2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、畢業(yè)設(shè)計(論文)第1頁共46頁摘要摘要本文主要介紹了機(jī)械手的應(yīng)用范圍、機(jī)械手的組成及每個組成部分的作用、工作原理、國內(nèi)外的發(fā)展趨勢、發(fā)展前景和方向,機(jī)械手的應(yīng)用、機(jī)械行業(yè)中使用機(jī)械手的意義,重點(diǎn)闡述了機(jī)械人的各個組成部分的發(fā)展趨勢和應(yīng)用場合。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手發(fā)展趨勢意義1緒論緒論1.11.1選題背景選題背景機(jī)械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置,它是在機(jī)械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年

2、來,隨著電子技術(shù)特別是電子計算機(jī)的廣泛應(yīng)用,機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù),它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展,使得機(jī)械手能更好地實現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用,在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件組裝,加工工件的搬運(yùn)、裝卸,特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。目前,機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個柔性加工系統(tǒng)或柔

3、性制造單元,它適應(yīng)于中、小批量生產(chǎn),可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置,結(jié)構(gòu)緊湊,而且適應(yīng)性很強(qiáng)[1]。當(dāng)工件變更時,柔性生產(chǎn)系統(tǒng)很容易改變,有利于企業(yè)不斷更新適銷對路的品種,提高產(chǎn)品質(zhì)量,更好地適應(yīng)市場競爭的需要。而目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低,機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高,從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此,進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計是非常有意義的。1.21

4、.2設(shè)計目的設(shè)計目的本設(shè)計通過對機(jī)械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識進(jìn)行整合,完成一個特定功能、特殊要求的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手的設(shè)計,能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平,實踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度,具有較強(qiáng)的針對性和明確的實施目標(biāo),能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實踐的有機(jī)結(jié)合。本機(jī)械手主要與數(shù)控車床(數(shù)控銑床,加工中心等)組合最終形成生產(chǎn)線,實畢業(yè)設(shè)計(論文)第3頁共46頁標(biāo),充分考慮機(jī)械手工作的環(huán)境和工藝流

5、程的具體要求。在滿足工藝要求的基礎(chǔ)上,盡可能的使結(jié)構(gòu)簡練,盡可能采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的通用元配件,以降低成本,同時提高可靠性。本著科學(xué)經(jīng)濟(jì)和滿足生產(chǎn)要求的設(shè)計原則,同時也考慮本次設(shè)計是畢業(yè)設(shè)計的特點(diǎn),將大學(xué)期間所學(xué)的知識,如機(jī)械設(shè)計、機(jī)械原理、液壓、氣動、電氣傳動及控制、傳感器、可編程控制器(PLC)、電子技術(shù)、自動控制、機(jī)械系統(tǒng)仿真等知識盡可能多的綜合運(yùn)用到設(shè)計中,使得經(jīng)過本次設(shè)計對大學(xué)階段的知識得到鞏固和強(qiáng)化,同時也考慮個人能力水平和

6、時間的客觀實際,充分發(fā)揮個人能動性,腳踏實地,實事求是的做好本次設(shè)計。2設(shè)計方案的論證設(shè)計方案的論證2.12.1機(jī)械手的總體設(shè)計機(jī)械手的總體設(shè)計2.1.1機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu),圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu),球坐標(biāo)結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)四種。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn),分別介紹如下[3]。(1)直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用三個相互垂直的直線運(yùn)動來實現(xiàn)的,如圖21(a)由于直線運(yùn)動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制,所

7、以,直角坐標(biāo)機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置精度(μm級)。但是,這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動空間相對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講,是比較小的。因此,為了實現(xiàn)一定的運(yùn)動空間,直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作空間為一空間長方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè),直角坐標(biāo)機(jī)器人有懸臂式,龍門式,天車式三種結(jié)構(gòu)。(2)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動是用一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動及兩個直線運(yùn)動來實現(xiàn)的,如圖

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