一種多目標(biāo)遺傳算法的改進(jìn)及其在主動(dòng)懸架H2與H∞控制的應(yīng)用研究.pdf

1、在主動(dòng)懸架設(shè)計(jì)過(guò)程中,存在執(zhí)行機(jī)構(gòu)時(shí)延、執(zhí)行機(jī)構(gòu)飽和以及參數(shù)不確定性的問(wèn)題?？紤]實(shí)際應(yīng)用,本文提出一種考慮電液作動(dòng)器動(dòng)態(tài)特性的主動(dòng)懸架模糊靜態(tài)輸出反饋控制器的設(shè)計(jì)方法,電液作動(dòng)器具有強(qiáng)非線性,當(dāng)工作環(huán)境具有動(dòng)態(tài)特性時(shí),用作動(dòng)器來(lái)跟蹤懸架所需主動(dòng)力的策略很難滿足要求,因此,在建立主動(dòng)懸架模型時(shí),直接考慮電液作動(dòng)器動(dòng)態(tài)特性,建立四分之一車主動(dòng)懸架T-S模糊模型,既考慮了時(shí)延問(wèn)題,又考慮了作動(dòng)器的動(dòng)態(tài)特性,更加接近實(shí)際應(yīng)用;而在解決執(zhí)行器飽和

2、問(wèn)題上,將控制力飽和約束歸入H∞性能指標(biāo),利用T-S模糊模型逼近具有非線性動(dòng)態(tài)特性的主動(dòng)懸架模型,將懸架設(shè)計(jì)考慮的三個(gè)指標(biāo)中的行駛平順性(車身垂直加速度)作為H2性能指標(biāo),操縱穩(wěn)定性(輪胎動(dòng)載荷)和懸架動(dòng)行程作為H∞性能指標(biāo),同時(shí)將控制力飽和約束歸入H∞性能指標(biāo),顯然H2性能指標(biāo)和H∞性能指標(biāo)是相互矛盾的,是一個(gè)多目標(biāo)問(wèn)題,對(duì)于這樣一個(gè)問(wèn)題,利用改進(jìn)的多目標(biāo)遺傳算法對(duì)控制增益進(jìn)行搜索,通過(guò)解LMI得到H2和H∞范數(shù)。
　　 眾所

3、周知,多目標(biāo)遺傳算法的理想情況是找到一組分布均勻的、真正最優(yōu)Pareto解集。一般遺傳算法的終止條件是設(shè)定最大進(jìn)化代數(shù),進(jìn)化代數(shù)達(dá)到最大值就停止。然而在設(shè)定進(jìn)化代數(shù)上,沒(méi)有有效的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定;進(jìn)化代數(shù)設(shè)置太大,會(huì)增加許多不必要的計(jì)算量,設(shè)置太小可能得不到理想的結(jié)果。本文在帶精英策略的非支配排序遺傳算法(NSGA2)的基礎(chǔ)上,提出一種改進(jìn)的新型NSGA2算法——INSGA2;在INSGA2中,提出一種新的終止條件,并加入限制精英和均勻性保持