基于激光雷達的智能車輛避撞系統(tǒng)研究.pdf

1、本文針對無人駕駛智能車輛安全技術，以歐盟資助項目CyberC3智能車輛為研究平臺，開發(fā)出一套智能車輛自動避撞系統(tǒng)，它以DSP芯片TMS320LF2407A為核心控制部件，以激光雷達為障礙物檢測傳感器，不僅能實時檢測車輛前方障礙物，報告控制子系統(tǒng)進行緊急制動，同時能把激光雷達數(shù)據(jù)實時傳輸給上位機進行激光導航算法實現(xiàn)。根據(jù)功能需求分析和現(xiàn)有方案的不足，本文自主研發(fā)了一套避撞系統(tǒng)，進行了總體方案的設計，并在此基礎上進行了整個系統(tǒng)的研究和開發(fā)工

2、作，在TI的CCS平臺上用C語言編寫了系統(tǒng)軟件，利用高速UART串口成功配置了激光雷達，然后針對智能車輛在不同行駛情況下的前方警戒區(qū)域，編寫了避撞算法。系統(tǒng)和上位機接口選擇了CAN總線傳輸，使得數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶崟r性很高，滿足上位機進行精確定位導航算法的要求。控制子系統(tǒng)是避撞系統(tǒng)的基礎，避撞系統(tǒng)發(fā)出的緊急制動命令要由控制子系統(tǒng)來實現(xiàn)。本文針對避撞功能需求，對控制子系統(tǒng)的硬件和軟件進行了設計。最后，對系統(tǒng)進行聯(lián)調，試驗表明系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸實時性好，