智能控制課后仿真

1、《智能控制 智能控制》課后仿真報告 課后仿真報告院 （系）： 院 （系）： 電氣與控制工程學(xué)院專業(yè)班級： 專業(yè)班級： 自動化1301班 姓 名： 姓 名： 楊 光 輝 學(xué) 號： 學(xué) 號： 1306050115題目 題目 2-3：求二階傳遞函數(shù)的階躍相應(yīng)取采樣時間為 1ms 進(jìn)行離散化。參照專家控制仿真程序，設(shè)計專家 PID 控制器，并進(jìn)行 MATLAB 仿真。%Rule5:Integration

2、separation PI control 規(guī)則 5;運(yùn)用 PI 控制來消除誤差if abs(x(1))=10u(k)=10;%設(shè)控制器輸出量上限值 end if u(k)<=-10u(k)=-10;%設(shè)控制器輸出量下限值 end%Linear model Z 變化后系統(tǒng)的線性模型 y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2;error(k)=r(k)

3、-y(k);%系統(tǒng)誤差 error 的表達(dá)式，等于系統(tǒng)輸入減去輸出%--------Return of parameters--------%每步計算時的參數(shù)更新u_2=u_1;u_1=u(k);%u(k)代替 u_1y_2=y_1;y_1=y(k);%y(k)代替 y_1x(1)=error(k);%Calculating P 賦誤差 error 值于 x1x2_1=x(2);%賦值前步計算時的誤差導(dǎo)數(shù) X2 的值等于 X2_1x(2

4、)=(error(k)-error_1)/ts;% Calculating D 求誤差導(dǎo)數(shù) x2，用于下一步的計算x(3)=x(3)+error(k)*ts;% Calculating I 求誤差積分 x3error_1=error(k);%賦誤差 error 值于 error_1end%for 循環(huán)結(jié)束，整個仿真時長計算全部結(jié)束figure(1);%圖形 1plot(time,r,'b',time,y,'r&#

5、39;);%畫圖，以時間為橫坐標(biāo)，分別畫出系統(tǒng)輸入、輸出隨時間的變化曲線xlabel('time(s)');ylabel('r,y');%標(biāo)注坐標(biāo)figure(2);%圖形 2plot(time,r-y,'r');%畫 r-y,即誤差隨時間的變化曲線xlabel('time(s)');ylabel('error');%標(biāo)注坐標(biāo) 專家 專家 PID 控制 控制