AUV群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、在21世紀(jì),海洋無(wú)論是在資源方面還是在國(guó)際戰(zhàn)略等方面都扮演著非常重要的角色。海洋是個(gè)十分龐大而且復(fù)雜的生態(tài)系統(tǒng),目前人類(lèi)對(duì)海洋深處的探索非常有限,并且對(duì)海洋的勘探以及作業(yè)方式也是比較昂貴的。自主水下航行器AUV作為海洋勘探開(kāi)發(fā)的高技術(shù)平臺(tái),有極其廣闊的應(yīng)用前景,越來(lái)越受到眾多國(guó)家和地區(qū)的重視。隨著應(yīng)用需求的不斷復(fù)雜化和多樣化,單臺(tái)AUV的功能逐漸顯示出一定的局限性,于是由多臺(tái)AUV組成的協(xié)作系統(tǒng)逐漸成為研究熱點(diǎn)。高效可靠地通信網(wǎng)絡(luò)是多自

2、主水下航行器進(jìn)行協(xié)同作業(yè)的基本前提。但是水聲通信存在著低信道帶寬、高傳播延時(shí)、低信道穩(wěn)定性、節(jié)點(diǎn)能量受限等諸多困難,因此設(shè)計(jì)一個(gè)高效的AUV群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)對(duì)于多AUV協(xié)同系統(tǒng)而言具有重要的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　本文針對(duì)AUV群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)開(kāi)展了網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、AUV群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渖膳c路由搜索以及AUV協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)仿真平臺(tái)構(gòu)建等方法研究,并以TrackLink通信定位系統(tǒng)為實(shí)物傳輸介質(zhì)完成了水聲通信的通信周期與丟包

3、率的測(cè)試試驗(yàn)。
　　首先,研究了網(wǎng)絡(luò)層拓?fù)涞姆诸?lèi),分析了能量損耗與網(wǎng)絡(luò)通信的中繼次數(shù)的關(guān)系,設(shè)計(jì)了一種結(jié)合了能量損耗因素和通信延遲因素的拓?fù)渖伤惴?并與普通算法進(jìn)行了對(duì)比,驗(yàn)證了該算法的有效性了。通過(guò)能耗與時(shí)延權(quán)衡算法得到的拓?fù)鋱D簡(jiǎn)單明了,并且考慮了能量損耗和通信時(shí)延的因素,既大大縮小了后續(xù)路由搜索的范圍,又可以在能量損耗以及通信時(shí)延兩方面加以權(quán)重。同時(shí)制定了相應(yīng)的路由搜索及路由維護(hù)的方法。
　　其次,研究了數(shù)據(jù)鏈路層中的

4、幀結(jié)構(gòu)、差錯(cuò)校驗(yàn)、邏輯鏈路控制和媒介訪問(wèn)控制的協(xié)議,結(jié)合AUV聲學(xué)通信傳輸特性,設(shè)計(jì)了適合于AUV群體協(xié)調(diào)通信網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)鏈路層通信協(xié)議,并對(duì)比分析了普通訪問(wèn)模式和MACAW訪問(wèn)模式的MAC層協(xié)議,分別在網(wǎng)絡(luò)吞吐量、誤碼率以及平均時(shí)延三個(gè)方面進(jìn)行了對(duì)比,分析了仿真結(jié)果的原因,然后提出了一種結(jié)合普通訪問(wèn)模式和MACAW訪問(wèn)模式的MAC層協(xié)議。
　　最后,以TrackLink1500A通信定位系統(tǒng)為實(shí)物傳輸介質(zhì)構(gòu)建了水聲通信試驗(yàn)平臺(tái),通