電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真

1、電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真第1頁(yè)摘要本文簡(jiǎn)要介紹了電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的概念，機(jī)械手硬件和軟件的組成，機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì)，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)

2、械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量，畫(huà)出了機(jī)械手的裝配圖圖。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手電動(dòng)電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真第3頁(yè)第1章緒論1.1緒言到目前為止，世界各國(guó)對(duì)“機(jī)器人機(jī)械手”還沒(méi)有做出統(tǒng)一的明確定義。通常所說(shuō)的“機(jī)器人機(jī)械手”是一種能模擬人的手、臂的部分動(dòng)作，按照予定的程序、軌跡及其它要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)或操縱工具

3、的自動(dòng)化裝置。而“機(jī)械手”一般具有固定的手部、固定的動(dòng)作程序（或簡(jiǎn)單可變程序）、一般用于固定工位的自動(dòng)化裝置。因?yàn)閲?guó)內(nèi)外稱(chēng)作“機(jī)器人機(jī)械手”、“機(jī)械手”、“操作機(jī)”的這三種自動(dòng)化和半自動(dòng)化裝置，在技術(shù)上有某些相通之處，所以有時(shí)不易明確區(qū)分，就它們的技術(shù)特征來(lái)看，其大致區(qū)別如下?！皺C(jī)器人機(jī)械手”（IndustrailRobot）：多數(shù)是指程序可變（編）的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操縱工具的裝置（國(guó)內(nèi)稱(chēng)作機(jī)器人機(jī)械手或通用機(jī)械手）?！皺C(jī)械手

4、”（MechanicalH）：多數(shù)是指附屬于主機(jī)、程序固定的自動(dòng)抓取、操作裝置（國(guó)內(nèi)一般稱(chēng)作機(jī)械手或?qū)Ｓ脵C(jī)械手）。如自動(dòng)線(xiàn)、自動(dòng)線(xiàn)的上、下料，加工中心的自動(dòng)換刀的自動(dòng)化裝置。“操作機(jī)”（Manipulat）：一般是指由工人操縱的半自動(dòng)搬運(yùn)、抓取、操作裝置。如鍛造操作機(jī)或處理放射性材料、火工品的裝配等所使用的半自動(dòng)化裝置。機(jī)器人機(jī)械手（IndustralRobot簡(jiǎn)稱(chēng)IR）是1960年由《美國(guó)金屬市場(chǎng)》報(bào)首先使用的，但這個(gè)概念是由美國(guó)Ge

5、geCPevol在1954年申請(qǐng)的專(zhuān)利“程序控制物料傳送裝置“時(shí)提出來(lái)的。在這專(zhuān)利中所記述的機(jī)器人機(jī)械手，以現(xiàn)在的眼光來(lái)看，就是示教再現(xiàn)機(jī)器人。根據(jù)這一專(zhuān)利，Devol與美國(guó)ConsolideControlCp合作，于1959年研制成功采用數(shù)字控制程序自動(dòng)化裝置的原型機(jī)。隨后，美國(guó)的Unimation公司和美國(guó)的機(jī)械鑄造(AMF)公司于1962年分別制造了實(shí)用的一號(hào)機(jī)，并分別取名為Unimate和Versatran。Unimate機(jī)器人