模型船的船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、海洋運(yùn)輸有著悠久的歷史，與國家的發(fā)展有著密不可分的重大關(guān)系。為了掌握船舶運(yùn)動(dòng)規(guī)律和船舶駕駛技術(shù)，人類奮斗了多個(gè)世紀(jì)。船舶運(yùn)動(dòng)控制從手動(dòng)發(fā)展到了自動(dòng)，一代又一代的船舶自動(dòng)化產(chǎn)品不斷問世。船舶自動(dòng)化產(chǎn)品的性能主要是由控制器的性能決定的，因此船舶自動(dòng)化的技術(shù)發(fā)展，也主要表現(xiàn)在控制技術(shù)的推陳出新。在船舶自動(dòng)舵的設(shè)計(jì)開發(fā)過程中，若有一個(gè)船舶縮尺模型對控制算法的有效性和控制系統(tǒng)的合理性進(jìn)行檢驗(yàn)，則可以保證航行安全，降低能耗，同時(shí)也可以減少實(shí)船實(shí)驗(yàn)的

2、次數(shù)與實(shí)驗(yàn)費(fèi)用，并減小危險(xiǎn)性。
　　 本文詳細(xì)闡述了模型船的船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，該船舶運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用于控制船舶縮尺模型，可以代替實(shí)船進(jìn)行船舶運(yùn)動(dòng)的各種控制試驗(yàn)，系統(tǒng)可大致分為上位機(jī)和下位機(jī)兩部分。船舶縮尺模型是物理基礎(chǔ)，也是被控對象，它在一定程度上可以反映出其原型的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)；下位機(jī)是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用來操作船舶縮尺模型上的各個(gè)設(shè)備；上位機(jī)運(yùn)行控制算法。船舶縮尺模型由生產(chǎn)廠家設(shè)計(jì)安裝，上面的主要設(shè)備有舵機(jī)、螺旋槳和云臺，另有航向傳感器