mba論文面向樓宇環(huán)境的移動機器人行為規(guī)劃技術(shù)的研究與應(yīng)用pdf

1、聲 明本學位論文是我在導師的指導下取得的研究成果，盡我所知，在本學位論文中，除了加以標注和致謝的部分外，不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得任何教育機構(gòu)的學位或?qū)W歷而使用過的材料。與我一同工作的同事對本學位論文做出的貢獻均己在論文中作了明確的說明。研究生簽名： 弘1 1 年j 月L 3 日學位論文使用授權(quán)聲明南京理工大學有權(quán)保存本學位論文的電子和紙質(zhì)文檔，可以借閱或上網(wǎng)公布本學位論文的部分或全部內(nèi)容，可以向有關(guān)部門或

2、機構(gòu)送交并授權(quán)其保存、借閱或上網(wǎng)公布本學位論文的部分或全部內(nèi)容。對于保密論文，按保密的有關(guān)規(guī)定和程序處理。研究生簽名： 九1 1 年3 月1 3 日A b s t r a c t ．————————————————————————————————一一碩士學位論文A b s t r a c tM o b i l e r o b o t t e c h n o l o g y i s a ni n t e g r a t e dm u l

3、t i ·d i s c i p l i n en e w t e c h n o l o g y , i t h a Sb r o a dp r o s p e c t s f o rd e v e l o p m e n ti n i n d u s t r i a l p r o d u c t i o n ，s e r v i c ei n d u s t r y a sw e l la sm l l l t a r

4、yi n d u S t r Va n d s oo n ．N o w t h es t u d y o f m o b i l e r o b o tt e c h n o l o g yi s i nf u l l s w i n g b Y d o m e s t l ca n da b r o a d r e s e a r c h e r s ．M o b i l e r o b o tt e c h n o l o g y

5、i n t h eb u i l d i n g e n v i r o n m e n tc a n b ew i d e l v u s e di ni n d o o rr e c o n n a i s s a n c e ，r e s c u ea n d o t h e rt a s k s ，S Ot h e r e l e v a n tr e s e a r c h o ti t sb e h a v i o r p

6、l a n n i n gi nt h i sp a p e r i sc a r r i e do u t b yt h r e ek e y p a n s ：S i m u l t a n e o u sl o c a l i z a t i o na n dm a p p i n g ( S L A M ) ，p a t h p l a n n i n g a n d p a t h s m o o t h i n g 

7、3;T h e m a i nw o r k s a n dc r e a t i o n sa r e a st h e f o l l o w i n g ：1 、A c o m p l e t ea r c h i t e c t u r ea n d s y s t e mf r a m e w o r k a r e d e s i g n e df o r t h ep l a t f o r m o fm o b l l

8、er o b o tb e h a v i o rp l a n n i n g ，w h i c hp r o v i d e st h eh a r d w a r ea n d p l a t f o r ms u p p o r tf o rt h em a i nr e s e a r c hw o r ko f t h i sp a p e r ．T h e nt h ek i n e m a t i c sm o d e

9、l o f t h em o b i l er o b o tI Se s t a b l i s h e d ，a n dt h er e l a t i o n s h i pb e t w e e n t h et u r n i n ga n g l ea n d t h et u r n m gr a d i u so tt h em o b i l er o b o t i s o b t a i n e db y a l

10、a r g en u m b e ro f e x p e r i m e n t s ，w h i c hP m V l d e 5t h ed a t as u p p o r t f o r t h ef o l l o w i n g r e s e a r c h w o r k ·2 、U t i l i z i n g t h eS L A M m e t h o d t h a tb a s e d o n2

11、D L I D A R d a t a ，a nE x t e n d e d K a l m a n F i l t e ra I g o r i t h m i s a d o p t e d t o c o r r e c t t h e m e a s u r e m e n t e r r o r , t h u s am o r e a c c u r a t ee n v i r o n m e n tm a p i s

12、c o n s t r u c t e dt op r o v i d ea c c u r a t ee n v i r o n m e n t i n f o r m a t i o nf o rt h e3 、4 、p a t hp l a n n i n g o fm o b i l er o b o t ·T h e D a t h p l a n n i n g a l g o r i t h mo f m o b

13、 i l er o b o t i st h em a i nr e s e a r c h c o n t e n to f t h i s p a p e LF i r s t l v ，a f e a t u r em a p o f t h e m o b i l er o b o tb a s e do nt h e G r i d —b a s e dm a pw h l c hw a sp r e p r o c e s

14、s e d i sb u i l t ，a n dt h ee n v i r o n m e n t i n f o r m a t i o n i s c a r r i e d ．T h e n t h es u p e r i o r i t ya n d i n f e r i o r i t y o ft h e t r a d i t i o n a l p l a n n i n g a l g o r i t h m

15、i n p r a c t i c a l a p p l i c a t l o n a r ea n a l y z e da n da n e w f u s i o na l g o r i t h m i sp r o p o s e db yc o m b i n i n g t h ea d v a n t a g e so f D 8a l g o r i t h ma n d t h ea r t i f i c i

16、a lp o t e n t i a lf i e l dm e t h o d ．F i n a l l y , t h i sp a p e r s t u d i e st h e e f t e c to f m o b i l er o b o ts i z ea n d d i f f e r e n tt u r n i n g a n g l e so n i t sm o t i o n ．F o r t h e s

17、et w o a s p e c t s ，t h eo D t i m i z i n g m e t h o di s c a r r i e do u t a n d r e m a r k a b l e e f f e c ti s a c q u i r e d -I n o r d e r t O s o l v e t h ep r o b l e m t h a tt h ep a t hg i v e nb yt h

18、 ep l a n n i n ga l g o r i t h mb a s e d o nt 1 1 e G r i d - b a s e d m a pi s n o ts u i t a b l e f o rp a t h t r a c k i n go fm o b i l e r o b o t s i n p r a c t l c a Ia p p l i c a t i o n s ，t h i sp a p e

19、 r s t u d i e s t h ep a t hs m o o t h i n gm e t h o db a s e do nBS p l i n ec u r v ea n d B e z i e r c u r v e r e s p e c t i v e l y , a n d c o r r e s p o n d i n g e x p e r i m e n t s a r e d o n e f o r t