基于通信網(wǎng)絡(luò)的縱向車隊控制研究.pdf

1、車輛以車隊的方式行駛可以顯著的增加高速公路車輛通行流量，保證車隊穩(wěn)定的控制律依靠領(lǐng)車的速度和加速度信息，這些信息由車隊無線通信網(wǎng)絡(luò)傳遞，而通信網(wǎng)絡(luò)固有的丟包、延時等缺陷不可避免的會降低車隊的性能，這些缺陷卻很少被考慮進(jìn)車隊控制器的設(shè)計中。本文研究了領(lǐng)隊車輛的信息經(jīng)過無線通信網(wǎng)絡(luò)發(fā)生丟包、量化與延時情況下縱向車隊的控制問題。主要內(nèi)容包括： ⑴介紹了車輛縱向、橫向及綜合控制的概念，著重分析了縱向車隊研究現(xiàn)狀。 ⑵建立了車輛的

2、縱向動態(tài)模型及結(jié)構(gòu)模型，考慮領(lǐng)車信息受車隊無線通信網(wǎng)絡(luò)的影響，建立了車隊的混合控制模型，所得混合控制模型充分考慮了車隊與網(wǎng)絡(luò)，優(yōu)化了現(xiàn)有車隊模型。 ⑶考慮車隊通信網(wǎng)絡(luò)存在丟包的情況，提出了保證混合系統(tǒng)均方穩(wěn)定的定理，并利用LMI條件得到了使系統(tǒng)均方穩(wěn)定的動態(tài)輸出反饋控制器的構(gòu)造方法?？紤]領(lǐng)車加速度變化對車隊整體性能的影響，把領(lǐng)車加速度變化考慮為干擾因素，設(shè)計了網(wǎng)絡(luò)丟包與干擾同時存在的車隊H∞控制器，仿真驗證了控制器的有效性。