國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域

1、國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863863計(jì)劃）先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域計(jì)劃）先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域“高端微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人”重點(diǎn)項(xiàng)目“高端微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人”重點(diǎn)項(xiàng)目課題課題申請(qǐng)指南申請(qǐng)指南一、指南說明一、指南說明“十一五”863計(jì)劃先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域“高端微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)”重點(diǎn)項(xiàng)目是依據(jù)《國(guó)家中長(zhǎng)期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》和《國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃（863計(jì)劃）“十一五”發(fā)展綱要》的任務(wù)要求設(shè)置的。微創(chuàng)外科機(jī)器人的開發(fā)引起了

2、發(fā)達(dá)國(guó)家極大關(guān)注，投入了大量的人力和財(cái)力，研發(fā)出多個(gè)微創(chuàng)外科機(jī)器人產(chǎn)品，正在形成一類新的高端技術(shù)醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)。國(guó)內(nèi)一些醫(yī)院花費(fèi)大量外匯引進(jìn)了國(guó)外高端微創(chuàng)外科機(jī)器人，但國(guó)外高端微創(chuàng)外科機(jī)器人存在價(jià)格昂貴、操作繁瑣、不符合中國(guó)醫(yī)療環(huán)境和操作習(xí)慣等問題，限制了微創(chuàng)外科機(jī)器人在國(guó)內(nèi)的推廣應(yīng)用。因此結(jié)合國(guó)內(nèi)醫(yī)療環(huán)境，開發(fā)適合中國(guó)國(guó)情的高端微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人具有重要意義，是一項(xiàng)重要而緊迫的任務(wù)。項(xiàng)目總體目標(biāo)：項(xiàng)目總體目標(biāo)：針對(duì)中國(guó)具體的醫(yī)療環(huán)境需求

3、，圍繞最具有代表性的血管介入和腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)，開展高端微創(chuàng)外科機(jī)器人機(jī)構(gòu)、控制、仿真等關(guān)鍵技術(shù)研究。研制出微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人、微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人兩個(gè)具有國(guó)際先進(jìn)水平的高端微創(chuàng)外科機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)，并開展動(dòng)物臨床實(shí)驗(yàn)。促進(jìn)我國(guó)微創(chuàng)外科機(jī)器人的研究和應(yīng)用，提高我國(guó)高新技術(shù)醫(yī)療器械的研究能力，推動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)化的形成與發(fā)展。項(xiàng)目主要任務(wù)：項(xiàng)目主要任務(wù)：突破微創(chuàng)外科機(jī)器人機(jī)構(gòu)綜合與優(yōu)化、手術(shù)導(dǎo)航、力覺反饋控制、系統(tǒng)集成等技術(shù)難點(diǎn)，研制出微

4、創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人、微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人兩個(gè)具有國(guó)際先進(jìn)水平的高端微創(chuàng)外科機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)，各完成20例以上的動(dòng)物臨床實(shí)驗(yàn)。通過系統(tǒng)平臺(tái)的研制，受理6項(xiàng)以上發(fā)明專利，并起草2項(xiàng)體系標(biāo)準(zhǔn)。項(xiàng)目申請(qǐng)要求：項(xiàng)目申請(qǐng)要求：本項(xiàng)目設(shè)置2個(gè)課題，按課題申請(qǐng)。課題申請(qǐng)者應(yīng)針對(duì)指南內(nèi)容，圍繞課題目標(biāo)和任務(wù)進(jìn)行申請(qǐng)。由各申請(qǐng)單位自行聯(lián)合形成申請(qǐng)團(tuán)隊(duì)，要求由能開展臨床實(shí)驗(yàn)的三級(jí)甲等醫(yī)院作為課題牽頭單位，其他單位應(yīng)與課題牽頭單位簽訂合作協(xié)議。項(xiàng)目牽頭單位和

5、課題承擔(dān)單位應(yīng)具有醫(yī)療外科機(jī)器人技術(shù)的研究基礎(chǔ)和積累，有很強(qiáng)的技術(shù)開發(fā)、系統(tǒng)集成和臨床實(shí)驗(yàn)?zāi)芰?，必須落?shí)配套資金。項(xiàng)目完成后，要在醫(yī)院現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行檢查和驗(yàn)收。本項(xiàng)目采取評(píng)審擇優(yōu)的方式確定項(xiàng)目和課題承擔(dān)單位。體視覺和力覺反饋的遙操作、虛擬手術(shù)仿真及手術(shù)培訓(xùn)系統(tǒng)、手術(shù)安全技術(shù)、接口設(shè)計(jì)及系統(tǒng)集成等關(guān)鍵技術(shù)，并建立微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人手術(shù)操作標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范，在醫(yī)院開展動(dòng)物臨床實(shí)驗(yàn)。（2）主要考核指標(biāo)?功能指標(biāo)：研制一套具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的微創(chuàng)腹腔

6、外科手術(shù)機(jī)器人實(shí)用系統(tǒng)；研制出具有立體視覺反饋和力反饋的人機(jī)交互系統(tǒng)和微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人虛擬手術(shù)仿真及培訓(xùn)系統(tǒng)；系統(tǒng)具有可靠的人工干預(yù)方式。。?參數(shù)指標(biāo)：?持鏡機(jī)械臂和器械機(jī)械臂：7自由度、重量≤20公斤、定位精度≤1mm。?力反饋操作器：可移動(dòng)位置空間約：100100100(mm3)；可達(dá)到的姿態(tài)空間：任意方向70；反饋器剛度：120Nmm。最大持續(xù)力：12.0N，最大持續(xù)力矩0.5N.m。最大可達(dá)力矩1N.m；采樣頻率為1KHz

7、。?手術(shù)床：承受200Kg的負(fù)載，具有水平面內(nèi)橫向移動(dòng)、垂直升降、俯仰和滾轉(zhuǎn)的4個(gè)自由度，直線運(yùn)動(dòng)自由度的運(yùn)動(dòng)距離不小于300mm，誤差不超過1.0mm；旋轉(zhuǎn)自由度的運(yùn)動(dòng)角度不小于20度，角度誤差不超過1。?臨床指標(biāo)：針對(duì)膽囊摘除等腹腔鏡手術(shù)累計(jì)完成2030例動(dòng)物實(shí)驗(yàn)，建立機(jī)器人輔助腹腔鏡外科手術(shù)操作標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范。?其它：申請(qǐng)并受理專利不少于3項(xiàng)；發(fā)表高質(zhì)量學(xué)術(shù)論文不少于5篇。（三）項(xiàng)目支持年限2008年9月至2010年11月（四）項(xiàng)目經(jīng)