基于攝像頭的智能小車決策系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著汽車電子的迅猛發(fā)展，人們對安全、節(jié)能、環(huán)保以及智能化和信息化的汽車需求越來越大。智能汽車是智能交通系統(tǒng)(ITS)中的關鍵環(huán)節(jié)，智能汽車自主駕駛技術在公路管理、交通運輸等方面有著廣闊的應用前景，受到廣泛的重視。本文以“飛思卡爾”全國智能車競賽為背景，討論了智能車系統(tǒng)的設計，在對智能車模型的車體機械結構以及硬件電路進行設計的基礎上，對智能車自主行駛的決策系統(tǒng)以及控制算法進行了研究。
　　 論文首先對智能車的機械結構做了設計和改進

2、。主要對主銷后傾角、前輪外傾角、轉向輪的定位參數、底盤離地間隙做了改進，系統(tǒng)重心選取做了優(yōu)化調整。然后介紹了CMOS傳感器的基本原理與應用，并給出了基于OV6620CMOS數字圖像傳感器的攝像頭的設計方案。其次，文章對智能車的硬件電路系統(tǒng)進行了設計與討論。分別針對單片機最小系統(tǒng)、電源模塊、電機驅動模塊和無線通訊模塊等部分電路進行設計。最后，采用圖像處理算法提取賽道有效信息，在此基礎上提出智能車的控制決策算法。由于智能車比賽賽道的復雜程度

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