基于CPS的SRM動(dòng)力學(xué)分析及模糊控制研究.pdf

1、隨著科技的進(jìn)步及其深入發(fā)展，現(xiàn)代高科技計(jì)算機(jī)信息技術(shù)在新一代汽車(chē)的研究與開(kāi)發(fā)過(guò)程中的應(yīng)用使汽車(chē)在驅(qū)動(dòng)技術(shù)上發(fā)生技術(shù)革新。輪式四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)這種獨(dú)特的驅(qū)動(dòng)方式，以其驅(qū)動(dòng)力獨(dú)立可控的、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速易于測(cè)得等特點(diǎn)在穩(wěn)定性、主動(dòng)安全控制等方面顯示控制優(yōu)勢(shì)，輪式四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)汽車(chē)成為研究新一代車(chē)輛控制技術(shù)、探索車(chē)輛動(dòng)力學(xué)性能的理想載體。然而，如何合理的分配四輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，并對(duì)四輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行實(shí)時(shí)精確可靠的控制，使四輪能夠協(xié)同工作保證車(chē)輛動(dòng)力性、穩(wěn)定性，已經(jīng)

2、成為現(xiàn)代主動(dòng)電子底盤(pán)技術(shù)發(fā)展中亟待解決的問(wèn)題。
　　本文中選用開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)(Switched Reluctance Motor，SRM)作為輪轂電機(jī)，基于汽車(chē)CPS(Cyber-Physical System，CPS)對(duì)輪式四輪獨(dú)立電動(dòng)汽車(chē)轉(zhuǎn)矩分配控制進(jìn)行研究，本文的主要工作如下:
　　(1)本文提出了一種基于CPS的輪式四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配策略。根據(jù)CPS系統(tǒng)實(shí)時(shí)性和可靠性的特點(diǎn)，以輪式四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)為主要研究對(duì)象，

3、對(duì)輪式四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)進(jìn)行CPS框架構(gòu)建;并在此框架下，以車(chē)輛轉(zhuǎn)向行駛為場(chǎng)景，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，分析轉(zhuǎn)矩分配對(duì)車(chē)輛的不足/過(guò)多轉(zhuǎn)向狀態(tài)的影響，并對(duì)橫擺力矩進(jìn)行控制，提出一種滿(mǎn)足驅(qū)動(dòng)力需求的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩分配策略;
　　(2)根據(jù)(1)中提出的轉(zhuǎn)矩分配策略，結(jié)合模糊控制理論，提出一種基于橫擺力矩的模糊自適應(yīng)PI控制算法。在該算法中，對(duì)橫擺力矩進(jìn)行模糊控制，設(shè)計(jì)對(duì)與橫擺力矩有直接影響的橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角的模糊控制器。在M