mba論文面向多區(qū)域地形勘察的uuv群體使命規(guī)劃方法研究pdf

1、哈爾濱工程大學碩士學位論文面向多區(qū)域地形勘察的UUV群體使命規(guī)劃方法研究姓名：黃碩申請學位級別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導教師：王宏健201103面向多區(qū)域地形勘察的U U v 群體使命規(guī)劃方法研究A B S T R A C TI nr e c e n ty e a r s ，m i s s i o np l a n n i n gf o rc o m p l e xm i s s i o n p l a y sa 1 1i m

2、p o r t a n tm a n i f e s t a t i o ni nt h ea u t o n o m o u sa b i l i t yo f U n m a n n e d U n d e r w a t e r V e h i c l e ( u u v ) ，a n d i t h a s b e c o m e a k e yt e c h n o l o g y i nt h i s a r e a ．I

3、n t h i s p a p e r ．i ti sa i m e da tt h er e q u i r e m e n t s f o rU U Vs w a r m t om u l t i ．a(chǎn) r e at e r r a i ns u r v e y ，l u c u b r a t e sr e l a t e dt e c h n o l o g i e so f t h es w a r m m i s s i o

4、 np l a n n i n g ，a sf o l l o w s ：g r o u ps y s t e m a r c h i t e c t u r ed e s i g n o f U U V s w a r m ，s c i e n t i f i cd e f i n i t i o no f t h ec o m p l e xm i s s i o n ，m e t h o d o f m i s s i o nd

5、e c o m p o s i t i o n , m e t h o d o f t a s ka l l o c a t i o ns t r a t e g ya n d o p e r a t i o n sf o rs p a t i o - t e m p o r a l t a s ks e q u e n c e p l a n n i n gm e t h o d s ．，a n d S Oo n ．U U Vs w

6、a r mc o l l a b o r a t i o nb a s e do nt h e o r g a n i c i n t e g r a t i o nb e t w e e n i n d i v i d u a l a n dg r o u p s y s t e ma r c h i t e c t u r e ．Ah i e r a r c h i c a la r c h i t e c t u r ef o r

7、U U V s w a r m i sd e s i g n e d d e p e n d i n go n r e q u i r e m e n tf o rU U v s w a r m ’s m i s s i o nc a s e ．T h e m i s s i o no f U U V s w a r m t om u l t i ．a(chǎn) r e at e r r a i ns u r v e yi sd e f m e

8、dw i t hX M L l a n g u a g e ．T h es c i e n t i f i c d e s c r i p t i o n h a sm a n y a d v a n t a g e s ，s u c h a s e x p l i c i t m e a n i n g ，c l e a r l o g i c a lr e l a t i o n s h i po f m i s s i o n d

9、 a t a p r o p i t i o u s l yt om a c h i n er e c o g n i t i o n ．A c c o r d i n gt o t h er e q u i r e m e n t f o rm i s s i o n o p e r a t i o no f m u l t i —a r e at e r r a i n s u r v e y i nl a r g e ．s c a

10、 l es e a a r e a , t h ei d e ao f c l u s t e r p r o b l e ms o l v i n g i sp r o p o s e d ，a n d t h em e t h o d o f s w a r mm i s s i o nd e c o m p o s i t i o ni sd e s i g n e db a s e do na n ts y s t e m ．S

11、 w a r m m i s s i o ni sd i v i d e di n t o t a s kg r o u p sf o ri n d i v i d u a l ．S Oi t i sg o o df o ra l l o c a t i n gs p e c i f i ct a s k t oi s o m o r p h i cU U V i n d i v i d u a la n d r e d u c i n

12、 g t h ec o m p l e x d e g r e e o f t a s k a l l o c a t i o n ．T a s kp l a n n i n g i s a u t o m a t i c a l l y g e n e r a t e d r e a s o n a b l e a n de f f e c t i v e o p e r a t i o n a l t i m es e q u e

13、n c ea n ds p a t i a l s e q u e n c ef o rU U V i n d i v i d u a l ．T h o s e s e q u e n c e sa r e f o u n d a t i o na n dp r e r e q u i s i t e f o r U U Va u t o n o m o u s i m p l e m e n t a t i o n a n d c o

14、 n t r o l t h e p r o c e s s o f m i s s i o no p e r a t i o n ．I nt h i s r e s e a r c h ．H T Np l a n n i n g i s p r o p o s e d f o r t h eU U v l a n e p l a n n i n ga n do p e r a t i o n t i m e s e q u e n c

15、 ep l a n n i n g m e t h o d i s p r o p o s e d b a s e d o n g e n e t i c a l g o r i t h m ，t h es i m u l a t i o n r e s u l t sa r ea l s og i v e n ．I n t h i s p a p e r , am i s s i o n c a s e o ft y p i c a

16、l l ym u l t i - a r e a t e r r a i n s u r v e y i s d e s i g n e d a n dm i s s i o np l a n n i n gf o rU U v s w a r mi s s i m u l a t e d i nt h eM a t l a bp l a t f o r m ．S i m u l a t i o nr e s u l t ss h o

17、w st h a tt h ep r o p o s e dm e t h o da n d s t r a t e g y C a l l e f f e c t i v e l ys o l v et h ep r o b l e mo f m i s s i o np l a n n i n g f o rU U V s w a r m ．K e yw o r d s ：U n m a n n e dU n d e r w a t