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文檔簡介
1、隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭中各種武裝力量的不斷發(fā)展,水下潛器已經(jīng)成為海上作戰(zhàn)的重要威懾力量,同時其突防技術也得到了高度重視。由于慣性導航系統(tǒng)(Inertial Navigation System,INS)有誤差積累的缺陷,導致水下潛器只配備慣性導航系統(tǒng),無法在突防過程中長時間、遠距離航行。而地形提供的信息可以用來輔助導航,能夠用來修正慣性導航系統(tǒng)的誤差,滿足長時間航行的需求。水下地形輔助導航技術可以在提供潛器精確的位置信息、深度信息的同時,保障水下潛
2、器隱蔽性,具有自主性強、隱蔽性好和可靠性高的特點。
匹配算法的研究是水下地形輔助導航技術中的核心問題,本文詳細介紹了基于等值線的最近迭代點(Iterative closest contour Point,ICCP)算法,再針對該算法的在實際突防應用中的局限性提出幾種改進方法。
首先,ICCP算法需要大量的時間尋找最近的匹配點,針對耗時長這個問題采用滑動窗口的方法來提高搜索效率。該方法采用滑動窗口法的經(jīng)典思想,通過這種
3、思想使得選取窗口更加簡單,同時起到了降低了算法復雜性的作用;在INS的初始誤差很大時,ICCP算法在匹配過程中容易出現(xiàn)發(fā)散的情況,本文提出將地形熵算法、ICCP算法和卡爾曼濾波組合使用的方法,擴展了ICCP算法的使用條件。
其次,在實際突防航行中幾種導航方法組合起來會有局限性,本文提出一種綜合導航方法。具體地說,針對長時間航行以后INS的初始位置誤差很大的情況做判斷,如果INS INSXX,則利用地形熵算法、ICCP算法和卡爾
4、曼濾波組合的方法來提高匹配精度;若INS的初始位置誤差在ICCP匹配精度容許范圍內(nèi),不使用需要在大范圍內(nèi)搜索的地形熵方法,直接用ICCP算法進行匹配,然后經(jīng)過卡爾曼濾波器進行最優(yōu)估計,以相應的差值作為量測值,進而修正INS的導航誤差。
最后,對ICCP算法及其改進方法進行了一系列的仿真分析,得出該組合方法能提高導航精度的結(jié)論。并分別針對測深裝置誤差、初始位置誤差和采樣點個數(shù)對ICCP算法精度的影響進行了仿真分析,得出以下結(jié)論:
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