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文檔簡介
1、無刷舵機是以無刷直流電機為驅(qū)動的位置伺服系統(tǒng)，本文針對系統(tǒng)的控制要求和特點，完成了基于STM32的無刷舵機控制系統(tǒng)設(shè)計。
首先理論研究了無刷舵機的結(jié)構(gòu)及數(shù)學模型，對比分析了無刷舵機的伺服電機驅(qū)動方式，包括無刷電機方波驅(qū)動和正弦波驅(qū)動方式，針對兩種不同驅(qū)動方式的優(yōu)缺點提出了方波驅(qū)動與基于霍爾傳感器的簡易正弦波驅(qū)動相結(jié)合的復合驅(qū)動方式。此外，針對舵機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和特點，對無刷電機轉(zhuǎn)速的測量和舵機減速箱的齒輪間隙加以分析改進，進一
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