mba論文面向機(jī)器人規(guī)劃的形式化研究pdf

1、北京化工大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明： 所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的作品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者簽名： 丕絲堡 日期： 幽! 篁：羔：經(jīng)關(guān)于論文使用授權(quán)的說(shuō)明學(xué)位論文作者完全了解北京化工大學(xué)有關(guān)保留和使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：研

2、究生在校攻讀學(xué)位期間論文工作的知識(shí)產(chǎn)權(quán)單位屬北京化工大學(xué)。學(xué)校有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許學(xué)位論文被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，可以允許采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文?？谡撐臅翰还_(kāi)( 或保密) 注釋：本學(xué)位論文屬于暫不公開(kāi)( 或保密)范圍，在一年解密后適用本授權(quán)書?？诜菚翰还_(kāi)( 或保密) 論文注釋：本學(xué)位論文不屬于暫不公開(kāi)( 或保密) 范圍，適用本授權(quán)書。作者簽名：

3、導(dǎo)師簽名：而夠砰 日期：絲墮：( ：孳日期：型牛摘要面向機(jī)器人規(guī)劃的形式化研究摘要機(jī)器人規(guī)劃是機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支，是問(wèn)題求解的重要手段。本文以定理證明器H O L 4 為研究平臺(tái)，采用定理證明方法對(duì)機(jī)器入規(guī)劃進(jìn)行了形式化研究，主要完成的工作包括：首先對(duì)機(jī)器人、機(jī)器人規(guī)劃、形式化方法、定理證明、H O I A 系統(tǒng)等相關(guān)知識(shí)進(jìn)行了深入研究與總結(jié)。然后對(duì)關(guān)于機(jī)器人的S T R I P S 規(guī)劃進(jìn)行了形式化分析與建模，歸納總結(jié)了S T

4、 R I P S 規(guī)劃系統(tǒng)中世界模型、F 規(guī)則以及操作方法三個(gè)部分的主要知識(shí)。接著對(duì)S T R I P S 規(guī)劃領(lǐng)域中世界模型以及F 規(guī)則等領(lǐng)域知識(shí)進(jìn)行了抽取與形式化建模，并在構(gòu)造基本操作函數(shù)的基礎(chǔ)上，封裝形成規(guī)則庫(kù)，作為一個(gè)整體供用戶使用。同時(shí)，總結(jié)了在H O L 4 系統(tǒng)中建立S T R I P S 規(guī)則庫(kù)的一般性方法與流程，并給出了本文建立的S T R I P S 規(guī)則庫(kù)的完整結(jié)構(gòu)與內(nèi)容。最后，本文完成了S T R I P S 規(guī)