機械手 設計 (2)

1、畢業(yè)設計（論文）摘要在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人

2、的底座、大臂、小臂和機械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機器人的結(jié)構(gòu)平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：關鍵詞：機器人，示

3、教編程，伺服，制動畢業(yè)設計（論文）目錄第1章緒論……………………………………………………………………31.1機器人概述……………………………………………………………41.2機器人的歷史、現(xiàn)狀…………………………………………………41.3機器人的發(fā)展趨勢……………………………………………………4第2章機器人實驗平臺介紹及機械手的設計……………32.1自由度及關節(jié)……………………………………………………………42.2基座及連桿…………………

4、…………………………………………42.2.1基座………………………………………………………………72.2.2大臂………………………………………………………………72.2.3小臂………………………………………………………………72.3機械手的設計……………………………………………………………42.4驅(qū)動方式…………………………………………………………………42.5傳動方式…………………………………………………………………42.6制動器……

5、………………………………………………………………4第3章控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………43.1控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………43.2控制系統(tǒng)的搭建………………………………………………………43.2.1工控機……………………………………………………………43.2.2數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………43.2.3伺服放大器………………………………………………………43