項(xiàng)目進(jìn)展情況綜合報(bào)告

1、項(xiàng)目進(jìn)展情況綜合報(bào)告一、項(xiàng)目選題的背景隨著科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)是未來科技的發(fā)展方向尤其是仿人機(jī)器人。但是仿人機(jī)器人目前還只停留在實(shí)驗(yàn)室階段，還無法成為一種大規(guī)模生產(chǎn)的產(chǎn)品為大家服務(wù)。特別是仿人五指靈巧手，由于手指尺寸細(xì)小，關(guān)節(jié)復(fù)雜，難以輸出人手指的力，所以握持物體仍存在困難。基于此點(diǎn)，我們想設(shè)計(jì)制作一種多自由度仿人三指取書機(jī)械手，一取書動(dòng)作簡單，易于即可實(shí)現(xiàn)，而且圖書重量并不大，手指輸出力量可以達(dá)到并實(shí)現(xiàn)仿人三指手的穩(wěn)定握持；二實(shí)用性

2、強(qiáng)，特別是此機(jī)械手可以幫助殘疾人或手部不便利的老人取書架上的圖書，制作成服務(wù)型機(jī)器人可投入量產(chǎn)服務(wù)大眾。通過這一項(xiàng)目，我們學(xué)習(xí)并掌握了機(jī)械設(shè)計(jì)的相關(guān)內(nèi)容，單片機(jī)控制的知識(shí)，并且通過繪制圖紙更加熟練掌握了CAD、PROE等繪圖軟件，對零件的裝配與調(diào)試更是大大鍛煉了我們的動(dòng)手能力，最重要的是通過這個(gè)項(xiàng)目讓我們深入理解機(jī)械與電子的結(jié)合。二、項(xiàng)目成員的情況及導(dǎo)師指導(dǎo)情況項(xiàng)目組成員項(xiàng)目組成員項(xiàng)目組負(fù)責(zé)人：曹旻燦，機(jī)械工程學(xué)院09級本科生特長：在機(jī)

3、械設(shè)計(jì)方面有較強(qiáng)的領(lǐng)悟性，熟練掌握CAD，PROE等機(jī)械常用設(shè)計(jì)軟件，動(dòng)手實(shí)踐能力強(qiáng)，算法設(shè)計(jì)能力強(qiáng)分工：統(tǒng)籌整個(gè)項(xiàng)目的安排，協(xié)調(diào)項(xiàng)目組成員之間的研究成果并融入到整個(gè)項(xiàng)目中，主要承擔(dān)起圖紙的繪制，裝備的裝配和調(diào)試，軟件與硬件間偏硬件部分的銜接項(xiàng)目成員：門俊峰，機(jī)械工程學(xué)院09級本科生特長：物理學(xué)尤其是力學(xué)部分出色，matlab仿真方面有較大興趣分工：主要承擔(dān)理論部分的研究，對設(shè)計(jì)方案技術(shù)要求方面的計(jì)算，安全性的計(jì)算，機(jī)械手物理性能方面的

4、計(jì)算，圖紙的部分繪制項(xiàng)目成員：徐征宇，自動(dòng)化學(xué)院09級本科生特長：單片機(jī)運(yùn)用嫻熟，部分掌握嵌入式系統(tǒng)，PLC的知識(shí)，程序編寫與調(diào)試能力強(qiáng)分工：機(jī)械手電氣方面的設(shè)計(jì)與優(yōu)化，自動(dòng)化控制方面的設(shè)計(jì)，程序的編寫與調(diào)試導(dǎo)師指導(dǎo)情況導(dǎo)師指導(dǎo)情況張志勝老師對我們的項(xiàng)目提出了很多建設(shè)性意見，比如使用同步帶輪傳動(dòng)，改進(jìn)關(guān)節(jié)式機(jī)械手的設(shè)計(jì)等；幫助我們借用了實(shí)驗(yàn)室及相關(guān)設(shè)備；督促我們的項(xiàng)目進(jìn)度；解答我們所遇到技術(shù)難點(diǎn)，指引我們的研究方向。三、項(xiàng)目的創(chuàng)新點(diǎn)與特

5、色這個(gè)項(xiàng)目的創(chuàng)新點(diǎn)就在于這是一臺(tái)五自由度仿人三指機(jī)械手，其仿人在于機(jī)械臂通過同步帶輪與齒輪組進(jìn)行傳動(dòng)類似于人的筋腱，三個(gè)手指由于尺寸結(jié)構(gòu)較小未做成關(guān)鍵，但其大小與人手類似，最重要的取書過程也是仿人，人的取書過程可謂十分靈巧，省力方便且運(yùn)動(dòng)路程短，我們制作的機(jī)械手也擬合這一過程。此機(jī)械手在盡量減小手部自身重量的前提下，盡量增大其輸出力量，這也是此機(jī)械手的難點(diǎn)和技術(shù)創(chuàng)新的部分。仿人的創(chuàng)新在于迎合未來科技發(fā)展趨勢，隨著仿人五指靈巧手的發(fā)展，機(jī)

6、械手可以代替人手做很多精細(xì)的工作。給正電壓；3、A與A不給電壓懸空，B與B正電壓；4、A與A給負(fù)電壓，B與B給正電壓；5、A與A給負(fù)電壓，B與B不給懸空；6、A與A給負(fù)電壓，B與B給負(fù)電壓；7、A與A不給電懸空，B與B給負(fù)電壓；8、A與給正電壓，B與B給負(fù)電壓；按以上八個(gè)狀態(tài)輪流供電，控制一下脈寬就可以了，不要變相頻率過高，損壞電機(jī)。四個(gè)引腳各一根控制線：一~八表示各線時(shí)序一二三四五六七八A11000001A00011100B01110