自主行駛車(chē)輛的避障控制算法研究.pdf

1、本文研究的主要內(nèi)容是自主行駛車(chē)輛的避障控制算法，它主要應(yīng)用于控制車(chē)輛在道路邊界內(nèi)機(jī)動(dòng)躲避影響其正常行駛的靜態(tài)障礙物。目前大部分的避障算法都是根據(jù)系統(tǒng)采集的全局信息作出路徑規(guī)劃控制車(chē)輛避障，因此研究一種依靠局部信息控制車(chē)輛躲避障礙物的避障算法具有重要意義。論文研究的主要內(nèi)容如下：
　　首先，采用單目視覺(jué)測(cè)距方法對(duì)障礙物和道路邊界進(jìn)行定位。通過(guò)對(duì)攝像頭采集的圖像進(jìn)行濾波、二值化和邊緣檢測(cè)等處理增強(qiáng)圖像的質(zhì)量，采用Hough變換對(duì)圖像中

2、的道路邊界線進(jìn)行定位，并利用窗口檢索的獲取障礙物在圖像中的坐標(biāo)。利用幾何關(guān)系推導(dǎo)出像素坐標(biāo)與世界坐標(biāo)之間轉(zhuǎn)換的表達(dá)式，根據(jù)表達(dá)式需要的參數(shù)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，完成參數(shù)的配置，實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物和道路邊界的定位。
　　其次，根據(jù)車(chē)體控制參數(shù)和應(yīng)用環(huán)境的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了模糊避障算法，將車(chē)體與障礙物的橫向距離和縱向距離以及車(chē)體與道路邊界線的距離系統(tǒng)控制的輸入量，以車(chē)體的舵機(jī)輸出角和車(chē)體速度作為系統(tǒng)的輸出量。主要從輸入模糊化處理、模糊規(guī)則建立以及去模糊