自主運動康復機器人僅參考

1、瑞士MotionMaker 自主運動康復機器人,臨床現(xiàn)狀,治療過程：臥位——坐位——站立位——行走（最終目標）市場廣大,下肢機器人分類,腳踏式,繩索驅(qū)動式,外骨骼式,LOKOMAT,Auto Ambulator,功能特點,基本原理：神經(jīng)可塑性,神經(jīng)可塑性是大腦和/或中樞神經(jīng)系統(tǒng)（CNS）的某些部分的能力的改變，以適應新的環(huán)境，如損傷，通過訓練，建立新的或改變現(xiàn)有突觸。 實驗和臨床研究表明，成年人在脊髓損傷或中風后，會發(fā)生神

2、經(jīng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能可塑性，導致功能的改進。,正常人體大腦將電信號傳遞到運動神經(jīng)，從而實現(xiàn)一定的動作。對于偏癱損傷患者，只是由于運動神經(jīng)沒有收到信號而喪失了自主運動的能力，但是他們偏癱的肌肉仍具有收縮運動的能力。 利用神經(jīng)重塑理論，恢復中樞神經(jīng)系統(tǒng)（腦和脊髓）對肌肉的控制。,適應證 創(chuàng)傷性腦損傷，中風，多發(fā)性硬化癥或其他神經(jīng)系統(tǒng)疾病，比如腦癱等引起的神經(jīng)損傷和脊髓損傷患者的運動障礙,禁忌證

3、  1、 安裝心臟起搏器的患者   2、 強烈的痙攣、攣縮 3、 嚴重的骨質(zhì)疏松者,尤其在股骨頸部位 4、 懷孕  5、 某些神經(jīng)損害，如癡呆等,功能介紹,- 控制和訓練下肢的隨意肌，增強下肢肌力和肌耐力；- 改善下肢關(guān)節(jié)活動度和運動協(xié)調(diào)；- 輔助進行步行訓練；- 改善患者的心血管和肺部功能；- 加強新陳代謝,特 點,第一款結(jié)合了機械帶動和功能性電刺激的設

4、備；功能強大的智能中央處理器；被動訓練和主動訓練相結(jié)合；觸摸屏提供實時訓練反饋。,,矯形器具有位置和力矩傳感器，可以適應電刺激和連續(xù)電機運動，以產(chǎn)生精確的預設的運動速度和力量。運動形式：下肢踏蹬，踏車,產(chǎn)品結(jié)構(gòu),矯形器置于雙腿外側(cè)，包括三大關(guān)節(jié)，髖、膝、踝。矯形器由電機帶動控制每個關(guān)節(jié)在矢狀面運動。,矯形器運動參數(shù),ModuTable工作臺將患者置于正確舒適的體位，以便調(diào)整矯形器，也可以輕松轉(zhuǎn)運患者。,StimMaker功能性

5、電刺激系統(tǒng)：高性能神經(jīng)肌肉電刺激設備，14-20個獨立通道。通過設置脈沖時間，電流限制等確保安全。,FES在刺激神經(jīng)肌肉的同時，也刺激傳入神經(jīng)，加上不斷重復的運動模式信息，傳入中樞神經(jīng)系統(tǒng)，在皮層形成興奮痕跡，逐漸恢復原有的運動功能。,全球獨有——結(jié)合功能性電刺激,閉鏈功能性電刺激（CLEMSTM，Closed-Loop）刺激肌肉股直?。≧F），股內(nèi)側(cè)?。╒M），股外側(cè)肌（VL），臀大?。℅M），腘繩?。℉），脛骨前?。═A）和腓腸

6、肌 （G）。6大關(guān)節(jié)，共14塊肌肉。刺激電流 - 電流0-150mA，脈寬100-300μs，刺激頻率10-85Hz- 通過調(diào)節(jié)以上 參數(shù)達到預設肌力值,閉鏈功能性電刺激（CLEMSTM）腿部肌肉電刺激，加速神經(jīng)重塑同時動員雙腿，雙側(cè)強度相同可控的阻力負荷（通過改變施加壓力）被動運動——無自主肌力時，F(xiàn)ES電刺激增強被動運動和主動運動結(jié)合——缺乏自主肌力或疲勞時，F(xiàn)ES電刺激激活肌肉和輔助運動，結(jié)合自身力量主動訓

7、練主動運動——FES輔助肌力訓練（無FES時的可控訓練）,智能中央處理器整合矯形器、電刺激系統(tǒng)和軟件的信息，為患者提供運動控制和數(shù)據(jù)運算。,Prescrinet軟件：管理患者信息，制定處方，數(shù)據(jù)統(tǒng)計，數(shù)據(jù)對比等。,評價指標：反映患者的自主肌力。包括關(guān)節(jié)力矩（髖膝踝）（設定值和實測值）、功率輸出、刺激電流幅值，運動中疲勞發(fā)展，痙攣等- 前后數(shù)據(jù)對比,實時反饋- 指導患者運動- 雙側(cè)力量- 雙側(cè)電刺激,,設備尺寸,要求最小高

8、度：2.2米占地和運行面積：8平方米尺寸：152x75x158 cm (LxWxH),臨床試驗,研究證實：在每日的任務訓練中都有功能控制能力的提高 電流感應力提高 血液循環(huán)得到促進 自身力量增加 下肢本體感覺提高 降低肌張力亢進和痙攣狀態(tài),5名SCI（脊髓損傷）患者，4名不完全損傷，1名完全損傷，機能障礙長于4年訓練方法：踏蹬運動，交替刺激腿伸肌和屈肌，60分鐘訓練，每周訓練2至3次，訓練2月,WalkTrainer移

9、動式下肢康復機器人,Walktrainer是創(chuàng)新性的運動設備，使癱瘓患者在保持直立體位時進行訓練，真實模擬自然行走狀態(tài)。它不僅可在地面反復進行行走訓練，也提高了患者主動性，這是對患者進行再教育的關(guān)鍵一步。,結(jié)構(gòu),,助行架骨盆矯形器減重系統(tǒng)雙腿矯形器電刺激實時控制器,,主動幫助患者正確移動，并保持平衡,功能 1、模擬自然的行走步態(tài)，下肢所有關(guān)節(jié)屈伸運動、骨盆運動 2、控制腿部3大關(guān)節(jié)和骨盆的生理移動 3、減重系統(tǒng)： 減重

10、0-100%體重，保持平衡 4、激發(fā)和控制肌肉收縮，確保下肢運動的正確性 5、患者的步態(tài)信息可以進行后期的診斷,應用客戶,CRR suva Care Sion 瑞士使用時間53個月3個臨床研究瑞士蒙泰醫(yī)學教育中心使用42個月9名偏癱患者-2次/周療效：站立，行走，更易轉(zhuǎn)運，積極主動，愉悅CSP瑞士截癱治療中心36個月臨床研究與CRR suvaCare開展臨床研究,對比分析,Competition,MotionM

11、aker?,Locomat®,閉鏈控制的重復運動,腿被動運動 (某些情況下主動),與神經(jīng)重塑生理刺激機制相悖,跑臺訓練，自動進行,閉鏈控制帶功能性電刺激FES,閉鏈控制的重復運動,腿主動運動,與神經(jīng)重塑生理刺激機制相符，理想,+,兩側(cè)治療相結(jié)合，雙側(cè)同步且實時控制，訓練效果更好且減少康復時間,RETRAIN MOVEMENT │ REDISCOVER CONTROL │ REGAIN STRENGTH 重獲運動 │ 重新發(fā)現(xiàn)