孫張明--載重平臺調(diào)整系統(tǒng)

1、承載平臺平衡調(diào)整系統(tǒng)承載平臺平衡調(diào)整系統(tǒng)數(shù)理信息學院數(shù)理信息學院電信電信081081孫張明孫張明摘要：摘要：本系統(tǒng)采用C8051F020單片機作為主控芯片，使用傾角傳感器SCA100T檢測平臺傾角，直線電動推桿提供動力輸出。選用NOKIA5110液晶屏作為角度顯示輸出，44矩陣小鍵盤作為角度設(shè)定輸入；也可以通過2.4G無線芯片進行角度設(shè)定輸入。機械方面采用8mm木板作為承重平臺，水平滑軌和球形關(guān)節(jié)提供所需的自由度，同時保證各個部件有足夠

2、的機械強度?？刂品矫娌捎么蠼嵌葧r，采用全速運行模式；小角度時，用增量式PID算法進行微調(diào)，實現(xiàn)平臺的高精度控制，同時消除震蕩。通過測試和論證，系統(tǒng)可滿足基本要求和大部分所有發(fā)揮部分所列之要求，并有創(chuàng)新。關(guān)鍵字：關(guān)鍵字：傾角傳感器；直線電動推桿；增量式PID控制；C8051F020單片機方案三：平臺采用三點支撐，支撐點張成一個等腰直角三角形。此方案相較前一方案，雖然這樣在工作效率上不是最優(yōu)，但是相較于最優(yōu)的等邊三角形，當?shù)冗吶切芜呴L與直

3、角三角形直角邊等長時，支撐桿伸長相同距離導致的傾角變化僅減小約1.45%，同時在機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計和平衡算法的處理方面都得到極大的便利。從整體考慮，最終我們采用方案三。在動力裝置方面，我們采用直線電動推桿，該裝置可提供10100kg的推力、100mm的行程和0.51.5cms的速度。如何將直線運動轉(zhuǎn)化為平面角度的改變是機械設(shè)計的核心問題。基本思路是用滑軌和磁性球形關(guān)節(jié)實現(xiàn)，使一個支點支撐住平臺，另外兩個支點可在以該點為交點的相互垂直的兩軸上