基于mega16攝像頭智能循跡小車程序

上傳人：奔*** IP屬地：河北更新時(shí)間：2024-03-02 格式：doc 頁(yè)數(shù)：15 大?。?1.50KB 人氣指數(shù)：12 舉報(bào) 版權(quán)申訴

2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)

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文檔簡(jiǎn)介

1、　　#include"driver.h"　　#include"data.h"　　#include<avr/io.h>　　#include<avr/interrupt.h>　　#include

2、<avr/pgmspace.h>//程序放在FLASH區(qū)　　#define LINE_MAX 100 //一行采集100個(gè)點(diǎn)　　//#define COMPARE 0X50//圖像二值化比較值　　unsigned char v,COMPARE;</p&

3、gt;　　unsigned char Image[LINE_MAX];//一行數(shù)據(jù)存放區(qū)　　unsigned int row; //行號(hào)　　unsigned char finish=0; //行數(shù)據(jù)采集完成　　unsigned

4、char data1,data2; 　　unsigned int time=1650 ; //time = 1400 最左邊 time = 2000 最右邊　　unsigned char bit=0,flag1=0,flag2=0;　　PID _pid;&l

5、t;/b>　　/*--------------------------函數(shù)聲明---------------------*/　　void system_init(); //底層驅(qū)動(dòng)函數(shù)初始化　　unsigned char GetRelMid(unsigned char *p_I

6、mage); //求Image的黑線兩邊界坐標(biāo)　　void start(); //啟動(dòng)函數(shù)　　void tiaozheng(); //速度|比較值調(diào)整　　//void chuli(); //處理函數(shù)　　/*-

7、-------------------------------函數(shù)初始化--------------------------------------*/　　void system_init()　　{　　Timer1_PWM(); //舵機(jī)驅(qū)動(dòng)初始

8、化　　Timer2_PWM(); //電機(jī)驅(qū)動(dòng)初始化　　Int_Init(); //攝像頭數(shù)據(jù)采集初始化　　}　　/*-----------------------

9、----求Image的黑線兩邊界坐標(biāo)--------------------------------*/　　unsigned char GetRelMid(unsigned char *p_Image)　　{　　uint16_t i=0; <p&

10、gt;　　unsigned char center;　　for(i=5;i<LINE_MAX-5;i++)　　{　　if((i>5)&&(i<=45))//40個(gè)偏轉(zhuǎn)狀態(tài)對(duì)應(yīng)320個(gè)偏轉(zhuǎn)量<b&

11、gt;　　{　　if(*(p_Image+i-5)>=COMPARE&&*(p_Image+i-4)>=COMPARE&&*(p_Image+i-3)>=COMPARE&&*(p_Image+i-2)<=COMPARE&&*(p_Image+i-1)<=COMPARE)</p&

12、gt;　　{　　data1=i;　　flag1=1;　　continue;　　}

13、　　}　　if((i>55)&&(i<=95))//40個(gè)偏轉(zhuǎn)狀態(tài)對(duì)應(yīng)320個(gè)偏轉(zhuǎn)量　　{　　if(*(p_Image+i+1)<=COM

14、PARE&&*(p_Image+i+2)<=COMPARE&&*(p_Image+i+3)>=COMPARE&&*(p_Image+i+4)>=COMPARE&&*(p_Image+i+5)>=COMPARE)　　{<b&g

15、t;　　data2=i;　　flag2=1;　　continue;　　}　　}

16、　　}　　if(flag1==1)　　{　　//Duoji_PWM(1800);　　flag1=0;<

17、;p>　　center=data1;　　}　　if(flag2==1)　　{　　//Duoji_PWM(1400);　　fl

18、ag2=0;　　center=data2;　　}　　return center;　　}　　/*-----------------

19、---------啟動(dòng)函數(shù)-------------------------------------*/　　void start()　　{　　unsigned int i,j;　　DDRD&=~(1<<DDD4);

20、 //配置按鍵輸入引腳　　PORTD|=(1<<PD4);　　while(1)　　{　　if((PIND&(1<<PIND4))==0) &l

21、t;/p>　　{　　for(i=255;i>0;i--) Image[i]=0; //順便把數(shù)組給初始化了　　if((PIND&(1<<PIND4))==0) 　　{

22、　　for(i=0;i<2500;i++)　　for(j=0;j<1141;j++);　　return ;　　} 　　}

23、　　}　　}　　/*--------------------------速度|比較值調(diào)整---------------------------*/　　void tiaozh

24、eng()　　{　　if((PINB|0xf8)==0xf8)v=65;//000　　if((PINB&0x01)==0x01)v=70;//001　　if((PINB&0x02)==0x02)v=75;//01

25、0　　if((PINB&0x03)==0x03)v=80;//011　　if((PINB&0x04)==0x04)v=85;//100　　if((PINB&0x05)==0x05)v=90;//101　　if((PINB&0x06)=

26、=0x06)v=95;//110　　if((PINB&0x07)==0x07)v=100;//111　　if((PINB|0xe7)==0xe7)COMPARE=0x20;//00　　if((PINB&0x08)==0x08)COMPARE=0x30;//01<

27、;p>　　if((PINB&0x10)==0x10)COMPARE=0x40;//10　　if((PINB&0x18)==0x18)COMPARE=0x50;//11　　}　　/************************************

28、**********************************/　　/**********************************************************************/　　int main()　　{

29、　　volatile char k=0;　　float pid_compare;　　DDRB&=0xe0;　　PORTB|=0x1f;　　DDRC&=0x03;　　DDRC|=0x02;<

30、/p>　　PORTC=0x03;　　PORTC|=0x02;//輸出高電平使能端有效電機(jī)正轉(zhuǎn)　　//PORTC&=0xfd;//輸出低電平使能端無(wú)效電機(jī)停轉(zhuǎn)　　asm("nop");　　asm("nop&

31、quot;);　　start(); //等待按鍵　　system_init();　　sei(); //開(kāi)全局中斷 &

32、lt;b>　　while(1)　　{ 　　//jiance();　　tiaozheng();　　k=GetRelMid(Image);　　//while(fi

33、nish)　　// { 　　// finish=0;　　if((k>=5)&&(k<=45))　　{　　pid_com

34、pare=k;　　time=(pid_compare*7+1600);　　if(time>=1700)　　{　　//Duoji_PWM(time);　　Dianji_PWM(v+10)

35、;　　Duoji_PWM(time);　　}　　if((time>=1650)&&(time<1700))　　{　　//Di

36、anji_PWM(90-time/100);　　//Duoji_PWM(time);　　PORTC&=0xfd;　　PORTC|=0x02;　　Dianji_PWM(v+5);　　Duoji_PWM(time);<

37、/p>　　}　　if((time<1650)&&(time>1600))　　{　　Dianji_PWM(v-5);　　Duoji_PWM(

38、time);　　//Dianji_PWM(v+time/200);　　}　　} 　　if((k>=55)&&(k<=95))

39、;　　{　　pid_compare=k;　　time=((pid_compare-99)*7+1600);　　if(time<=1500)　　{

40、　//Duoji_PWM(time);　　Dianji_PWM(v+5);　　Duoji_PWM(time);　　}　　if((time<=1550)&&(time>1500))&

41、lt;p>　　{　　//Dianji_PWM(90-time/100);　　//Duoji_PWM(time);　　PORTC&=0xfd;　　PORTC|=0x02;

42、　Dianji_PWM(v-5);　　Duoji_PWM(time);　　}　　if((time>1550)&&(time<1600))　　{&

43、lt;p>　　//Dianji_PWM(v+(time+50)/200);　　//Duoji_PWM(time);　　Dianji_PWM(v);　　Duoji_PWM(time);　　}<

44、p>　　}　　// } 　　};　　}　　/*--------------------------VSYNC中斷服務(wù)---

45、---------------------*/　　ISR(INT0_vect)　　{　　row=0;　　}

46、/*-------------------------HREF中斷服務(wù)-------------------------*/　　ISR(INT1_vect)　　{　　row++;　　if(row=

47、=30)　　{　　Image[0]=PINA;　　Image[1]=PINA;　　Image[2]=PINA;　　Image[3]=PINA;　　Im

48、age[4]=PINA;　　Image[5]=PINA;　　Image[6]=PINA;　　Image[7]=PINA;　　Image[8]=PINA;　　Image[9]=PINA;

49、Image[10]=PINA;　　Image[11]=PINA;　　Image[12]=PINA;　　Image[13]=PINA;　　Image[14]=PINA;　　Image[15]=PINA;<

50、;p>　　Image[16]=PINA;　　Image[17]=PINA;　　Image[18]=PINA;　　Image[19]=PINA;　　Image[20]=PINA;　　Image[21]=PINA;</p&

51、gt;　　Image[22]=PINA;　　Image[23]=PINA;　　Image[24]=PINA;　　Image[25]=PINA;　　Image[26]=PINA;　　Image[27]=PINA

52、;　　Image[28]=PINA;　　Image[29]=PINA;　　Image[30]=PINA;　　Image[31]=PINA;　　Image[32]=PINA;　　Image[

53、33]=PINA;　　Image[34]=PINA;　　Image[35]=PINA;　　Image[36]=PINA;　　Image[37]=PINA;　　Image[38]=PINA;

54、　　Image[39]=PINA;　　Image[40]=PINA;　　Image[41]=PINA;　　Image[42]=PINA;　　Image[43]=PINA;　　Image[44]=PINA;&

55、lt;p>　　Image[45]=PINA;　　Image[46]=PINA;　　Image[47]=PINA;　　Image[48]=PINA;　　Image[49]=PINA;　　Image[50]=PINA;</

56、p>　　Image[51]=PINA;　　Image[52]=PINA;　　Image[53]=PINA;　　Image[54]=PINA;　　Image[55]=PINA;　　Image[56]=PI

57、NA;　　Image[57]=PINA;　　Image[58]=PINA;　　Image[59]=PINA;　　Image[60]=PINA;　　Image[61]=PINA;　　Imag

58、e[62]=PINA;　　Image[63]=PINA;　　Image[64]=PINA;　　Image[65]=PINA;　　Image[66]=PINA;　　Image[67]=PINA;<p&g

59、t;　　Image[68]=PINA;　　Image[69]=PINA;　　Image[70]=PINA;　　Image[71]=PINA;　　Image[72]=PINA;　　Image[73]=PINA;

60、　　Image[74]=PINA;　　Image[75]=PINA;　　Image[76]=PINA;　　Image[77]=PINA;　　Image[78]=PINA;　　Image[79]=PINA;<

61、;/p>　　Image[80]=PINA;　　Image[81]=PINA;　　Image[82]=PINA;　　Image[83]=PINA;　　Image[84]=PINA;　　Image[85]=

62、PINA;　　Image[86]=PINA;　　Image[87]=PINA;　　Image[88]=PINA;　　Image[89]=PINA;　　Image[90]=PINA;　　Im

63、age[91]=PINA;　　Image[92]=PINA;　　Image[93]=PINA;　　Image[94]=PINA;　　Image[95]=PINA;　　Image[96]=PINA;<p

64、>　　Image[97]=PINA;　　Image[98]=PINA;　　Image[99]=PINA;　　finish=1;　　} <b&g

眾賞文庫(kù)> 全部分類> 畢業(yè)設(shè)計(jì)

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