移動機器人行駛平穩(wěn)性仿真研究.pdf

1、機器人學(xué)是涉及機械學(xué)、動力學(xué)、通信技術(shù)和計算機技術(shù)等多學(xué)科交匯的的一門綜合性新技術(shù)。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人開始越來越多地融入人們的日常生活，帶給人們更多的便利，以及完成人類自身無法完成的工作。因此機器人學(xué)引起科學(xué)界的廣泛關(guān)注，其理論也在各國政府的大力扶持下得到了廣泛的發(fā)展。 本文以多剛體系統(tǒng)動力學(xué)理論為基礎(chǔ)，以多功能地面移動機器人為研究對象，利用多體動力學(xué)軟件RecurDyn建立了該機器人的虛擬樣機模型，并通過分析移動機器

2、人所行駛的路面環(huán)境，結(jié)合GB7031“車輛振動輸入——路面不平度表示方法”的規(guī)定，編制了三種等級路面文件，結(jié)合機器人的虛擬樣機和路面文件進行了仿真。通過仿真研究，對該機器人俯仰臺的振動情況進行了評價，并對影響俯仰臺振動的主要因素進行了分析。同時，對該機器人在特殊路面的行駛過程進行了仿真，得出該機器人符合項目基本要求的結(jié)論。最后，對機器人結(jié)構(gòu)提出幾點修改意見，為機器人的進一步改進提供參考和依據(jù)。 整個研究工作以移動機器人的虛擬仿真