運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書

1、實(shí)驗(yàn)一實(shí)驗(yàn)一帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的研究帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的研究一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康囊?、?shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成；2、掌握轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)試方法及電流截止負(fù)反饋的整定；3、加深理解轉(zhuǎn)速負(fù)反饋在調(diào)速系統(tǒng)的作用；4、測(cè)定轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性。二、儀器設(shè)備儀器設(shè)備1、三相整流變壓器2、平波電抗器3、直流電動(dòng)機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)組4、調(diào)速系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)5、變阻器6、萬(wàn)用表7、雙蹤示波器三、三、系統(tǒng)組成及工

2、作原理系統(tǒng)組成及工作原理調(diào)速系統(tǒng)中為了提高系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)性能指標(biāo)，必須采用閉環(huán)控制，轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是常用的一種形式，下圖就是帶電流截止負(fù)反饋的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)線路。圖中電機(jī)的電樞回路由晶閘管整流電路供電，通過(guò)與電動(dòng)機(jī)同軸剛性連接的測(cè)速發(fā)電機(jī)檢測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，并經(jīng)轉(zhuǎn)速反饋環(huán)節(jié)FGS分壓后取出合適的反饋電壓Ufn，此電壓與轉(zhuǎn)速給定電壓Ugn經(jīng)ASR綜合調(diào)節(jié)后，輸出作為移相觸發(fā)器的控制電壓，由此組成轉(zhuǎn)速單閉環(huán)系統(tǒng)。本系統(tǒng)采用比例調(diào)節(jié)

3、器，屬于有靜差系統(tǒng)，增加ASR的比例放大倍數(shù)即可提高系統(tǒng)的靜特性硬度。為了防止啟動(dòng)和運(yùn)行中過(guò)大的電流沖擊，系統(tǒng)中引入了電流截止負(fù)反饋，由TCV取出與電流成正比的電壓信號(hào)，當(dāng)電樞回路中電流超過(guò)一定值時(shí)，此信號(hào)使穩(wěn)壓管Z擊穿，送出電流反饋信號(hào)并進(jìn)入ASR輸入端進(jìn)行綜合，以限制電流不超過(guò)其允許的最大值，改變Ugn即可調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速。四、實(shí)驗(yàn)步驟四、實(shí)驗(yàn)步驟1、晶閘管整定電路的調(diào)試和測(cè)試用實(shí)驗(yàn)方法分析一個(gè)單閉環(huán)系統(tǒng)，首先要調(diào)好晶閘管整流電路，保

4、證整流橋在控制電壓實(shí)驗(yàn)二實(shí)驗(yàn)二雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康囊弧?shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解雙閉環(huán)不可逆調(diào)速系統(tǒng)的組成；2、掌握雙閉環(huán)不可逆調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)試方法及參數(shù)的整定；3、加深理解兩個(gè)調(diào)節(jié)器在調(diào)速系統(tǒng)的作用；4、測(cè)定雙閉環(huán)不可逆調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。二、儀器設(shè)備儀器設(shè)備1、三相整流變壓器2、平波電抗器3、直流電動(dòng)機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)組4、調(diào)速系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)5、變阻器6、萬(wàn)用表7、雙蹤示波器三、三、系統(tǒng)組成及工作

5、原理系統(tǒng)組成及工作原理為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，可在系統(tǒng)中設(shè)置兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，即分別引入轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和電流負(fù)反饋。轉(zhuǎn)速信號(hào)是主控信號(hào)，電流信號(hào)是根據(jù)轉(zhuǎn)速的誤差進(jìn)行控制的信號(hào)，二者之間實(shí)行嵌套，這樣可以抑制電網(wǎng)電壓和負(fù)載擾動(dòng)對(duì)轉(zhuǎn)速的影響。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)如圖所示。系統(tǒng)工作時(shí)，電機(jī)首先加額定勵(lì)磁，改變給定電壓，即可方便調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。調(diào)節(jié)器均設(shè)成帶限幅的，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓決定了電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)