輪式移動(dòng)機(jī)器人行走系統(tǒng)設(shè)計(jì)與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、智能機(jī)器人的研究是21世紀(jì)研究的熱點(diǎn)，為更好的開展對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的行走控制和路徑規(guī)劃的研究，東南大學(xué)機(jī)械系研制了基于雙目立體視覺的移動(dòng)式機(jī)器人實(shí)驗(yàn)小車。移動(dòng)式機(jī)器人具有較高的操作性和較強(qiáng)的適應(yīng)性，本文主要針對(duì)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)小車進(jìn)行行走系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)，從而建立了機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并在此基礎(chǔ)上開展關(guān)于機(jī)器人行走幾何路徑規(guī)劃和行走位姿控制的研究與探索。 機(jī)器人行走路徑規(guī)劃主要研究了已知障礙空間中、基于目標(biāo)定位的，移動(dòng)式機(jī)器人行走路徑規(guī)劃及優(yōu)化

2、的遺傳進(jìn)化算法，在此方法中，把預(yù)定目標(biāo)作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的吸引子，障礙物作為排斥子，針對(duì)障礙環(huán)境的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了有效的遺傳算子，并提出了度量個(gè)體適應(yīng)度及群體適應(yīng)度的計(jì)算方法，算法采用直角坐標(biāo)直接編碼的方法，算法簡單、方便，實(shí)驗(yàn)調(diào)試表明，此算法效果良好，經(jīng)過若干代的進(jìn)化得到較優(yōu)的規(guī)劃結(jié)果。 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位姿控制器的設(shè)計(jì)，主要通過對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型及運(yùn)動(dòng)模型的分析和研究，得到機(jī)器人小車行走運(yùn)動(dòng)的位姿控制器傳遞函數(shù)和計(jì)算方法，并結(jié)合