基于模型車輛的四輪轉(zhuǎn)向控制技術(shù)研究.pdf

1、車輛的四輪轉(zhuǎn)向作為提高車輛操縱穩(wěn)定性的有效手段已得到廣泛認可，許多新的有關(guān)四輪轉(zhuǎn)向的觀點被不斷提出，運用4WS技術(shù)可以有效地減小低速行駛時車輛的轉(zhuǎn)彎半徑，使車輛在低速行駛時更加靈活。同時，該技術(shù)還可以改善車輛在高速行駛時橫擺角速度和側(cè)向加速度等瞬態(tài)響應指標，提高高速行駛時的操縱穩(wěn)定性，從而提高車輛的主動安全性。
　　 為了能夠達到試驗研究的要求，本課題提出以1/10模型車輛為基礎搭建四輪轉(zhuǎn)向試驗系統(tǒng)，在此基礎上設計控制器控制后輪

2、轉(zhuǎn)向并進行試驗。
　　 通過在模型車輛上增加后輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)來實現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向功能，轉(zhuǎn)向機構(gòu)經(jīng)優(yōu)化設計以滿足阿克曼定理。為了實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集功能，模型車輛上安裝有加速度傳感器、角速度傳感器、速度傳感器和無線傳輸模塊。加速度傳感器和角速度傳感器分別用于測量質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度。無線模塊用于傳輸傳感器采集的數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)。
　　 在此四輪轉(zhuǎn)向試驗系統(tǒng)的基礎上設計最優(yōu)控制器來控制后輪轉(zhuǎn)向使其質(zhì)心側(cè)偏角最小化，橫擺角速度響應與前輪轉(zhuǎn)向車輛