤與反求工程、CAD技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)等相結(jié)合，成為產(chǎn)品快速開(kāi)發(fā)的有力工具。</p><

71、;p><b>　　快速成型的過(guò)程</b></p><p>　?、佼a(chǎn)品的三維模型的構(gòu)建。由于RP系統(tǒng)是由三維CAD模型直接驅(qū)動(dòng)，因此首先要構(gòu)建所加工工件的三維CAD模型。</p><p>　?、诩す饪焖俪尚?。利用計(jì)算機(jī)分析，用激光將粉末一層一層的灼燒定型，直至整個(gè)模型完成</p><p>　?、鄢尚土慵暮筇幚?。從成型系統(tǒng)里取出成型件，將其

72、放入高溫?zé)南炛?，直至液蠟完全沁入零件，取出待干?lt;/p><p><b>　　六、工程圖圖樣設(shè)計(jì)</b></p><p>　　由于ProE軟件中不提供國(guó)家制圖標(biāo)準(zhǔn)（GB），所以進(jìn)行設(shè)計(jì)前，點(diǎn)擊主菜單【文件】，依次選擇【實(shí)用工具】-【用戶(hù)自定義設(shè)置】，進(jìn)入后對(duì)UG文件內(nèi)圖紙、線(xiàn)條、注釋等進(jìn)行國(guó)標(biāo)（GB）設(shè)置。設(shè)置完成后，重新啟動(dòng)UG軟件，設(shè)置生效。</p>

73、;<p><b>　　1、裝配圖設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　1.1裝配圖的轉(zhuǎn)換</b></p><p>　　打開(kāi)UG軟件，新建文件，并點(diǎn)選【非主模型板塊】前面的“√”。此時(shí)出現(xiàn)對(duì)話(huà)框，選擇裝配圖模型點(diǎn)擊確定進(jìn)入。</p><p>　　點(diǎn)擊【起始】-【制圖】，進(jìn)入制圖界面，選擇圖紙尺寸為A2，設(shè)置

74、投影面方向?yàn)椤白蟆?，點(diǎn)擊確定進(jìn)入制圖界面。點(diǎn)擊【基本視圖】按鈕，按照主視圖、左視圖和俯視圖的順序放置圖形。右鍵點(diǎn)擊其中一圖形邊界，點(diǎn)擊【擴(kuò)展】按鈕，利用【曲線(xiàn)】工具中的【藝術(shù)線(xiàn)條】勾勒出需要進(jìn)行剖面的區(qū)域，然后郵件單擊圖外區(qū)域取消【擴(kuò)展】命令。點(diǎn)擊【局部剖】功能按鈕，利用剛剛所做的藝術(shù)線(xiàn)條對(duì)視圖進(jìn)行局部剖。</p><p><b>　　1.2裝配圖的標(biāo)注</b></p><

75、;p>　　點(diǎn)擊【自動(dòng)判斷尺寸】功能按鈕對(duì)二維視圖的長(zhǎng)度、寬度、直徑等基本尺寸進(jìn)行標(biāo)注。</p><p>　　點(diǎn)擊【插入】-【符號(hào)】-【表面粗糙度符號(hào)】對(duì)特殊部位進(jìn)行表面粗糙度標(biāo)注。</p><p>　　點(diǎn)擊【注釋構(gòu)造器】功能按鈕，為二維視圖添加技術(shù)要求等文本。完成二維視圖后，將ProE文件導(dǎo)出成為Auto CAD使用的DWG文件，進(jìn)行出圖，成圖效果如圖6-1所示。</p>

76、<p>　　圖6-1 裝配圖成圖</p><p><b>　　2、零件圖的設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　2.1零件圖的轉(zhuǎn)換</b></p><p>　　打開(kāi)PreE軟件，新建文件，并點(diǎn)選【非主模型板塊】前面的“√”。此時(shí)出現(xiàn)對(duì)話(huà)框，選擇裝配圖模型點(diǎn)擊確定進(jìn)入。</p><p&g

77、t;　　點(diǎn)擊【起始】-【制圖】，進(jìn)入制圖界面，選擇圖紙尺寸為A3[7]，設(shè)置投影面方向?yàn)椤白蟆?，點(diǎn)擊確定進(jìn)入制圖界面。點(diǎn)擊【基本視圖】按鈕，按照主視圖、左視圖和俯視圖的順序放置圖形。右鍵點(diǎn)擊其中一圖形邊界，點(diǎn)擊【擴(kuò)展】按鈕，利用【曲線(xiàn)】工具中的【藝術(shù)線(xiàn)條】勾勒出需要進(jìn)行剖面的區(qū)域，然后右鍵單擊圖外區(qū)域取消【擴(kuò)展】命令。點(diǎn)擊【局部剖】功能按鈕，利用剛剛所做的藝術(shù)線(xiàn)條對(duì)視圖進(jìn)行局部剖。</p><p><b&g

78、t;　　2.2零件圖的標(biāo)注</b></p><p>　　點(diǎn)擊【自動(dòng)判斷尺寸】功能按鈕對(duì)二維視圖的長(zhǎng)度、寬度、直徑等基本尺寸進(jìn)行標(biāo)注。</p><p>　　點(diǎn)擊【插入】-【符號(hào)】-【表面粗糙度符號(hào)】對(duì)特殊部位進(jìn)行表面粗糙度標(biāo)注。[6]</p><p>　　點(diǎn)擊【注釋構(gòu)造器】功能按鈕，為二維視圖添加技術(shù)要求等文本。完成二維視圖后，PreE文件導(dǎo)出成為Auto

79、 CAD使用的DWG文件，進(jìn)行出圖。成圖效果如圖6-2所示。</p><p><b>　　圖6-2零件圖成圖</b></p><p><b>　　技術(shù)經(jīng)濟(jì)評(píng)價(jià)</b></p><p>　　對(duì)產(chǎn)品設(shè)計(jì)方案的評(píng)價(jià)如下：</p><p>　?。?）建立因素論域和評(píng)語(yǔ)論域。</p><p

80、>　　因素論域：U={使用 加工 裝配 維修 美觀}</p><p>　　=（0.3 0.15 0.15 0.25 0.15）</p><p>　　評(píng)語(yǔ)論域：V={很好 較好 一般 較差 }</p><p>　　=（0.9 0.7 0.5 0.3）</p><p>　?。?）構(gòu)建模糊矩陣。根

81、據(jù)上表可得模糊矩陣為：</p><p><b>　　R=</b></p><p><b>　?。?）評(píng)語(yǔ)綜合。</b></p><p>　　X＝U·R＝（0.3 0.15 0.15 0.25 0.15）·</p><p>　　＝（0.177 0.372 0

82、.295 0.159）</p><p><b>　　綜合評(píng)分：</b></p><p>　　Z==0.9×0.177+0.7×0.372+0.5×0.292+0.3×0.159=0.6134</p><p><b>　　結(jié)束語(yǔ)</b></p><p>　　

83、不知不覺(jué)中，三周的技能訓(xùn)練接近尾聲，回想三周來(lái)的點(diǎn)點(diǎn)滴滴可謂是受益匪淺。</p><p>　　本次技能訓(xùn)練中，通過(guò)與隊(duì)友的配合和相互之間的幫助，我們順利的完成了這次技能訓(xùn)練的任務(wù)。技能訓(xùn)練中的每一個(gè)環(huán)節(jié)都給我們帶來(lái)了很多收獲，不論是對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)的更深入的了解，還是對(duì)UG軟件的操作更加得心應(yīng)手，不論是大收獲還是小收獲，當(dāng)它們累積到一起以后，對(duì)我們而言都是一次個(gè)人能力的巨大升華。</p><p>

84、;　　在設(shè)計(jì)過(guò)程中，很多資料都需要自己去查閱，每天都要奔波圖書(shū)館好多次，或者百度一遍又一遍，但是掌握的新知識(shí)卻是一筆不小的財(cái)富。</p><p>　　這次技能訓(xùn)練的順利完成離不開(kāi)我的隊(duì)友和老師。隊(duì)友的配合和鼓勵(lì)，明確的分工，按時(shí)完成各自的任務(wù)，都是順利完成最后任務(wù)的前提條件。老師幫助糾正了很多設(shè)計(jì)上的錯(cuò)誤，也提出了很多更加合理的意見(jiàn)和建議，為我的設(shè)計(jì)鋪墊了一條更加合理化的道路。在此，我要特別感謝段老師、劉老師和唐

85、老師三位老師，感謝他們讓我學(xué)到了更多的知識(shí)。</p><p>　　本次技能訓(xùn)練對(duì)我以后的工作和學(xué)習(xí)增添了更多的知識(shí)力量，真心的感謝所有幫助過(guò)我的人，不論是老師、隊(duì)友還是圖書(shū)館的阿姨，謝謝你們對(duì)我的幫助！</p><p>　　最后，由于學(xué)習(xí)面的狹窄和個(gè)人能力的不足，本次技能訓(xùn)練中可能會(huì)出現(xiàn)很多不足和錯(cuò)誤之處，懇請(qǐng)答辯老師給與指正和教導(dǎo)。</p><p><b&g

86、t;　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 工業(yè)機(jī)械手編寫(xiě)組 《工業(yè)機(jī)械手》 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1978年</p><p>　　[2] 王健石 《機(jī)械通用零部件優(yōu)選手冊(cè)》 中國(guó)電力出版社，2008年</p><p>　　[3] 東北工學(xué)院 《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》 冶金工業(yè)出版社 第三版，1977年</p><p>　　[

87、4] 于慧力 《機(jī)械設(shè)計(jì)》 科學(xué)出版社 第三版，2010年</p><p>　　[5] 王樹(shù)勛 《UG NX4.0三維建模教程》 華南理工大學(xué)出版社，2006年</p><p>　　[6] 詹友剛 《ProE快速入門(mén)教程》 機(jī)械工業(yè)出版社，2010年</p><p>　　[7] 張景田 《畫(huà)法幾何及機(jī)械制圖》 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2005年</p>