基于傳感器融合的汽車防撞算法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,近20年來,多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)日益受到人們的普遍關(guān)注。多傳感器數(shù)據(jù)融合在解決探測、跟蹤和目標(biāo)識(shí)別等問題上,具有抗干擾、生存能力強(qiáng),時(shí)空覆蓋范圍大,增加了測量維數(shù),增強(qiáng)了探測性能,提高了系統(tǒng)的可靠性和準(zhǔn)確性,空間分辨能力強(qiáng),反應(yīng)靈敏,各傳感器優(yōu)勢性能互補(bǔ)等優(yōu)點(diǎn)。其主要應(yīng)用于軍事領(lǐng)域及智能機(jī)器人、遙感、醫(yī)療診斷、自動(dòng)監(jiān)視、圖像處理、模式識(shí)別和復(fù)雜工業(yè)過程控制等相關(guān)領(lǐng)域。多傳感器數(shù)據(jù)融合研究目的是如何通過綜合多信息源的信

2、息獲得比依靠任何單個(gè)信息源更加準(zhǔn)確和更加確定的估計(jì)與推理,也是本文的研究主題。
　　 本文主要是圍繞基于傳感器融合的汽車防撞算法這一問題來進(jìn)行研究的,首先分析傳感器融合系統(tǒng)的模型,多傳感器目標(biāo)跟蹤的模型及其狀態(tài)估計(jì)方法。由于數(shù)據(jù)融合處理過程較為復(fù)雜,文章還詳細(xì)分析了貝葉斯粒子濾波的原理及其數(shù)據(jù)處理方法,粒子濾波采用一些帶有權(quán)值的隨機(jī)樣本(粒子)來表示所需要的后驗(yàn)概率密度,而不是采用傳統(tǒng)的線性變換,并對經(jīng)典的純方位跟蹤問題進(jìn)行了仿

3、真。建立了汽車主動(dòng)避撞的安全距離模型,分析了汽車在制動(dòng)的各個(gè)階段其制動(dòng)距離的一般算法,然后考慮在實(shí)際情況中各種因素的影響,給出了汽車在不同加速條件時(shí)其制動(dòng)距離的算法。
　　 最后,本文以雷達(dá)傳感器和紅外傳感器融合為例,依據(jù)一般假設(shè)條件,雷達(dá)傳感器和紅外傳感器測量周期不成整數(shù)倍,將雷達(dá)的采樣結(jié)點(diǎn)作為參考點(diǎn),紅外傳感器的量測數(shù)據(jù)面向雷達(dá)量測數(shù)據(jù)進(jìn)行同步,并且將統(tǒng)計(jì)特性表達(dá)式代入量測數(shù)據(jù)同步融合過程中,然后對算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。在序列