移動(dòng)機(jī)器人仿真系統(tǒng)及其路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人系統(tǒng)的理論及應(yīng)用研究已經(jīng)成為人工智能研究的熱點(diǎn)，這其中比較有代表性的就是移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的研究。移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究中關(guān)鍵的問(wèn)題之一，它的主要任務(wù)是：當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行在外界環(huán)境中，尋求一條從已知起點(diǎn)到已知終點(diǎn)之間的最優(yōu)路徑。 本文將對(duì)這一問(wèn)題進(jìn)行詳細(xì)的分析和研究，主要內(nèi)容包括： 1.首先介紹了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀以及移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀； 2.介紹移動(dòng)機(jī)器人在

2、外界障礙物已知情況下的路徑規(guī)劃理論及算法，包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和柵格建模法； 3.介紹移動(dòng)機(jī)器人在外界障礙物未知情況下的路徑規(guī)劃理論及算法，包括遺傳算法和人工勢(shì)場(chǎng)法； 4.論文在重點(diǎn)介紹了足球機(jī)器人避碰的特點(diǎn)及傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法不足的基礎(chǔ)上，提出了引入障礙物和機(jī)器人自身的速度和加速度來(lái)改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法，并提前對(duì)規(guī)避動(dòng)作做出預(yù)判來(lái)實(shí)現(xiàn)優(yōu)化人工勢(shì)場(chǎng)的方法； 5.對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃仿真系統(tǒng)的研究；同時(shí)，根據(jù)改進(jìn)的算法在利用Jav