智能激光車(chē)輛避障系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著高速公路和汽車(chē)的迅速發(fā)展，汽車(chē)安全技術(shù)越來(lái)越受到人們的重視。汽車(chē)避障系統(tǒng)起輔助的作用，可以對(duì)汽車(chē)駕駛中的緊急情況進(jìn)行預(yù)警，避免交通事故。所以，智能激光車(chē)輛避障系統(tǒng)的研究有著廣闊的發(fā)展前景和應(yīng)用，為今后汽車(chē)的主控安全控制和無(wú)人駕駛汽車(chē)奠定了基礎(chǔ)。
　　本課題提出智能激光車(chē)輛避障系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)，采用OK6410作為微控制器，包含激光傳感器、TFT液晶顯示屏和報(bào)警模塊。系統(tǒng)通過(guò)激光傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)控前方目標(biāo)，并進(jìn)行跟蹤，最終在TFT

2、液晶屏上顯示目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。當(dāng)被測(cè)距離小于系統(tǒng)計(jì)算的安全車(chē)距，系統(tǒng)則進(jìn)行預(yù)警，提醒駕駛員注意采取減速或制動(dòng)措施；當(dāng)被測(cè)目標(biāo)和本車(chē)的車(chē)距大于安全車(chē)距時(shí)，行駛安全，則抑制報(bào)警。本文包括以下幾個(gè)方面：
　?。?）建立車(chē)輛或行人的運(yùn)動(dòng)模型以及車(chē)輛避障的安全距離模型。
　　（2）系統(tǒng)采用卡爾曼濾波與當(dāng)前統(tǒng)計(jì)運(yùn)動(dòng)模型相結(jié)合的算法，選擇合適的矩形門(mén)域，進(jìn)行預(yù)測(cè)完成目標(biāo)物的跟蹤。
　?。?）完善車(chē)輛預(yù)警算法，保障駕駛員的安全，為車(chē)輛下